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基于U-K理论的家用智能车控制
被引量：
1
1
作者
赵雅婷
孙浩
+1 位作者
陈小龙
吴其林
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2020年第9期1277-1283,共7页
针对智能车这类复杂的非完整约束机电系统的建模与控制,提出一种基于Udwadia-Kalaba理论和Udwadia控制框架的分类建模与控制方法。该方法包含被动约束和伺服约束两个部分,前者解决了基于Udwadia-Kalaba理论系统模型中的非完整约束问题,...
针对智能车这类复杂的非完整约束机电系统的建模与控制,提出一种基于Udwadia-Kalaba理论和Udwadia控制框架的分类建模与控制方法。该方法包含被动约束和伺服约束两个部分,前者解决了基于Udwadia-Kalaba理论系统模型中的非完整约束问题,后者解决了基于Udwadia控制的系统近似轨迹跟踪控制问题。本文中将该方法应用于家用智能车系统,建立了较为精确的动力学模型和控制系统,并通过对电机的试验与仿真分析,验证了此种分类建模与控制方法的有效性。
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关键词
智能车
Udwadia-Kalaba理论
动力学
非完整约束
分类建模方法
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职称材料
题名
基于U-K理论的家用智能车控制
被引量：
1
1
作者
赵雅婷
孙浩
陈小龙
吴其林
机构
合肥工业大学管理学院
合肥工业大学机械工程学院
合肥师范学院经济管理学院
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2020年第9期1277-1283,共7页
基金
安徽省自然科学基金青年项目(1908085QE194)资助。
文摘
针对智能车这类复杂的非完整约束机电系统的建模与控制,提出一种基于Udwadia-Kalaba理论和Udwadia控制框架的分类建模与控制方法。该方法包含被动约束和伺服约束两个部分,前者解决了基于Udwadia-Kalaba理论系统模型中的非完整约束问题,后者解决了基于Udwadia控制的系统近似轨迹跟踪控制问题。本文中将该方法应用于家用智能车系统,建立了较为精确的动力学模型和控制系统,并通过对电机的试验与仿真分析,验证了此种分类建模与控制方法的有效性。
关键词
智能车
Udwadia-Kalaba理论
动力学
非完整约束
分类建模方法
Keywords
intelligent vehicle
Udwadia-Kalaba theory
dynamics
nonholonomic constraint
classification modeling method
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于U-K理论的家用智能车控制
赵雅婷
孙浩
陈小龙
吴其林
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2020
1
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