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基于时空网络的变电站机器人视觉避障研究
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作者 程翀 王理厦 +2 位作者 段松涛 熊晓光 葛贤军 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第6期1522-1530,共9页
为提升变电站机器人在复杂环境中的视觉避障能力,提出了一种基于时空网络的机器人视觉避障方法。利用传统图像处理技术增强道路信息,设计轻量级深层卷积神经网络结构,从空间域角度提取道路特征;基于道路空间特征引入长短期记忆网络,从... 为提升变电站机器人在复杂环境中的视觉避障能力,提出了一种基于时空网络的机器人视觉避障方法。利用传统图像处理技术增强道路信息,设计轻量级深层卷积神经网络结构,从空间域角度提取道路特征;基于道路空间特征引入长短期记忆网络,从时域的角度对道路变化规律进行挖掘,并利用分类回归预测结构分别对机器人避障方向和角度进行预测;针对变电站道路高重复性特点,引入特征过滤模块来降低冗余特征计算,保障网络应用时的实时性。实验结果表明:该方法可以有效提取变电站道路场景时空特征,能更准确地预测机器人下一步动作,更好地完成导航避障任务。 展开更多
关键词 变电站机器人 时空网络 注意力结构 分类回归预测 相似特征过滤
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基于岭回归的RVPMCD滚动轴承故障诊断方法
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作者 杨宇 欧阳洪 +1 位作者 潘海洋 程军圣 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第12期255-259,共5页
针对多变量预测模型模式识别方法中的最小二乘拟合可能出现病态的问题,提出了基于岭回归的多变量预测模型(Ridge regression-Variable Predictive Model based Class Discriminate,RVPMCD)分类方法,该方法通过引入岭参数,降低其均方拟... 针对多变量预测模型模式识别方法中的最小二乘拟合可能出现病态的问题,提出了基于岭回归的多变量预测模型(Ridge regression-Variable Predictive Model based Class Discriminate,RVPMCD)分类方法,该方法通过引入岭参数,降低其均方拟合误差,减小自变量间复共线性关系对参数估计的影响,改善了原方法中最小二乘回归拟合参数失真的现象,从而有望建立更加准确的预测模型。对滚动轴承的振动信号提取特征值,组成特征向量,采用RVPMCD方法对训练样本建立预测模型,利用RVPMCD所建立的预测模型进行模式识别。实验分析结果表明,基于岭回归的多变量预测模型分类方法可以更有效地对滚动轴承的工作状态和故障类型进行识别。 展开更多
关键词 回归 基于岭回归的多变量预测模型分类方法(RVPMCD) 滚动轴承 故障诊断
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