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自动舵性能检测平台中船舶运动模型的建立
被引量：
4
1
作者
许星光
刘勇
+1 位作者
臧涛
贾玉柱
《声学与电子工程》
2015年第4期15-18,共4页
以国际电工委员会制定的"航迹控制系统性能及检测方法"为标准,基于MMG分离型建模思想,建立五自由度的船舶运动数学模型,搭建自动舵性能检测平台。实现在陆基条件下对自动舵的性能进行检测,并在测试过程中模拟船舶的运动。
关键词
自动舵
船舶运动数学
模
型
性能检测平台
分离型建模
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职称材料
基于扩展Kalman滤波器的气垫艇操纵运动模型参数辨识研究
被引量：
3
2
作者
肖剑波
胡大斌
刘徐明
《现代电子技术》
北大核心
2020年第2期110-114,共5页
气垫艇运动模型是气垫艇操纵模拟训练系统的关键,如何获取准确的模型参数,建立符合真实运动规律的模型成为急需突破的难题。文中介绍系统辨识原理,并推导EKF辨识非线性模型参数的公式,建立气垫艇三自由度操纵运动分离型模型。在此基础上...
气垫艇运动模型是气垫艇操纵模拟训练系统的关键,如何获取准确的模型参数,建立符合真实运动规律的模型成为急需突破的难题。文中介绍系统辨识原理,并推导EKF辨识非线性模型参数的公式,建立气垫艇三自由度操纵运动分离型模型。在此基础上,运用扩展的Kalman滤波器(EKF),对分离型模型中的部分未知流体动力参数进行辨识。仿真试验结果表明,应用EKF辨识气垫艇三自由度MMG模型参数,将辨识得到的参数与仿真模型的参数进行对比,试验结果验证了基于EKF方法的可行性。
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关键词
气垫艇
操纵运动
模
型
参数辨识
扩展KALMAN滤波器
分离型建模
仿真分析
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职称材料
可回转双桨船舶的等效舵效模型
被引量：
4
3
作者
黄辉
褚建新
+1 位作者
魏宏磊
高迪驹
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第2期168-173,共6页
常规船舶通过操舵获得舵效来控制船舶航向,而对于可回转双桨船舶,由于桨-舵合一,船舶的回转运动依靠双桨的回转或双桨的推力差所产生的舵效完成。针对这种取消了常规舵的可回转双桨的船舶运动,根据船舶分离型运动建模方法,建立了可回转...
常规船舶通过操舵获得舵效来控制船舶航向,而对于可回转双桨船舶,由于桨-舵合一,船舶的回转运动依靠双桨的回转或双桨的推力差所产生的舵效完成。针对这种取消了常规舵的可回转双桨的船舶运动,根据船舶分离型运动建模方法,建立了可回转双桨船舶的运动方程及其在船舶纵荡、横荡和艏摇3个自由度上的作用力;通过分析船舶常规舵受力情况,并与可回转双桨船舶回转力进行比较,提出可回转双桨船舶等效舵效的概念,导出了可回转双桨作用下的船舶等效舵效模型。对可回转双桨船舶在此等效舵模型下的运动状态进行了数值仿真,对比了不同舵效下船舶运动的差异,验证了可回转双桨船舶等效舵效模型的有效性。
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关键词
可回转双桨
桨-舵合一
分离
型
运动
建
模
船舶运动
模
型
等效舵
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职称材料
题名
自动舵性能检测平台中船舶运动模型的建立
被引量：
4
1
作者
许星光
刘勇
臧涛
贾玉柱
机构
海军工程大学导航工程系
海军驻武汉
武汉船舶职业技术学院
出处
《声学与电子工程》
2015年第4期15-18,共4页
文摘
以国际电工委员会制定的"航迹控制系统性能及检测方法"为标准,基于MMG分离型建模思想,建立五自由度的船舶运动数学模型,搭建自动舵性能检测平台。实现在陆基条件下对自动舵的性能进行检测,并在测试过程中模拟船舶的运动。
关键词
自动舵
船舶运动数学
模
型
性能检测平台
分离型建模
分类号
U661.7 [交通运输工程—船舶及航道工程]
U666.153 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于扩展Kalman滤波器的气垫艇操纵运动模型参数辨识研究
被引量：
3
2
作者
肖剑波
胡大斌
刘徐明
机构
海军工程大学舰船与海洋学院
出处
《现代电子技术》
北大核心
2020年第2期110-114,共5页
基金
国家自然科学基金(51179196)
文摘
气垫艇运动模型是气垫艇操纵模拟训练系统的关键,如何获取准确的模型参数,建立符合真实运动规律的模型成为急需突破的难题。文中介绍系统辨识原理,并推导EKF辨识非线性模型参数的公式,建立气垫艇三自由度操纵运动分离型模型。在此基础上,运用扩展的Kalman滤波器(EKF),对分离型模型中的部分未知流体动力参数进行辨识。仿真试验结果表明,应用EKF辨识气垫艇三自由度MMG模型参数,将辨识得到的参数与仿真模型的参数进行对比,试验结果验证了基于EKF方法的可行性。
关键词
气垫艇
操纵运动
模
型
参数辨识
扩展KALMAN滤波器
分离型建模
仿真分析
Keywords
hovercraft
manipulation motion model
parameter identification
extend Kalman filter
separated type modeling
simulation analysis
分类号
TN713-34 [电子电信—电路与系统]
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职称材料
题名
可回转双桨船舶的等效舵效模型
被引量：
4
3
作者
黄辉
褚建新
魏宏磊
高迪驹
机构
上海海事大学航运技术与控制工程交通部重点实验室
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第2期168-173,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61304186)
交通部应用基础研究资助项目(2013329810350)
上海市科委地方院校能力建设专项资助项目(11170501700)
文摘
常规船舶通过操舵获得舵效来控制船舶航向,而对于可回转双桨船舶,由于桨-舵合一,船舶的回转运动依靠双桨的回转或双桨的推力差所产生的舵效完成。针对这种取消了常规舵的可回转双桨的船舶运动,根据船舶分离型运动建模方法,建立了可回转双桨船舶的运动方程及其在船舶纵荡、横荡和艏摇3个自由度上的作用力;通过分析船舶常规舵受力情况,并与可回转双桨船舶回转力进行比较,提出可回转双桨船舶等效舵效的概念,导出了可回转双桨作用下的船舶等效舵效模型。对可回转双桨船舶在此等效舵模型下的运动状态进行了数值仿真,对比了不同舵效下船舶运动的差异,验证了可回转双桨船舶等效舵效模型的有效性。
关键词
可回转双桨
桨-舵合一
分离
型
运动
建
模
船舶运动
模
型
等效舵
Keywords
rotatable twin propeller
combined propeller and rudder
separate motion modeling
ship motion model
equivalent rudder
分类号
U661.336 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自动舵性能检测平台中船舶运动模型的建立
许星光
刘勇
臧涛
贾玉柱
《声学与电子工程》
2015
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于扩展Kalman滤波器的气垫艇操纵运动模型参数辨识研究
肖剑波
胡大斌
刘徐明
《现代电子技术》
北大核心
2020
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
可回转双桨船舶的等效舵效模型
黄辉
褚建新
魏宏磊
高迪驹
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
4
在线阅读
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职称材料
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