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一种被动缓冲型腿机构及其缓冲特性分析
被引量：
3
1
作者
余联庆
吴昌林
马世平
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第24期2930-2932,3023,共4页
针对隔离着地冲击的需要,为步行机器人设计了一种由连杆、线性拉伸弹簧和线性阻尼器构成的被动缓冲型腿机构,根据该机构的几何关系导出其等效刚度,并且给出了机构个别参数对刚度的影响。利用数据拟合将该等效刚度分段表示为三次非线性...
针对隔离着地冲击的需要,为步行机器人设计了一种由连杆、线性拉伸弹簧和线性阻尼器构成的被动缓冲型腿机构,根据该机构的几何关系导出其等效刚度,并且给出了机构个别参数对刚度的影响。利用数据拟合将该等效刚度分段表示为三次非线性刚度和线性刚度;然后利用数值方法得到了缓冲过程的位移响应和加速度响应;最后分别比较了具有分段非线性刚度、三次非线性刚度和线性刚度的腿机构缓冲系数。结果表明,在最优阻尼比的情况下,具有分段非线性刚度的腿机构能够获得最小的缓冲系数,从而为实现步行机器人的快速步行和控制提供了理论依据。
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关键词
腿机构
分段非线性刚度
缓冲系数
步行机器人
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职称材料
题名
一种被动缓冲型腿机构及其缓冲特性分析
被引量：
3
1
作者
余联庆
吴昌林
马世平
机构
武汉科技学院
华中科技大学
浙江师范大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第24期2930-2932,3023,共4页
基金
浙江省自然科学基金资助项目(Y104351)
文摘
针对隔离着地冲击的需要,为步行机器人设计了一种由连杆、线性拉伸弹簧和线性阻尼器构成的被动缓冲型腿机构,根据该机构的几何关系导出其等效刚度,并且给出了机构个别参数对刚度的影响。利用数据拟合将该等效刚度分段表示为三次非线性刚度和线性刚度;然后利用数值方法得到了缓冲过程的位移响应和加速度响应;最后分别比较了具有分段非线性刚度、三次非线性刚度和线性刚度的腿机构缓冲系数。结果表明,在最优阻尼比的情况下,具有分段非线性刚度的腿机构能够获得最小的缓冲系数,从而为实现步行机器人的快速步行和控制提供了理论依据。
关键词
腿机构
分段非线性刚度
缓冲系数
步行机器人
Keywords
leg mechanism
piecewise nonlinear stiffness
buffer coefficient
walking robot
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种被动缓冲型腿机构及其缓冲特性分析
余联庆
吴昌林
马世平
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
3
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