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一种基于PWCS的惯导系统可观测度分析方法被引量：25: 1; 作者孔星炜董景新 +1 位作者吉庆昌薛建平《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期631-636,641,共7页; 为研究惯导系统动基座滤波中各状态的收敛情况与载机机动的关系,提出一种基于分段线性定常系统(PWCS)的可观测度分析方法。该方法利用PWCS可观测性分析方法中的提取可观测矩阵,进一步进行可观测度的计算,用可观测阶数和相对可观测度两... 展开更多; 关键词惯性导航系统可观测度分析分段线性定常系统传递对准车载试验; 在线阅读下载PDF 职称材料

GPS/SINS超紧组合导航系统可观测性分析被引量：14: 2; 作者周卫东蔡佳楠 +1 位作者孙龙郑兰《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期1157-1162,共6页; 系统状态的可观测性决定了系统的滤波精度.目前,分析系统状态可观测性的主要方法是针对线性系统的,其中奇异值分解(SVD,Singular Value Decomposition)法可以对系统进行事前分析,并且计算简单,成为广泛使用的方法之一.然而集中滤波结构... 展开更多; 关键词超紧组合分段线性定常系统可观测性奇异值分解; 在线阅读下载PDF 职称材料

MSINS/GPS全组合系统可观测性分析(英文) 被引量：17: 3; 作者胡小毛刘飞翁海娜《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期38-45,共8页; 卡尔曼滤波是组合导航系统处理数据最常用的算法。首先给出PWCS可观测性定理,然后在G矩阵选星算法的基础上,设计了基于伪距/伪距率的MSINS/GPS紧耦合系统(TCS)的卡尔曼滤波器,在上述量测方程中加入基于GPS载波相位观测量的姿态测量方程... 展开更多; 关键词紧耦合系统全组合系统选星算法 G矩阵载波相位测量分段线性定常系统可观测度; 在线阅读下载PDF 职称材料

SINS/GPS紧耦合系统可观测性分析被引量：4: 4; 作者刘飞胡小毛 +1 位作者翁海娜李士心《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期391-395,共5页; 利用G矩阵选星算法给出了基于伪距、伪距率的SINS/GPS紧耦合系统量测方程,根据分段线性定常系统(PWCS)的可观测性分析理论,证明了上述紧耦合系统满足PWCS定理条件,可用离散系统的选择可观测性矩阵代替相应的连续系统的总可观测性矩阵对... 展开更多; 关键词组合导航系统 G矩阵选星算法分段线性定常系统可观测度; 在线阅读下载PDF 职称材料

SINS/DR组合导航系统可观测性研究被引量：5: 5; 作者严涛王跃钢 +1 位作者杨波贾磊《现代防御技术》北大核心 2012年第3期83-87,共5页; 对SINS/DR组合导航系统的误差方程进行了介绍。将陀螺漂移、加速度计零偏和里程仪刻度系数误差扩展为卡尔曼滤波器的状态,建立了19维状态的组合导航滤波模型。采用分段线性定常系统(PWCS)分析了载车在各个不同运动特性下SINS/DR组合导... 展开更多; 关键词 SINS/DR 组合导航分段线性定常系统可观测度误差估计; 在线阅读下载PDF 职称材料

船用光纤陀螺航姿系统动态对准: 6; 作者蔡晓佳黄继勋《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第2期143-146,共4页; 为提高船用航姿系统的对准精度和对准速度,提出了摇摆条件下的两位置对准方案。应用分段线性定常系统理论和可观测度的奇异值分解法,分析了动基座下航姿系统的可观测性和可观测度,并在摇摆台上进行了光纤陀螺航姿系统的两位置对准试验... 展开更多; 关键词光纤陀螺航姿系统初始对准分段线性定常系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于SVD的SINS多位置对准可观测性分析被引量：11: 7; 作者赵琳李亮 +1 位作者孙明丁继成《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第5期523-528,共6页; 针对捷联式惯导系统多位置对准可观测性的问题,以捷联式惯导十状态误差方程为研究对象,利用卡尔曼滤波分别得到固定位置对准与二位置对准以及二位置对准与三位置对准时的方位失准角估计误差收敛情况。在分段线性定常系统理论的基础上,... 展开更多; 关键词可观测性奇异值分解多位置对准分段线性定常系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

弹道导弹SINS空中在线标定方法被引量：4: 8; 作者申亮亮王新龙《航空兵器》 2009年第2期3-7,共5页; 从工程应用的角度出发,利用高精度的GPS信息,研究了一种弹道导弹捷联惯导系统(SINS)空中在线标定方法,建立了发射点惯性系下SINS的误差模型,应用分段线性定常系统(PWCS)的可观测性分析理论和奇异值方法,定量地研究了系统状态变量的可观... 展开更多; 关键词弹道导弹捷联惯导系统空中标定状态转移矩阵分段线性定常系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

捷联惯导加速度计内杆臂误差分析与补偿被引量：2: 9; 作者赵桂玲葛礼赞 +1 位作者郭泉荣谭茂林《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第12期1773-1779,共7页; 针对捷联惯导系统内杆臂误差的估计和补偿问题,提出了一种角度随正弦规律变化的旋转方案。通过推导内杆臂误差与载体角速度和角加速度之间的关系,分析内杆臂误差对捷联惯导系统的影响,基于内杆臂误差模型设计正弦旋转的标定路径,采用分... 展开更多; 关键词内杆臂误差正弦旋转分段线性定常系统奇异值分解 KALMAN滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种基于PWCS的惯导系统可观测度分析方法被引量：25: 1; 作者孔星炜董景新吉庆昌薛建平; 机构空军工程大学工程学院清华大学精密仪器与机械学系河北工程技术高等专科学校电器自动化系; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期631-636,641,共7页; 基金 "十一五"预研项目(51308050208); 文摘为研究惯导系统动基座滤波中各状态的收敛情况与载机机动的关系,提出一种基于分段线性定常系统(PWCS)的可观测度分析方法。该方法利用PWCS可观测性分析方法中的提取可观测矩阵,进一步进行可观测度的计算,用可观测阶数和相对可观测度两个指标对可观测性进行量化。分析结果能够明确表示出不同状态在观测中的耦合,准确预测可观测度不同的状态的收敛速度,弥补现有方法的不足。利用这种新方法对"速度+姿态"匹配传递对准进行了分析。车载试验结果表明,仅经过转弯三次的简单机动,俯仰角与横滚角的姿态误差的估计均方差可达到3'以下,陀螺和加速度计零偏也得到有效的估计。试验结果与所提出的可测度分析方法的结论一致,表明了该方法的正确性与有效性。; 关键词惯性导航系统可观测度分析分段线性定常系统传递对准车载试验; Keywords inertial navigation system observable degree analysis piece-wise constant system（PWCS） transfer alignment vehicle test; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名GPS/SINS超紧组合导航系统可观测性分析被引量：14: 2; 作者周卫东蔡佳楠孙龙郑兰; 机构哈尔滨工程大学自动化学院; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期1157-1162,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(60834005); 文摘系统状态的可观测性决定了系统的滤波精度.目前,分析系统状态可观测性的主要方法是针对线性系统的,其中奇异值分解(SVD,Singular Value Decomposition)法可以对系统进行事前分析,并且计算简单,成为广泛使用的方法之一.然而集中滤波结构的全球定位系统/捷联惯性导航系统(GPS/SINS,Global Positioning System/Strapdown Inertial Navigation System)超紧组合模型的量测方程是非线性的,对非线性系统进行可观测性分析是非常困难的.针对这个问题,推导出了超紧组合模型线性的量测方程,并证明了该模型满足分段定常系统(PWCS,Piece-Wise Constant System)定理;使用奇异值分解法对其做可观测性仿真,并对实验结果做了全面分析.结果表明:系统状态的可观测性受载体运动状态影响,载体机动性越强,可观测的状态越多,可观测性越高.; 关键词超紧组合分段线性定常系统可观测性奇异值分解; Keywords ultra-tightly coupled piece-wise constant system （PWCS） observability singular valuedecomposition （SVD）; 分类号 V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名MSINS/GPS全组合系统可观测性分析(英文) 被引量：17: 3; 作者胡小毛刘飞翁海娜; 机构天津航海仪器研究所; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期38-45,共8页; 基金天津市科技重点支撑项目(08ZCKFGX04000) 国防科工委基础科研项目(C1420080224); 文摘卡尔曼滤波是组合导航系统处理数据最常用的算法。首先给出PWCS可观测性定理,然后在G矩阵选星算法的基础上,设计了基于伪距/伪距率的MSINS/GPS紧耦合系统(TCS)的卡尔曼滤波器,在上述量测方程中加入基于GPS载波相位观测量的姿态测量方程,给出了有姿态测量信息的全组合系统(CIS)。最后证明了CIS满足PWCS定理条件,即可以用离散系统的选择可观测性矩阵(SOM)代替相应的连续系统的总可观测性矩阵(TOM)对系统进行可观测性和可观测度的分析。利用奇异值分解(SVD)理论给出了不同可见卫星数时CIS的可观测性分析结果。与不加入姿态观测信息的MSINS/GPS的TCS比较,计算结果表明CIS比TCS具有更好的可观测性和可观测度。; 关键词紧耦合系统全组合系统选星算法 G矩阵载波相位测量分段线性定常系统可观测度; Keywords tightly-coupled system complete integrated system constellation-selecting algorithm G matrix carrier phase measurements piece-wise constant system degree of observability; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名SINS/GPS紧耦合系统可观测性分析被引量：4: 4; 作者刘飞胡小毛翁海娜李士心; 机构天津航海仪器研究所; 出处《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期391-395,共5页; 基金天津市科技重点支撑资助项目(08ZCKFGX04000) 国防科技预研资助项目(51309020502); 文摘利用G矩阵选星算法给出了基于伪距、伪距率的SINS/GPS紧耦合系统量测方程,根据分段线性定常系统(PWCS)的可观测性分析理论,证明了上述紧耦合系统满足PWCS定理条件,可用离散系统的选择可观测性矩阵代替相应的连续系统的总可观测性矩阵对系统进行可观测性和可观测度的分析.最后利用奇异值分解法给出了可见卫星数在不超过4颗和6颗情况下系统的可观测性分析结果,仿真结果表明,可见星数目越多,系统可观测性越好,可观测度越高.; 关键词组合导航系统 G矩阵选星算法分段线性定常系统可观测度; Keywords integrated navigation system constellation-selecting algorithm of G matrix piece-wise constant sys-tem observable degree; 分类号 V249.328 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名SINS/DR组合导航系统可观测性研究被引量：5: 5; 作者严涛王跃钢杨波贾磊; 机构第二炮兵工程大学; 出处《现代防御技术》北大核心 2012年第3期83-87,共5页; 文摘对SINS/DR组合导航系统的误差方程进行了介绍。将陀螺漂移、加速度计零偏和里程仪刻度系数误差扩展为卡尔曼滤波器的状态,建立了19维状态的组合导航滤波模型。采用分段线性定常系统(PWCS)分析了载车在各个不同运动特性下SINS/DR组合导航系统的可观测矩阵;利用奇异值分解(SVD)分析法定量地分析了SINS/DR导航系统的可观测度。通过系统仿真预测了位置误差、姿态误差和速度误差的滤波效果,仿真结果表明,位置误差、姿态误差和速度误差的估计效果较好。; 关键词 SINS/DR 组合导航分段线性定常系统可观测度误差估计; Keywords strapdown inertial navigation system/dead reckoning （SINS/DR） integrated navigapiece-wise constant system （PWCS） observability error estimates; 分类号 TN967.2 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名船用光纤陀螺航姿系统动态对准: 6; 作者蔡晓佳黄继勋; 机构北京航天控制仪器研究所; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第2期143-146,共4页; 基金航天支撑技术基金高精度光纤陀螺及系统项目(C0320060532); 文摘为提高船用航姿系统的对准精度和对准速度,提出了摇摆条件下的两位置对准方案。应用分段线性定常系统理论和可观测度的奇异值分解法,分析了动基座下航姿系统的可观测性和可观测度,并在摇摆台上进行了光纤陀螺航姿系统的两位置对准试验。理论分析结果表明,两位置对准可以提高系统状态变量的可观测度,尤其对加速度计误差和方位失准角的可观测度提高作用明显。摇摆试验的结果则表明,两位置对准可以使方位角对准精度提高3倍以上,同时加快了卡尔曼滤波器的收敛速度。摇摆条件下的两位置对准为船用航姿系统动态对准提供了新的途径。; 关键词光纤陀螺航姿系统初始对准分段线性定常系统; Keywords FOG attitude and heading reference system （AHRS） initial alignment piece wise constant system; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于SVD的SINS多位置对准可观测性分析被引量：11: 7; 作者赵琳李亮孙明丁继成; 机构哈尔滨工程大学自动化学院; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第5期523-528,共6页; 基金高等学校博士学科点专项科研基金资助(20040217008); 文摘针对捷联式惯导系统多位置对准可观测性的问题,以捷联式惯导十状态误差方程为研究对象,利用卡尔曼滤波分别得到固定位置对准与二位置对准以及二位置对准与三位置对准时的方位失准角估计误差收敛情况。在分段线性定常系统理论的基础上,利用奇异值分解的方法,分别对固定位置对准以及二位置对准时的系统各状态变量的可观测性进行分析。仿真结果表明,三位置对准和二位置对准时的方位失准角估计误差达到的稳态误差是一致的,并且多位置对准能够改善捷联惯导系统各状态变量的可观测度。该研究结果不仅为确定并提高捷联惯导系统各状态的可观测度提供了途径,而且为捷联式惯导系统的可观测性达到最佳以及捷联惯导系统对准精度的快速提高提供了理论基础。; 关键词可观测性奇异值分解多位置对准分段线性定常系统; Keywords observability singular value decomposition multi-position alignment piece-wise constant system; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名弹道导弹SINS空中在线标定方法被引量：4: 8; 作者申亮亮王新龙; 机构北京航空航天大学宇航学院; 出处《航空兵器》 2009年第2期3-7,共5页; 基金国家863高技术项目; 文摘从工程应用的角度出发,利用高精度的GPS信息,研究了一种弹道导弹捷联惯导系统(SINS)空中在线标定方法,建立了发射点惯性系下SINS的误差模型,应用分段线性定常系统(PWCS)的可观测性分析理论和奇异值方法,定量地研究了系统状态变量的可观测度。针对SINS初始失准角及惯性器件误差所造成的导航误差,利用弹载GPS得到的速度和位置量测信息,通过最优估计的方法标定出SINS的导航误差,并采用误差状态转移算法反推初始平台失准角,从而为导弹的后续飞行提供精确的惯性器件误差系数和姿态基准。通过仿真验证了弹道导弹SINS空中在线标定方法的正确性和可行性。; 关键词弹道导弹捷联惯导系统空中标定状态转移矩阵分段线性定常系统; Keywords ballistic missile strapdown inertial navigation system in-flight calibration state transition matrix PWCS; 分类号 V488 [航空宇航科学技术] TJ761.3 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名捷联惯导加速度计内杆臂误差分析与补偿被引量：2: 9; 作者赵桂玲葛礼赞郭泉荣谭茂林; 机构辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院; 出处《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第12期1773-1779,共7页; 基金辽宁省自然科学基金项目(2020-MS-303,2020-BS-259) 辽宁省教育厅一般项目(LJ2020JCL015)。; 文摘针对捷联惯导系统内杆臂误差的估计和补偿问题,提出了一种角度随正弦规律变化的旋转方案。通过推导内杆臂误差与载体角速度和角加速度之间的关系,分析内杆臂误差对捷联惯导系统的影响,基于内杆臂误差模型设计正弦旋转的标定路径,采用分段线性定常系统(PWCS)和奇异值分解(SVD)的方法对系统进行可观测性分析,设计卡尔曼滤波器对内杆臂误差进行估计。仿真结果表明:本文设计的正弦旋转方案使得9个内杆臂误差完全可观;在相同的摇摆频率下,摇摆幅值越大,内杆臂误差的估计精度越高;与两轴联动式误差激励方式相比,滤波估计时间减少50%以上。; 关键词内杆臂误差正弦旋转分段线性定常系统奇异值分解 KALMAN滤波; Keywords inner lever arm error sinusoidal rotation piece-wise constant system singular value decomposition Kalman filter; 分类号 U666.12 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种基于PWCS的惯导系统可观测度分析方法	孔星炜董景新吉庆昌薛建平	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2011	25	在线阅读下载PDF 职称材料
2	GPS/SINS超紧组合导航系统可观测性分析	周卫东蔡佳楠孙龙郑兰	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	14	在线阅读下载PDF 职称材料
3	MSINS/GPS全组合系统可观测性分析(英文)	胡小毛刘飞翁海娜	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2011	17	在线阅读下载PDF 职称材料
4	SINS/GPS紧耦合系统可观测性分析	刘飞胡小毛翁海娜李士心	《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	4	在线阅读下载PDF 职称材料
5	SINS/DR组合导航系统可观测性研究	严涛王跃钢杨波贾磊	《现代防御技术》北大核心	2012	5	在线阅读下载PDF 职称材料
6	船用光纤陀螺航姿系统动态对准	蔡晓佳黄继勋	《中国惯性技术学报》 EI CSCD	2007	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于SVD的SINS多位置对准可观测性分析	赵琳李亮孙明丁继成	《中国惯性技术学报》 EI CSCD	2008	11	在线阅读下载PDF 职称材料
8	弹道导弹SINS空中在线标定方法	申亮亮王新龙	《航空兵器》	2009	4	在线阅读下载PDF 职称材料
9	捷联惯导加速度计内杆臂误差分析与补偿	赵桂玲葛礼赞郭泉荣谭茂林	《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心	2020	2	在线阅读下载PDF 职称材料