针对目前室内定位系统技术成本高、使用环境要求高和算法复杂等问题,设计了一种基于被动式移动架构(passive mobile architecture,PMA)的定位系统。在同一平面内共安装5个超声波节点,机器人充电桩安装2个发送节点(2 transmitting nodes,...针对目前室内定位系统技术成本高、使用环境要求高和算法复杂等问题,设计了一种基于被动式移动架构(passive mobile architecture,PMA)的定位系统。在同一平面内共安装5个超声波节点,机器人充电桩安装2个发送节点(2 transmitting nodes,2T),机器人安装3个接收节点(3 receiving nodes,3R),建立2T3R-PMA测量模型,利用到达时间差(time difference of arrival,TDOA)方法测量各发送节点与接收节点间距离,通过测量模型计算得到机器人在机器人充电桩二维坐标系中的位置信息(x,y,θ)T。分析了定位系统的误差来源,并采用分段抛物线插值与温度补偿算法对误差进行了修正。实验结果表明,测量平均定位误差不超过2 cm,验证了系统的实用性。展开更多
