基于LMI的不确定性关联时滞大系统的分散鲁棒控制 被引量：34

1

作者 桂卫华 谢永芳 +1 位作者 吴敏 陈宁 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期155-159,共5页

关键词 线性矩阵不等式 鲁棒性 不确定性关联时滞大系统 分散鲁棒控制 LMI

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不确定性关联时滞大系统的分散鲁棒控制——LMI方法 被引量：7

2

作者 谢永芳 桂卫华 +1 位作者 吴敏 陈宁 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期263-265,269,共4页

对一类满足匹配条件的不确定性关联时滞大系统 ,根据Lyapunov稳定性原理 ,给出了其可分散状态反馈镇定的充分条件 ,即一组线性矩阵不等式 (LMI)有解 .在此基础上 ,通过求解一凸优化问题 ,提出了具有较小反馈增益的分散稳定化状态反馈控... 对一类满足匹配条件的不确定性关联时滞大系统 ,根据Lyapunov稳定性原理 ,给出了其可分散状态反馈镇定的充分条件 ,即一组线性矩阵不等式 (LMI)有解 .在此基础上 ,通过求解一凸优化问题 ,提出了具有较小反馈增益的分散稳定化状态反馈控制律的设计方法 . 展开更多

关键词 不确定性关联时滞大系统 分散鲁棒控制 LMI 鲁棒镇定

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不确定组合系统的输入饱和分散鲁棒控制 被引量：2

3

作者 翟丁 张庆灵 +1 位作者 陈跃鹏 刘国义 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期307-309,共3页

通过分散鲁棒线性状态反馈控制得到了不确定输入饱和组合系统可状态反馈镇定的充分条件,找出了基于饱和输入的新的分散鲁棒控制器的设计方法·给出了饱和函数和矩阵的定义·提出了如何使组合系统分散鲁棒稳定的问题·运用... 通过分散鲁棒线性状态反馈控制得到了不确定输入饱和组合系统可状态反馈镇定的充分条件,找出了基于饱和输入的新的分散鲁棒控制器的设计方法·给出了饱和函数和矩阵的定义·提出了如何使组合系统分散鲁棒稳定的问题·运用矩阵构造Lyapunov函数并借助于代数Riccati方程,获得了比较简单的不确定组合系统稳定的输入饱和分散鲁棒充分条件·并且给出了在系统特殊情况下的分散鲁棒反馈控制律· 展开更多

关键词 饱和函数 M矩阵 组合系统 分散鲁棒控制 镇定 代数RICCATI方程

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基于控制系统四元组形式的发电机非线性分散鲁棒控制 被引量：4

4

作者 常乃超 郭志忠 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第7期151-157,共7页

分析了仅包含状态变量、输出变量、控制变量的控制系统常规三元组形式应用到发电机分散鲁棒控制时遇到的困难,为克服这些困难提出了包含状态变量、输出变量、控制变量、量测变量的控制系统四元组形式的概念。量测变量的引入使得发电机... 分析了仅包含状态变量、输出变量、控制变量的控制系统常规三元组形式应用到发电机分散鲁棒控制时遇到的困难,为克服这些困难提出了包含状态变量、输出变量、控制变量、量测变量的控制系统四元组形式的概念。量测变量的引入使得发电机综合控制模型本身变为各机解耦、与外部系统网络参数及动态无关,在此模型下设计出分散鲁棒控制器是自然的。此模型可以考虑系统包含各种动态元件如FACTS元件、HVDC系统等情况,在此四元组模型下,通过直接寻求控制量与控制目标之间关系的关联度方法将发电机控制的四元组模型完全线性化,通过励磁控制使发电机端电压具有良好的动态特性,通过汽门控制提高发电机功角暂态稳定性。数字仿真表明,所设计的基于控制系统四元组形式的发电机非线性分散鲁棒综合控制器是有效的。 展开更多

关键词 发电机 非线性分散鲁棒控制 控制系统 四元组形式

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基于LMI方法的机器人系统分散鲁棒控制 被引量：1

5

作者 唐朝晖 吴敏 桂卫华 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2000年第8期76-79,共4页

提出一种基于线性矩阵不等式 (LMI)的机器人系统分散鲁棒控制方法。首先以PUMA56 2机器人第四、五关节为被控对象 ,分别以其位置和速度为状态变量 ,建立状态空间模型 ,然后应用分散H∞ 控制的迭代LMI方法进行机器人系统的分散鲁棒控制... 提出一种基于线性矩阵不等式 (LMI)的机器人系统分散鲁棒控制方法。首先以PUMA56 2机器人第四、五关节为被控对象 ,分别以其位置和速度为状态变量 ,建立状态空间模型 ,然后应用分散H∞ 控制的迭代LMI方法进行机器人系统的分散鲁棒控制器设计。仿真和实际结果表明本文提出的方法是非常有效的。 展开更多

关键词 机器人 分散控制 H∞控制 LMI方法 分散鲁棒控制

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具有非匹配不确定性相似组合系统的分散鲁棒控制

6

作者 胡云安 张友安 崔平远 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2002年第8期78-80,85,共4页

针对一类具有非匹配不确定性的相似组合系统 ,基于块控原理提出了一种变结构控制设计方法。不确定项存在于各子系统的互联项中 ,可以是非线性的或时变的 ,不满足匹配条件 ,但有界 ;利用反演设计方法来处理系统中的非匹配不确定性 ,再用... 针对一类具有非匹配不确定性的相似组合系统 ,基于块控原理提出了一种变结构控制设计方法。不确定项存在于各子系统的互联项中 ,可以是非线性的或时变的 ,不满足匹配条件 ,但有界 ;利用反演设计方法来处理系统中的非匹配不确定性 ,再用变结构控制方法来改善系统的性能 ;然后 ,利用Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统的信号为最终一致有界且系统的状态收敛于滑模超平面的邻域。最后 ,用一个仿真实例证明了所提出的方法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 非匹配 不确定性 相似组合系统 分散鲁棒控制 变结构控制 分散控制 控制系统

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结构不确定离散车组偏差系统分散鲁棒控制

7

作者 陈雪波 韩冬 马连增 《控制工程》 CSCD 北大核心 2012年第5期889-895,共7页

研究具有结构不确定性的离散车组偏差系统的分散鲁棒控制问题。应用大系统包含原理的约束条件扩展系统的信息重叠结构;兼顾系统的结构不确定性和系统数据传输时延,将扩展后的模型离散化;采用求解线性矩阵不等式(LMIs)的方法设计出系统... 研究具有结构不确定性的离散车组偏差系统的分散鲁棒控制问题。应用大系统包含原理的约束条件扩展系统的信息重叠结构;兼顾系统的结构不确定性和系统数据传输时延,将扩展后的模型离散化;采用求解线性矩阵不等式(LMIs)的方法设计出系统在无外界干扰情况下的状态反馈分散鲁棒控制器,以及有外界干扰情况下的H_∞次优状态反馈分散鲁棒控制器。仿真结果表明,应用所提出的控制方法控制具有结构不确定性的离散车组偏差系统是有效的。 展开更多

关键词 不确定性 车组偏差系统 时延系统 包含原理 分散鲁棒控制

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关联系统专家分散鲁棒控制

8

作者 陈宁 桂卫华 +1 位作者 谢永芳 蔡自兴 《中南工业大学学报》 CSCD 北大核心 1999年第1期96-98,共3页

针对一类具有不确定性的动态关联大系统，提出了一种基于分散重叠观测器设计的专家分散鲁棒控制算法．专家系统利用不同重叠观测器所估计的状态之间的误差来确定故障的位置，由此选择合适控制器和观测器的增益来保证整个系统的稳定性。

关键词 专家系统 故障检测 分散鲁棒控制 重叠观测器

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电力系统分散鲁棒控制

9

作者 鞠平 马大强 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 1991年第S1期109-114,共6页

本文探讨了电力系统的分散鲁棒控制问题,提出了设计分散鲁棒控制的极点跟踪法,并对典型的三机五节点系统进行了研究。仿真结果表明,分散鲁棒控制对提高电力系统的稳定性和改善电力系统的鲁棒性均是有利的。

关键词 分散鲁棒控制 电力系统 极点配置 节点系统 输出反馈控制 不确定性系统 非线性系统 性能指标 参数不确定性 分散镇定

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基于T型滤波器的风力发电并网分散鲁棒控制方法

10

作者 杜福银 徐扬 《现代电力》 2010年第5期57-61,共5页

在现有T型滤波器的三相并网矩阵变换器系统模型基础上,根据电路分析有关定律,建立了T型滤波器的三相并网非线性耦合的不确定关联大系统模型,并通过变换将现有模型中非线性耦合转换为线性耦合,构建了适合于应用现有分散鲁棒控制方法的三... 在现有T型滤波器的三相并网矩阵变换器系统模型基础上,根据电路分析有关定律,建立了T型滤波器的三相并网非线性耦合的不确定关联大系统模型,并通过变换将现有模型中非线性耦合转换为线性耦合,构建了适合于应用现有分散鲁棒控制方法的三相并网T型滤波器的不确定关联大系统模型,在分析了其稳定性基础之上,给出了该不确定关联大系统的分散鲁棒控制器的设计方法。并将该控制律设计方法应用到一个500kW风电并网T型滤波器的实例中,仿真结果表明该方法有效可行。 展开更多

关键词 不确定关联系统 分散鲁棒控制 模型 并网 T型滤波器

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不确定关联时滞大系统的分散鲁棒控制

11

作者 罗小元 张玉燕 关新平 《燕山大学学报》 CAS 2001年第z1期18-21,共4页

研究不确定关联时滞大系统的分散鲁棒控制问题,其中不确定性满足范数有界条件.应用线性矩阵不等式(LMI)的方法,得到了系统存在分散鲁棒控制器的充分条件.同时研究了当系统状态不可测时,基于观测器的使系统鲁棒镇定的充分条件.

关键词 时滞 LMI 分散鲁棒控制 不确定性 分散观测器.

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采用跃度模型和干扰估计的并联式加注机器人分散鲁棒控制 被引量：3

12

作者 赵纯 于存贵 +1 位作者 徐强 姚建勇 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期164-174,共11页

针对液压驱动型并联式加注机器人的空间轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于机器人跃度模型和关节扰动估计的分散鲁棒控制策略。通过并联机器人的跃度反解模型将系统基于笛卡尔空间的理想期望轨迹映射为各独立关节的期望轨迹,同时将关节间... 针对液压驱动型并联式加注机器人的空间轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于机器人跃度模型和关节扰动估计的分散鲁棒控制策略。通过并联机器人的跃度反解模型将系统基于笛卡尔空间的理想期望轨迹映射为各独立关节的期望轨迹,同时将关节间的耦合交联项处理为各驱动单元的时变外部干扰,进而将并联机器人分解成一组受有界外部扰动关节子系统的集合。针对各独立关节,算法通过反步方法融合了扩张状态观测器和鲁棒控制器,其中扩张状态观测器主要用来实现对关节中匹配不确定性与不匹配不确定性(包括外部扰动和非线性建模误差)的精确估计和补偿,鲁棒控制器用于抑制扰动中超出观测器带宽的快速时变项和其他误差项。通过构造Lyapunov函数从理论上验证了整个闭环系统的稳定性。实验结果表明,提出的控制器能准确估计和补偿各关节子系统中存在的匹配与不匹配不确定性,同时系统具有良好的轨迹跟踪性能和较强的抗干扰能力。 展开更多

关键词 并联式加注机器人 电液伺服系统 跃度反解建模 扩张状态扰动观测器 分散鲁棒控制

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一类离散车组偏差系统的分散鲁棒控制 被引量：1

13

作者 韩冬 马连增 陈雪波 《计算机工程与应用》 CSCD 2013年第10期258-263,共6页

研究一类具有结构不确定性的离散车组偏差系统的分散鲁棒控制问题。应用大系统包含原理的约束条件扩展系统的信息重叠结构;兼顾系统的结构不确定性、数据传输时延及丢包,将扩展后的模型离散化;采用求解线性矩阵不等式(LMIs)的方法设计... 研究一类具有结构不确定性的离散车组偏差系统的分散鲁棒控制问题。应用大系统包含原理的约束条件扩展系统的信息重叠结构;兼顾系统的结构不确定性、数据传输时延及丢包,将扩展后的模型离散化;采用求解线性矩阵不等式(LMIs)的方法设计出系统存在外界干扰情况下的H$次优状态反馈分散鲁棒控制器。数例仿真检验了结果的有效性。 展开更多

关键词 车组偏差系统 时延系统 丢包 包含原理 分散鲁棒控制

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基于增益调度的航空发动机分散鲁棒控制 被引量：1

14

作者 潘慕绚 曹良进 黄金泉 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期1964-1973,共10页

针对航空发动机全包线大范围非线性变化动态特性下的跟踪控制问题,设计分散鲁棒跟踪控制器。引入动态响应指数收敛参数,使得控制器在保证系统稳定的同时跟踪误差收敛速率可调。在飞行包线内选择一系列设计点,以油门杆角度(PLA)表征发动... 针对航空发动机全包线大范围非线性变化动态特性下的跟踪控制问题,设计分散鲁棒跟踪控制器。引入动态响应指数收敛参数,使得控制器在保证系统稳定的同时跟踪误差收敛速率可调。在飞行包线内选择一系列设计点,以油门杆角度(PLA)表征发动机功率水平,每隔5°选取一个PLA作为一个设计功率水平,针对从一个设计功率水平过渡到另一个设计功率水平的设计阶跃过程,采用递进法设计分散鲁棒跟踪控制器。采用线性插值的方法调度非设计阶跃过程分散鲁棒跟踪控制器参数。针对某型涡扇发动机部件级模型进行仿真,仿真结果验证了控制方法的有效性。 展开更多

关键词 航空发动机 全包线 跟踪控制 分散鲁棒控制 增益调度

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分散H_∞状态反馈鲁棒控制设计——LMI方法 被引量：1

15

作者 桂卫华 谢永芳 +1 位作者 陈宁 吴敏 《中南工业大学学报》 CSCD 北大核心 1999年第1期88-91,共4页

应用线性矩阵不等式（ＬＭＩ）方法研究了大系统分散Ｈ∞控制问题．首先分析了分散Ｈ∞状态反馈控制问题，然后提出了存在分散Ｈ∞状态反馈控制器的参数化定理和一种基于ＬＭＩ的迭代求解方法．把反馈增益的设计条件转化为一个双仿射矩... 应用线性矩阵不等式（ＬＭＩ）方法研究了大系统分散Ｈ∞控制问题．首先分析了分散Ｈ∞状态反馈控制问题，然后提出了存在分散Ｈ∞状态反馈控制器的参数化定理和一种基于ＬＭＩ的迭代求解方法．把反馈增益的设计条件转化为一个双仿射矩阵不等式，用ＬＭＩ迭代算法求解分散控制器，并用实例说明了该方法的应用．结果表明，所获得的控制器具有块对角结构，闭环系统稳定，且使其Ｈ∞范数小于１． 展开更多

关键词 分散鲁棒控制 状态反馈 迭代算法 LMI

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一类相似组合大系统的分散保成本鲁棒控制

16

作者 韩东方 王银河 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第A02期44-47,共4页

一类不确定非线性互联相似组合大系统,其互联项是非线性的,而且含有不确定性,不确定项存在于子系统内部及各子系统的互联项中,满足匹配条件,且是有界的,基于Lyapunov稳定性理论,运用线性矩阵不等式(LMI)处理方法,提出了系统存在状态反... 一类不确定非线性互联相似组合大系统,其互联项是非线性的,而且含有不确定性,不确定项存在于子系统内部及各子系统的互联项中,满足匹配条件,且是有界的,基于Lyapunov稳定性理论,运用线性矩阵不等式(LMI)处理方法,提出了系统存在状态反馈保成本控制器的一个充分条件,设计了一个非线性鲁棒分散控制器,该控制器能够在保证原组合大系统渐近稳定的基础上使给定的二次型成本函数有界,基于LMI方法给出了设计该控制器的一种算法.最后的仿真表明了本文控制方法的有效性. 展开更多

关键词 相似组合系统 分散鲁棒控制 成本函数 线性矩阵不等式

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基于LMI的高层建筑结构分散H_2/H_∞鲁棒控制 被引量：12

17

作者 孙万泉 李庆斌 《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2007年第6期218-222,共5页

针对输入荷载特性未知的高层建筑结构在集中控制下的可靠性低、计算量大等局限性,本文提出从分散H2/H∞鲁棒控制理论出发,对其进行线性矩阵不等式(LMI)求解,从而实现对多个子系统的多自由度建筑进行分散控制的方法。通过对一个高层剪切... 针对输入荷载特性未知的高层建筑结构在集中控制下的可靠性低、计算量大等局限性,本文提出从分散H2/H∞鲁棒控制理论出发,对其进行线性矩阵不等式(LMI)求解,从而实现对多个子系统的多自由度建筑进行分散控制的方法。通过对一个高层剪切型建筑结构进行仿真运算,探讨了土木工程中运用分散控制方法的有效性,以及该方法对建筑结构进行分散主动和半主动控制的一些特性。 展开更多

关键词 分散控制 H2/H∞鲁棒控制 大型建筑结构 线性矩阵不等式(LMI)

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一类不确定性时滞关联大系统的分散鲁棒稳定控制器设计 被引量：3

18

作者 陈谋 姜长生 +1 位作者 吴庆宪 曹邦武 《数据采集与处理》 CSCD 2003年第1期53-56,共4页

对一类满足匹配条件的不确定性关联大系统 ,设计了基于一组线性矩阵不等式 ( LMI)有解的系统状态反馈镇定的充分条件。本文采用了实对称矩阵集合的最小上界定理 ,并对设计参数进行优化处理 ,从而使得所设计的控制器具有较小反馈增益。... 对一类满足匹配条件的不确定性关联大系统 ,设计了基于一组线性矩阵不等式 ( LMI)有解的系统状态反馈镇定的充分条件。本文采用了实对称矩阵集合的最小上界定理 ,并对设计参数进行优化处理 ,从而使得所设计的控制器具有较小反馈增益。同时系统的不确定性采用区间矩阵表示 ,因此该设计方法具有很好的普遍性。最后给出的仿真实例说明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 不确定性 关联大系统 LMI 分散鲁棒控制

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考虑控制量限幅的发电机非线性分散鲁棒汽门控制 被引量：4

19

作者 常乃超 郭志忠 《继电器》 CSCD 北大核心 2003年第12期1-4,共4页

提出了一种冗余控制量情况下考虑控制量限幅的非线性反馈控制方法,这种方法通过在动态过程的任一时间点上求解一个具有不等式约束的最优化问题得到该时刻各控制量值,使实际能够给出的虚拟控制量尽量达到保证系统渐近稳定所需要的虚拟控... 提出了一种冗余控制量情况下考虑控制量限幅的非线性反馈控制方法,这种方法通过在动态过程的任一时间点上求解一个具有不等式约束的最优化问题得到该时刻各控制量值,使实际能够给出的虚拟控制量尽量达到保证系统渐近稳定所需要的虚拟控制量要求。将该方法与引入量测变量的建模方法相结合,设计了可同时考虑高压、中低压缸汽门控制的多机系统非线性分散鲁棒汽门控制器。对一个多机交直流系统的数字仿真表明,所设计的控制器是有效的。 展开更多

关键词 发电机 汽门控制 非线性分散鲁棒控制 冗余控制量 控制量限幅 最优化

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大型柔性空间结构的分散鲁棒自适应控制 被引量：1

20

作者 杜树新 陈新海 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第4期624-628,共5页

提出了大型柔性空间结构的分散鲁棒自适应控制方法。基本思想是采用反馈控制抑制其不确定性，而反馈控制中反馈系数由于不确定项的界未知而采用自适应算法估计得到。对大型柔性空间结构ＭａｓｔＦｌｉｇｈｔＳｙｓｔｅｍ的仿真证实了方... 提出了大型柔性空间结构的分散鲁棒自适应控制方法。基本思想是采用反馈控制抑制其不确定性，而反馈控制中反馈系数由于不确定项的界未知而采用自适应算法估计得到。对大型柔性空间结构ＭａｓｔＦｌｉｇｈｔＳｙｓｔｅｍ的仿真证实了方法的有效性。 展开更多

关键词 柔性空间结构 分散鲁棒控制 自应控制

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