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题名垃圾分拣机械手的设计及性能仿真研究
被引量：1
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作者
韩伟娜
张伟聪
韩旭
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机构
北华航天工业学院机电工程学院
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2019年第12期86-89,共4页
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基金
国家自然科学基金面上项目(51874012)
教育部高教司2016年产学合作专业综合改革项目:贝加莱总线技术原理及应用(201601017003)~~
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文摘
以往采用六自由度机械手进行垃圾分拣时,由于其自身重量较大,耗能偏高,导致机械手工作时移动速度较慢,分拣效率较低。因此,文中设计新的垃圾分拣机械手,其硬件由垃圾机械手手部结构与末端执行器组成。软件部分设计垃圾机械手智能控制流程,在垃圾分拣路径规划中优化目标垃圾函数,并设计基于遗传算法的最优分拣路径策略,获取准确的垃圾分拣目标和分拣最优路径。实验结果表明,所设计的垃圾分拣机械手可有效分拣垃圾,分拣准确度高达99%,机械手的系统稳定性为0.40,具有分拣准确度高以及稳定性好等优势。
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关键词
垃圾分拣
机械手
目标函数优化
智能控制
分拣路径优化
性能仿真
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Keywords
garbage sorting
manipulator
objective function optimization
intelligent control
sorting path optimization
performance simulation
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分类号
TN830.1.34
[电子电信—信息与通信工程]
TP391.1
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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