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基于贪心策略的直角坐标机器人动态分拣规划
被引量：
9
1
作者
陈林
毕树生
+2 位作者
李大寨
林闯
欧阳铜
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期805-815,共11页
针对直角坐标机器人在动态分拣过程中顺序规划算法效率低下的问题,提出了一种适用于机器人连续分拣作业的改进贪心策略规划算法。建立直角坐标机器人的运动学模型,确保物体被准确拾取。设计时间窗口,对传送带上的连续运动物体进行区域划...
针对直角坐标机器人在动态分拣过程中顺序规划算法效率低下的问题,提出了一种适用于机器人连续分拣作业的改进贪心策略规划算法。建立直角坐标机器人的运动学模型,确保物体被准确拾取。设计时间窗口,对传送带上的连续运动物体进行区域划分,并应用贪心策略对同一时间窗口内的物体规划分拣顺序。考虑物体存在分拣遗漏的风险,设计评价函数对贪心策略进行改进,增强了所提算法的实用性。设计模拟程序对所提算法进行仿真,并利用搭建的机器人平台开展分拣实验,验证了算法的可行性和有效性。实验表明:所提算法可在机器人实际分拣作业中规划出有效的分拣路径,平均分拣距离和分拣时间均小于顺序规划算法,提高了机器人对平面随机分布的连续运动物体的分拣效率,实时性好,实用性强,对机器人动态分拣场景下的分拣路径优化研究具有一定的指导意义。
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关键词
动态
分拣
直角坐标机器人
分拣规划
贪心策略
物体
分拣
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职称材料
基于双臂共轴桁架机器人的钣金件分拣顺序规划
被引量：
3
2
作者
王育文
明伟伟
张执南
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2024年第5期1770-1778,共9页
针对双臂共轴桁架机器人在执行钣金件分拣任务需要避免机械臂自碰撞而原地等待导致的任务运行时间长、效率低等问题,提出一种考虑自避障等待时间的分拣顺序规划方案。该方案将两个机械臂分为主臂和从臂,主臂的顺序规划采用LKH(Lin-Kerni...
针对双臂共轴桁架机器人在执行钣金件分拣任务需要避免机械臂自碰撞而原地等待导致的任务运行时间长、效率低等问题,提出一种考虑自避障等待时间的分拣顺序规划方案。该方案将两个机械臂分为主臂和从臂,主臂的顺序规划采用LKH(Lin-Kernighan-Helsgaun)算法,从臂的顺序规划将LKH算法与遗传算法结合,在规划时考虑两个机械臂的碰撞,以减少机械臂的等待时间,提高运行效率。在仿真验证中,该方案与双臂均以最短路径为目标,采用LKH算法进行顺序规划方案对比。仿真结果表明,所提方法较不考虑自碰撞的方法均可缩减4%以上时间,该方法可拓展应用于多臂共轴桁架机器人协同场景。
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关键词
钣金件
分拣
顺序
规划
Lin-Kernighan-Helsgaun算法
遗传算法
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职称材料
现代物流配送系统优化分析
被引量：
6
3
作者
孙会君
高自友
《技术经济》
2002年第10期24-25,共2页
关键词
物流配送系统
优化分析
配送设施
选址
规划
配送路线
规划
货物
分拣
配载
规划
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职称材料
题名
基于贪心策略的直角坐标机器人动态分拣规划
被引量：
9
1
作者
陈林
毕树生
李大寨
林闯
欧阳铜
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期805-815,共11页
基金
国家自然科学基金(51675015)。
文摘
针对直角坐标机器人在动态分拣过程中顺序规划算法效率低下的问题,提出了一种适用于机器人连续分拣作业的改进贪心策略规划算法。建立直角坐标机器人的运动学模型,确保物体被准确拾取。设计时间窗口,对传送带上的连续运动物体进行区域划分,并应用贪心策略对同一时间窗口内的物体规划分拣顺序。考虑物体存在分拣遗漏的风险,设计评价函数对贪心策略进行改进,增强了所提算法的实用性。设计模拟程序对所提算法进行仿真,并利用搭建的机器人平台开展分拣实验,验证了算法的可行性和有效性。实验表明:所提算法可在机器人实际分拣作业中规划出有效的分拣路径,平均分拣距离和分拣时间均小于顺序规划算法,提高了机器人对平面随机分布的连续运动物体的分拣效率,实时性好,实用性强,对机器人动态分拣场景下的分拣路径优化研究具有一定的指导意义。
关键词
动态
分拣
直角坐标机器人
分拣规划
贪心策略
物体
分拣
Keywords
dynamic sorting
Cartesian robot
sorting planning
greedy strategy
materials sorting
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于双臂共轴桁架机器人的钣金件分拣顺序规划
被引量：
3
2
作者
王育文
明伟伟
张执南
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2024年第5期1770-1778,共9页
基金
上海市科技计划资助项目(23PJ1405700)。
文摘
针对双臂共轴桁架机器人在执行钣金件分拣任务需要避免机械臂自碰撞而原地等待导致的任务运行时间长、效率低等问题,提出一种考虑自避障等待时间的分拣顺序规划方案。该方案将两个机械臂分为主臂和从臂,主臂的顺序规划采用LKH(Lin-Kernighan-Helsgaun)算法,从臂的顺序规划将LKH算法与遗传算法结合,在规划时考虑两个机械臂的碰撞,以减少机械臂的等待时间,提高运行效率。在仿真验证中,该方案与双臂均以最短路径为目标,采用LKH算法进行顺序规划方案对比。仿真结果表明,所提方法较不考虑自碰撞的方法均可缩减4%以上时间,该方法可拓展应用于多臂共轴桁架机器人协同场景。
关键词
钣金件
分拣
顺序
规划
Lin-Kernighan-Helsgaun算法
遗传算法
Keywords
sheet metal part
sorting sequence planning
Lin-Kernighan-Helsgaun algorithm
genetic algorithms
分类号
TP278 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
现代物流配送系统优化分析
被引量：
6
3
作者
孙会君
高自友
机构
北方交通大学交通运输学院
出处
《技术经济》
2002年第10期24-25,共2页
基金
国家自然科学基金项目资助 (79970 0 14)
(199710 0 2 )
关键词
物流配送系统
优化分析
配送设施
选址
规划
配送路线
规划
货物
分拣
配载
规划
分类号
F250 [经济管理—国民经济]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于贪心策略的直角坐标机器人动态分拣规划
陈林
毕树生
李大寨
林闯
欧阳铜
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
9
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于双臂共轴桁架机器人的钣金件分拣顺序规划
王育文
明伟伟
张执南
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2024
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
现代物流配送系统优化分析
孙会君
高自友
《技术经济》
2002
6
在线阅读
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职称材料
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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