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题名三自由度并联分拣机器人的动力学建模与仿真
被引量：3
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作者
崔冰艳
桂小庚
曾鸿泰
李贺
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机构
华北理工大学机械工程学院
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出处
《包装工程》
CAS
北大核心
2024年第3期218-225,共8页
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基金
国家青年科学基金(E51505124)
河北省自然科学基金(E2017209252)
+4 种基金
河北省高等学校科学技术研究重点项目(ZD2020151)
唐山市机器人机构学理论基础创新团队项目(21130208D)
唐山市基础研究项目(23130201E)
华北理工大学重点科研项目(ZD-YG-202306-23)
华北理工大学专业学位综合改革项目(ZD18010223-03)。
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文摘
目的 针对自动化生产线上分拣机器人的动力可控性问题,提出一种2UU-UPU三自由度并联分拣机器人,以提高分拣的精度可控性。方法 分析该机器人的机构自由度,以及各参数之间的关系,基于闭环矢量法建立并联机构的运动学逆解模型;利用拉格朗日动力学方程推导该机器人的动力学表达式,并进行数值计算,采用Matlab Simulink和Adams进行动力学联合仿真,对理论值和仿真值进行误差分析。结果 揭示了该机器人动平台的运动规律,得到了驱动力矩曲线,理论值与仿真值的误差较小,3个驱动力矩的最大误差分别为0.379%、0.283%、0.146%。结论 通过验证可知,该机构具有较好的动力学特性,这为后续电机的选型和精准控制奠定了基础。
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关键词
2UU-UPU并联机构
分拣机器人
动力学
分拣精度
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Keywords
2UU-UPU parallel mechanism
sorting robot
dynamics
sorting accuracy
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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