基于混杂模型预测控制的分布式驱动电动汽车AFS/DYC集成控制

1

作者 郑字琛 王姝 +1 位作者 赵轩 李兆柯 《汽车工程》 北大核心 2025年第3期470-480,469,共12页

为提高分布式驱动电动汽车在不同附着路面高速行驶的操纵稳定性,提出一种基于混杂模型预测控制的AFS/DYC集成控制策略。首先基于系统辨识方法构建轮胎分段仿射模型,结合车辆动力学模型以及命题逻辑与线性不等式的转换关系,构建车辆系统... 为提高分布式驱动电动汽车在不同附着路面高速行驶的操纵稳定性,提出一种基于混杂模型预测控制的AFS/DYC集成控制策略。首先基于系统辨识方法构建轮胎分段仿射模型,结合车辆动力学模型以及命题逻辑与线性不等式的转换关系,构建车辆系统混合逻辑动态模型。然后设计基于混杂模型预测控制的AFS/DYC集成控制策略,采用混合整数二次规划方法追踪目标参考值决策附加横摆力矩与附加转向角,并以轮胎负荷率最小为目标构建车轮驱动转矩优化分配控制策略。最后,基于CarSim-Simulink联合仿真平台进行驾驶人在环操纵稳定性测试试验。测试结果表明:相较于传统模型预测控制,所设计的混杂模型预测控制策略在高速双移线工况下横摆角速度与质心侧偏角均方根误差分别下降了31.61%与19.51%,四轮峰值平均转矩幅值降低24.27%。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 操纵稳定性 集成控制 分段仿射模型 混杂系统

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基于非线性模型预测控制的分布式驱动电动汽车多目标扭矩协调控制

2

作者 阚小博 赵又群 +3 位作者 李丹阳 林棻 何鲲鹏 尤庆伸 《中国机械工程》 北大核心 2025年第5期1123-1131,共9页

针对目前分布式驱动电动汽车存在横摆稳定性控制目标单一的问题,提出了一种基于非线性模型预测控制(MPC)的多目标扭矩协调控制策略。上层控制器为基于七自由度车辆模型的非线性MPC速度及横摆力矩控制器,下层控制器为兼顾稳定性和经济性... 针对目前分布式驱动电动汽车存在横摆稳定性控制目标单一的问题,提出了一种基于非线性模型预测控制(MPC)的多目标扭矩协调控制策略。上层控制器为基于七自由度车辆模型的非线性MPC速度及横摆力矩控制器,下层控制器为兼顾稳定性和经济性的多目标扭矩协调控制器,在目标函数中考虑了路面附着利用率和轮毂电机功率损耗,可实现扭矩动态协调分配。最后,选用低附着系数的双移线工况和驾驶循环工况,在CarSim/Simulink联合仿真平台上将所提方法与传统方法相比较。仿真结果表明:所提出的控制策略能够使车辆质心侧偏角、横摆角速度较好地追踪理想值,车辆稳定性较传统方法得到了提高,同时能够降低电机能量损耗,改善车辆的经济性。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 横摆稳定性 扭矩协调 经济性 模型预测控制(MPC)

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分布式驱动电动汽车多目标转矩分配策略

3

作者 李琴 李壮 +3 位作者 汤建明 王勇 张博远 贺德强 《汽车工程》 北大核心 2025年第3期489-498,共10页

转矩分配策略对分布式驱动电动汽车起着至关重要的作用,可以提高车辆安全性和能耗经济性。为减少前后轴双电机驱动电动汽车的能耗,本文提出了一种基于分层控制架构的多目标转矩分配方法,综合考虑车辆安全性、操纵稳定性和能耗。上层是... 转矩分配策略对分布式驱动电动汽车起着至关重要的作用,可以提高车辆安全性和能耗经济性。为减少前后轴双电机驱动电动汽车的能耗,本文提出了一种基于分层控制架构的多目标转矩分配方法,综合考虑车辆安全性、操纵稳定性和能耗。上层是主动安全层,基于非线性模型预测控制(NMPC)实现车辆的安全性和稳定性控制;下层是转矩分配层,考虑电机空载损耗下的前后轴电机转矩控制。仿真结果表明,本文所提出的多目标转矩分配方法与平均分配方法相比,能够在确保车辆安全行驶的同时,提升车辆的稳定性,在NEDC和WLTC工况下整车能耗分别降低了6.6%和3.5%。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 转矩分配 节能控制 稳定性控制 多目标优化

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分布式驱动电动汽车鲁棒H_(2)/H_(∞)最优保性能自适应驱动防滑控制

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作者 沙文瀚 刘琳 +4 位作者 庄伟超 徐利伟 沈童 任彦君 殷国栋 《东南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期566-574,共9页

驱动防滑系统是保障车辆主动安全的重要组件,通过全电控方式实现防滑控制是分布式驱动电动汽车的独特优势。然而在实际的车轮滑转控制中,存在着大量的时变模型参数(车速、侧偏刚度等)和外部噪声(滚阻等),对控制器的鲁棒性提出了巨大的... 驱动防滑系统是保障车辆主动安全的重要组件,通过全电控方式实现防滑控制是分布式驱动电动汽车的独特优势。然而在实际的车轮滑转控制中,存在着大量的时变模型参数(车速、侧偏刚度等)和外部噪声(滚阻等),对控制器的鲁棒性提出了巨大的挑战。因此,本文提出了一种适用于分布式驱动电动汽车的鲁棒最优保性能驱动防滑控制算法。充分考虑了纵向刚度摄动以及外部噪声的作用,构建了参数不确定滑移率跟踪模型。同时设计了鲁棒H_(2)/H_(∞)最优保性能滑移率跟踪算法来抑制模型中侧偏刚度不确定的影响,并通过增益调度算法实现了车速对反馈控制律的自适应调度。仿真对比和实车试验证明,所设计的防滑控制算法的鲁棒性与自适应性均满足要求,同时有效地抑制了驱动防滑控制介入时的纵向冲击。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 驱动防滑控制 鲁棒控制 增益调度

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分布式驱动电动汽车状态与路面附着系数估计 被引量：1

5

作者 袁媛 王航 +1 位作者 赵鹏举 程青丽 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2024年第4期612-618,共7页

【目的】准确获取车辆行驶状态参数和路面附着系数对于维持分布式驱动电动汽车的安全性和稳定性十分重要,针对于此,研究了一种能够准确估计其参数的算法,既能降低量产车辆的成本,又能达到车辆安全稳定的目的。【方法】首先,建立三自由... 【目的】准确获取车辆行驶状态参数和路面附着系数对于维持分布式驱动电动汽车的安全性和稳定性十分重要,针对于此,研究了一种能够准确估计其参数的算法,既能降低量产车辆的成本,又能达到车辆安全稳定的目的。【方法】首先,建立三自由度车辆模型,应用基于奇异值分解方法(SVD)的容积卡尔曼滤波算法搭建参数估计器。然后,搭建Carsim/Simulink联合仿真实验平台,采用高、低附着和对接路面双移线工况进行仿真验证。【结果】仿真实验结果表明,估计器能够较准确地估计出参数的真实值。基于仿真的良好估计效果,搭建实车实验平台,进一步进行验证得出,实车实验结果与仿真结果趋势一致,该算法具有较好的估计准确性和时效性。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 容积卡尔曼滤波 奇异值分解 行驶状态参数 路面附着系数

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分布式驱动电动汽车自适应巡航控制策略研究

6

作者 胡胜利 张缓缓 +1 位作者 江忠顺 常笑宇 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第2期325-335,共11页

以分布式驱动汽车为研究对象,针对多目标协同的自适应巡航问题,应用非线性可变车头时距模型,对坡道、弯道工况设计了间距补偿策略,提高实际车间距离信号的准确性;综合考虑车辆行驶安全性,舒适性,节能性,设计了基于模型预测控制(Model pr... 以分布式驱动汽车为研究对象,针对多目标协同的自适应巡航问题,应用非线性可变车头时距模型,对坡道、弯道工况设计了间距补偿策略,提高实际车间距离信号的准确性;综合考虑车辆行驶安全性,舒适性,节能性,设计了基于模型预测控制(Model predictive control,MPC)算法、分层控制的自适应巡航控制(Adaptive cruise control,ACC)系统。基于变步长离散化的方法改进ACC系统多目标协同上层控制算法,在保证较长预测时域的基础上提高系统的精确性和实时性。下层控制器中建立逆驱动系统模型、逆制动系统模型,制动/驱动切换逻辑,以车辆整体驱动效率最优为目标设计了期望力矩分配策略。在CarSim/Simulink搭建仿真环境验证了所设计策略的有效性。 展开更多

关键词 自适应巡航 模型预测控制 间距补偿策略 分布式驱动电动汽车 力矩分配

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基于Carsim/Simulink联合仿真的分布式驱动电动汽车建模 被引量：54

7

作者 熊璐 陈晨 冯源 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第5期1143-1148,1155,共7页

基于操纵稳定性研究,建立了Carsim/Simulink联合仿真的分布式驱动电动汽车整车模型。阐述了分布式电驱动系统与整车的接口设置方法以及建模所需关键参数的辨识方法,包括车辆横摆转动惯量、滚动阻力与空气阻力特性、转向系统传动比、轮... 基于操纵稳定性研究,建立了Carsim/Simulink联合仿真的分布式驱动电动汽车整车模型。阐述了分布式电驱动系统与整车的接口设置方法以及建模所需关键参数的辨识方法,包括车辆横摆转动惯量、滚动阻力与空气阻力特性、转向系统传动比、轮胎非线性侧偏特性等参数,并通过方向盘转角阶跃输入实验与蛇形实验验证了模型的准确性,为分布式驱动电动汽车操纵稳定性研究提供了精确可靠的仿真平台。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 CARSIM 参数辨识 模型验证

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分布式驱动电动汽车驱动转矩协调控制 被引量：36

8

作者 褚文博 罗禹贡 +1 位作者 赵峰 李克强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期185-189,196,共6页

针对现有分布式驱动电动汽车驱动力控制系统在进入驱动防滑工况时纵向驱动转矩和加速度降低以及产生非期望的横摆力矩和横摆角速度等问题,提出了两种多轮驱动转矩协调控制策略。其中,基于动力性的驱动转矩协调控制策略的目标是改善纵向... 针对现有分布式驱动电动汽车驱动力控制系统在进入驱动防滑工况时纵向驱动转矩和加速度降低以及产生非期望的横摆力矩和横摆角速度等问题,提出了两种多轮驱动转矩协调控制策略。其中,基于动力性的驱动转矩协调控制策略的目标是改善纵向驱动转矩和加速度,而基于稳定性的驱动转矩协调控制策略的目标则是增加车辆的横向稳定性。实车实验结果表明,所提出协调控制方法有效实现了设计目标,改善了车辆性能。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 驱动转矩 协调控制

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分布式驱动电动汽车稳定性分层控制策略研究 被引量：14

9

作者 林程 徐志峰 +1 位作者 周逢军 曹万科 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期490-493,共4页

提出一种分布式驱动电动汽车行驶稳定性分层控制策略.策略分为基于滑模控制的广义力矩计算层、基于二次规划的滑移率决策层和基于ABS/ASR的滑移率追踪层.搭建包括双电机独立驱动系统在内的硬件在环仿真平台,进行了分布式驱动电动汽车典... 提出一种分布式驱动电动汽车行驶稳定性分层控制策略.策略分为基于滑模控制的广义力矩计算层、基于二次规划的滑移率决策层和基于ABS/ASR的滑移率追踪层.搭建包括双电机独立驱动系统在内的硬件在环仿真平台,进行了分布式驱动电动汽车典型行驶工况的仿真.与传统车辆稳定性控制策略的对比发现,文中提出的策略能够在对纵向车速影响较小的前提下,提高车辆操纵稳定性,在部分执行器失效时仍能确保车辆的行驶安全. 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 稳定性控制 硬件在环仿真

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分布式驱动电动汽车底盘综合控制系统的设计 被引量：12

10

作者 冯冲 丁能根 +2 位作者 何勇灵 徐国艳 高峰 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期207-213,共7页

本文中为四轮线控转向、液压制动的分布式驱动电动汽车,设计了基于CAN总线的底盘综合控制系统。该系统包括整车控制器、4个车轮的驱动控制器、转向系统控制器和制动系统控制器。电动汽车的各控制器之间通过CAN总线进行通信,基于CAN2.0B... 本文中为四轮线控转向、液压制动的分布式驱动电动汽车,设计了基于CAN总线的底盘综合控制系统。该系统包括整车控制器、4个车轮的驱动控制器、转向系统控制器和制动系统控制器。电动汽车的各控制器之间通过CAN总线进行通信,基于CAN2.0B协议制订了CAN网络的应用层协议。考虑电动汽车电磁干扰、温度变化和振动等因素的影响,设计了各控制器的硬件。建立了用于该电动汽车的伪逆控制分配算法。该算法除实现常规的控制量分配外,还可在控制系统出现故障或控制量饱和时实现控制再分配,提高了车辆的操纵稳定性。对所设计的控制系统进行仿真和实车验证,结果表明,该系统可有效地对执行机构的控制量进行常规分配和再分配,使电动汽车能很好地实现驾驶员的驾驶意图并维持车辆稳定。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 CAN总线 伪逆控制分配

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分布式驱动电动汽车纵向车速非线性自适应估计 被引量：8

11

作者 余卓平 夏新 +1 位作者 熊璐 曲彤 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期779-786,共8页

基于分布式驱动电动汽车,提出了一种纵向车速非线性自适应估计算法.该算法使用车辆加速度传感器信息和各车轮滑移率反馈值对车辆纵向车速进行估计.从理论上证明了纵向速度估计误差收敛.根据各车轮滑移率的大小确定各轮速估计误差在估计... 基于分布式驱动电动汽车,提出了一种纵向车速非线性自适应估计算法.该算法使用车辆加速度传感器信息和各车轮滑移率反馈值对车辆纵向车速进行估计.从理论上证明了纵向速度估计误差收敛.根据各车轮滑移率的大小确定各轮速估计误差在估计算法中的反馈修正比例.使用带遗忘因子的递推最小二乘算法在坡道路面对路面坡度进行了在线实时估计,进而使用坡度估计值修正纵向加速度传感器信息,实现了坡度自适应纵向车速估计.该方法具有计算量小、估计精度高的优点.通过多工况的实车试验验证了算法的有效性. 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 非线性估计 坡度自适应 车速估计

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某分布式驱动电动汽车复合制动策略设计 被引量：10

12

作者 余卓平 史彪飞 +1 位作者 熊璐 韩伟 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2020年第2期12-17,共6页

针对某后轴制动器经改制的分布式驱动电动汽车,为保持良好的踏板感觉,以原车(改制前)的总制动特性为目标,设计了复合制动策略,包括滑行再生制动策略和制动踏板解析。考虑电机发电效率,离线计算不同前、后电机力分配系数时的总电机效率,... 针对某后轴制动器经改制的分布式驱动电动汽车,为保持良好的踏板感觉,以原车(改制前)的总制动特性为目标,设计了复合制动策略,包括滑行再生制动策略和制动踏板解析。考虑电机发电效率,离线计算不同前、后电机力分配系数时的总电机效率,从而根据总电机效率最高得到最优的电机力分配系数,在ECE法规和Ⅰ曲线的约束下,设计出了复合制动经济性优化策略。仿真结果表明,考虑电机发电效率进行经济性优化后,续驶里程贡献率由14.2%提高至15.4%。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 传统制动系统 复合制动 电机发电效率

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分布式驱动电动汽车底盘动力学控制研究综述 被引量：36

13

作者 殷国栋 金贤建 张云 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2016年第8期13-19,26,共8页

分布式驱动电动汽车将电机直接置于轮辋中,在大幅简化车辆底盘结构、提高能量效率的同时,能实现轮毂转矩的精确测量与驱动力矩的快速响应,为改善车辆底盘动力学控制系统的安全稳定性提供了独特的优势,已经逐渐被国际汽车领域研究学者认... 分布式驱动电动汽车将电机直接置于轮辋中,在大幅简化车辆底盘结构、提高能量效率的同时,能实现轮毂转矩的精确测量与驱动力矩的快速响应,为改善车辆底盘动力学控制系统的安全稳定性提供了独特的优势,已经逐渐被国际汽车领域研究学者认为是最有发展潜力的电动汽车框架之一。分别从底盘纵向动力学控制、横向动力学控制、集成动力学控制等3方面对分布式驱动电动汽车动力学控制研究进展进行了综述,着重介绍了驱动防滑系统、回馈与防抱死协调制动系统、四轮独立转向系统、直接横摆稳定性控制系统、电子差速系统等电动汽车底盘动力学控制的新兴研究热点,并对分布式驱动电动汽车动力学控制研究未来的发展趋势做了几点展望。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 纵向动力学 横向动力学 参数估计 集成动力学控制

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分布式驱动电动汽车复合制动系统转矩分配控制策略仿真 被引量：30

14

作者 杜荣华 米思雨 +1 位作者 胡林 孟灿 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期327-333,345,共8页

针对分布式驱动电动汽车,提出了一种复合制动系统控制策略。采用分层的制动转矩分配控制结构,上层控制器采用滑模控制策略,对目标纵向力和横摆力矩进行求解,以满足车辆在制动时制动效能和制动稳定性的要求;下层控制器采用加权最小二乘控... 针对分布式驱动电动汽车,提出了一种复合制动系统控制策略。采用分层的制动转矩分配控制结构,上层控制器采用滑模控制策略,对目标纵向力和横摆力矩进行求解,以满足车辆在制动时制动效能和制动稳定性的要求;下层控制器采用加权最小二乘控制,对四轮液压制动转矩和电机制动转矩进行分配,通过增大电机制动力分配的权值达到能量回收的最大化,并采用有效集算法完成目标函数的求解。在此基础上,在Simulink中建立了7自由度整车动力学模型,在对开路面的工况下进行了仿真分析,结果表明:所制定的控制策略能满足要求,在保证车辆制动稳定性的同时,最大限度回收制动能量。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 复合制动系统 转矩分配 制动稳定性

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分布式驱动电动汽车的开发和行驶能耗优化分析 被引量：7

15

作者 陈辛波 刘浩 +2 位作者 钟再敏 王心坚 谷成 《汽车技术》 北大核心 2014年第7期39-43,共5页

论述了分布式驱动电动汽车性能,并以试制的样车为研究对象,在四轮转鼓试验台上进行了行驶特性试验,表明了其百公里加速时间为12 s以内、最高车速在150 km/h以上的优越性。为提高整车能量利用率及延长续驶里程,提出了行驶能耗优化方法,... 论述了分布式驱动电动汽车性能,并以试制的样车为研究对象,在四轮转鼓试验台上进行了行驶特性试验,表明了其百公里加速时间为12 s以内、最高车速在150 km/h以上的优越性。为提高整车能量利用率及延长续驶里程,提出了行驶能耗优化方法,并通过仿真对比分析了多种转矩分配策略下的行驶能耗。结果表明,所提出的优化方法可减少3.41%的能耗,从而提高了整车行驶效率,延长了行驶里程。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 行驶能耗 优化

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面向极限工况的分布式驱动电动汽车动力学集成控制方法 被引量：12

16

作者 林程 梁晟 +2 位作者 宫新乐 于潇 汪博文 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第9期1372-1385,共14页

为了改善分布式驱动电动汽车在低附着路面行驶、高速转向等极限工况下的主动安全性,本文提出了一种基于预测控制的动力学集成控制方法。首先,为了均衡预测模型的建模精度与控制器的计算负担,通过分段仿射将非线性横摆动力学模型进行简化... 为了改善分布式驱动电动汽车在低附着路面行驶、高速转向等极限工况下的主动安全性,本文提出了一种基于预测控制的动力学集成控制方法。首先,为了均衡预测模型的建模精度与控制器的计算负担,通过分段仿射将非线性横摆动力学模型进行简化,进而建立了混杂系统预测模型。其次,分析了多时变参数系统的失稳机理,将系统发生分岔现象后极易失稳的工况定义为极限工况,统一了低附着、高速等不同极限工况下的车辆稳定性判别方法,制定了控制模式的切换机制。然后,提出了基于鲁棒混杂模型预测控制算法的动力学集成控制策略,系统地考虑了极限工况下的车速变化与轮胎非线性侧偏特性,协同优化了车辆的驱动防滑性能、横摆稳定性等安全性指标。处理器在环试验表明,提出的集成控制策略能够满足低附着路面行驶与高速转向工况的控制需求,显著提高了车辆在极限工况下的主动安全性。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 极限工况 车辆动力学控制 模型预测控制

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基于分布式驱动电动汽车的再生制动策略设计及优化 被引量：6

17

作者 余卓平 史彪飞 +1 位作者 熊璐 舒强 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期1620-1628,共9页

针对前轴集中电机驱动、后轴轮毂电机驱动的分布式驱动汽车,设计了再生制动策略(策略1)。根据再生制动时的动力传动过程提出了发电系统总效率的概念,并根据其最高得到最优的前后电机力分配系数,在欧洲经济委员会(ECE)法规的约束下,设计... 针对前轴集中电机驱动、后轴轮毂电机驱动的分布式驱动汽车,设计了再生制动策略(策略1)。根据再生制动时的动力传动过程提出了发电系统总效率的概念,并根据其最高得到最优的前后电机力分配系数,在欧洲经济委员会(ECE)法规的约束下,设计了再生制动经济性优化策略(策略2)。考虑到装备了防抱死制动系统(ABS)的车辆在制动强度较小时可优先使用后轴电机进行再生制动,提出了低制动强度下的经济性优化策略,以充分利用发电系统的高效区(策略3)。分析并说明了所提出的策略对制动感觉的影响不大。仿真结果表明,三种策略的能量消耗分别减少14.05%,15.04%和16.64%。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 传统制动系统 再生制动 发电系统总效率 电机力分配系数 制动感觉

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融合稳定性的分布式驱动电动汽车路径跟踪控制策略研究 被引量：6

18

作者 王姝 张海川 +1 位作者 赵轩 宋函锟 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期1035-1044,共10页

提出了一种融合车辆稳定性的路径跟踪控制策略,以提高分布式驱动电动汽车在高速、低附着等危险行驶工况下的路径跟踪精度和车辆稳定性,该控制策略包括路径跟踪控制层、稳定性控制器决策层、驱动轮转矩分配层。针对LQR路径跟踪控制器在... 提出了一种融合车辆稳定性的路径跟踪控制策略,以提高分布式驱动电动汽车在高速、低附着等危险行驶工况下的路径跟踪精度和车辆稳定性,该控制策略包括路径跟踪控制层、稳定性控制器决策层、驱动轮转矩分配层。针对LQR路径跟踪控制器在高速大曲率工况下跟踪精度不足的问题,采用闭环PID矫正驾驶员模型补偿车辆前轮转角,并设计稳定性控制器用以跟踪车辆理想参考模型,基于模型预测控制算法决策出附加横摆力矩,同时以轮胎负荷率最小为目标优化车轮驱动转矩分配。利用自主开发的分布式驱动电动试验车分别在高速高附着和高速低附着双移线工况进行试验。结果表明:相对于只运用闭环PID矫正的LQR路径跟踪控制器进行路径跟踪,车辆在干燥的混凝土路面以90 km/h速度行驶时,融合车辆稳定性的路径跟踪精度的横向均方根误差降低了29.7%;车辆在潮湿沥青路面以70 km/h速度行驶时,均方根误差降低了10.3%。所提控制策略能够提高车辆的路径跟踪精度,满足车辆在危险行驶工况下的横摆稳定性。 展开更多

关键词 汽车工程 分布式驱动电动汽车 路径跟踪 稳定性控制

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分布式驱动电动汽车的差速转向控制及其适用性 被引量：6

19

作者 裴晓飞 刘志厅 +2 位作者 陈祯福 陈可际 杨波 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2019年第4期423-432,共10页

为提高分布式驱动电动汽车的转向冗余性和机动性,设计了一种分层式的差速转向控制器。结合比例积分微分(PID)控制和逆查表模型确定期望轮速,采用自适应离散滑模控制得出差速转向所需的轮边力矩。通过仿真试验,界定了差速转向的边界工况... 为提高分布式驱动电动汽车的转向冗余性和机动性,设计了一种分层式的差速转向控制器。结合比例积分微分(PID)控制和逆查表模型确定期望轮速,采用自适应离散滑模控制得出差速转向所需的轮边力矩。通过仿真试验,界定了差速转向的边界工况,分析了车速与附着系数对边界工况的影响,并且对比了在差速辅助转向控制和纯方向盘控制时车辆的转向性能。结果表明:所提出的差速转向控制策略能够融合传统转向系统进行辅助转向,在中低车速时能有效减小转弯半径,提高汽车的转向性能;差速转向控制策略的有效性和实时性也得到了验证。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 差速转向 比例积分微分(PID)反馈 自适应离散滑模控制 稳定性边界

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分布式驱动电动汽车稳定性控制仿真与试验 被引量：26

20

作者 刘志强 刘广 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期792-799,共8页

为提高电动汽车的操纵稳定性,建立了3层的控制策略。动力学建模层计算变量实际值和期望值;补偿力矩确定层结合可拓控制与滑模控制的优势,建立自适应滑模算法,协调各参数控制的权重并确定合适的补偿力矩;车轮转矩分配层对补偿力矩提供约... 为提高电动汽车的操纵稳定性,建立了3层的控制策略。动力学建模层计算变量实际值和期望值;补偿力矩确定层结合可拓控制与滑模控制的优势,建立自适应滑模算法,协调各参数控制的权重并确定合适的补偿力矩;车轮转矩分配层对补偿力矩提供约束后将其分配给4个轮毂电机。采用Carsim和Simulink软件进行模型搭建和联合仿真。仿真结果表明,整车控制策略的实时性和自适应性好。最后,在样车上进行快速原型试验也验证了所采用的控制策略达到了改善车辆稳定性的预期目标。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 可拓控制 滑模控制 联合仿真 实车试验

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