分布式电驱动承载平台的动力学建模与模型预测控制 被引量：1

1

作者 原野 陈龙 +2 位作者 潘伟 李艺 秦兆博 《汽车技术》 北大核心 2025年第3期46-55,共10页

针对分布式电驱动承载平台轨迹跟踪控制存在高速跟踪精度低、鲁棒性弱等问题,设计了基于期望前轮转角跟踪的分层式横向运动控制策略。以分布式电驱动承载平台为研究对象,基于各子系统的动力学分析和轮地作用关系分析,构建了完整的胶轮... 针对分布式电驱动承载平台轨迹跟踪控制存在高速跟踪精度低、鲁棒性弱等问题,设计了基于期望前轮转角跟踪的分层式横向运动控制策略。以分布式电驱动承载平台为研究对象,基于各子系统的动力学分析和轮地作用关系分析,构建了完整的胶轮、车体、电驱等模块的一体化动力学模型。通过构建上层模型预测控制(MPC)轨迹跟踪和下层转向电机转角控制的分层式运动控制策略,可实现承载平台横向位置的高精度控制。基于Simulink搭建承载平台整体动力学仿真模型,仿真结果表明:设计的横向运动控制策略在多级速度下均能高精度实现多场景轨迹跟踪;与滑模控制器相比,其控制精度提升了33%,控制稳定性显著提升。 展开更多

关键词 分布式电驱动承载平台 动力学建模 模型预测控制 滑模控制 轨迹跟踪

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分布式电驱动汽车横摆稳定性控制 被引量：4

2

作者 田韶鹏 蔡显雄 杨灿 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第5期521-527,573,共8页

针对分布式电驱动汽车在转向变道、高速和低附着系数路面等极限工况下容易失去稳定的情况,提出一种分层控制策略.对车辆进行了稳定性分析,判断控制器开启条件.上层控制器采用模糊滑模控制,积分滑模控制得到附加横摆力矩,为了削减积分滑... 针对分布式电驱动汽车在转向变道、高速和低附着系数路面等极限工况下容易失去稳定的情况,提出一种分层控制策略.对车辆进行了稳定性分析,判断控制器开启条件.上层控制器采用模糊滑模控制,积分滑模控制得到附加横摆力矩,为了削减积分滑模控制器的抖振,采用模糊控制器进行优化.下层控制器采用基于轮胎负荷率的纵向力分配和基于轴载比例的纵向力分配,并对两种力矩分配进行对比,通过Carsim和MATLAB/Simulink联合仿真,分别在高速高附着系数路面和低速低附着系数路面进行验证.结果表明:提出的稳定控制策略能有效提升车辆的稳定性,且两种力矩分配器都有较好的控制效果,其中基于轴载比例的纵向力分配效果更好. 展开更多

关键词 分布式电驱动汽车 分层控制 稳定性分析 模糊滑模控制 力矩分配

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分布式电驱动车辆的ACC协同控制 被引量：13

3

作者 解来卿 罗禹贡 +1 位作者 李升波 李克强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期652-658,665,共8页

针对智能分布式电驱动车辆在纵向跟车运动中实施多性能目标协同控制的必要性和实时性问题,在分析分布式电驱动车辆结构与纵向动力学特性基础上,提出一种基于模型预测控制理论的自适应巡航控制算法,并采用缩减优化问题规模的方法,缩短单... 针对智能分布式电驱动车辆在纵向跟车运动中实施多性能目标协同控制的必要性和实时性问题,在分析分布式电驱动车辆结构与纵向动力学特性基础上,提出一种基于模型预测控制理论的自适应巡航控制算法,并采用缩减优化问题规模的方法,缩短单步计算时间,提升在线优化求解的运算效率。为验证算法有效性,搭建仿真平台,进行了相关的仿真和硬件在环试验。仿真和试验结果表明,所提出的控制算法能实现该车安全和节能的协同优化,且满足了控制实时性要求。 展开更多

关键词 分布式电驱动车辆 模型预测控制 自适应巡航 运算效率

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分布式电驱动汽车驱动力矩优化控制分配 被引量：18

4

作者 林程 徐志峰 +1 位作者 张虹 孙圣雄 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期668-672,共5页

针对分布式电驱动汽车在加速转向行车工况下车轮驱动力矩的控制分配问题,提出一种具有分层结构的控制策略.在控制策略的上层,为提高控制器对参数不确定和模型误差的鲁棒性,基于滑模控制进行主动横摆力矩计算.在控制策略的下层,构建了以... 针对分布式电驱动汽车在加速转向行车工况下车轮驱动力矩的控制分配问题,提出一种具有分层结构的控制策略.在控制策略的上层,为提高控制器对参数不确定和模型误差的鲁棒性,基于滑模控制进行主动横摆力矩计算.在控制策略的下层,构建了以提高车辆操纵性、降低电能损失为目标的优化问题,并基于离线计算和在线优化相结合的方式进行求解.采用Matlab-Carsim联合仿真,验证了控制策略在提高车辆操纵性能、降低能耗上的有效性. 展开更多

关键词 分布式电驱动汽车 操纵性控制 降低电能损失控制

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分布式电驱动履带车辆驱动力协调控制策略研究 被引量：8

5

作者 曾庆含 马晓军 +1 位作者 魏巍 袁东 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期9-19,共11页

以某型分布式电驱动履带车辆为研究对象,为解决多驱动电机输出动力匹配的问题,提出一种分层协调控制策略。建立驱动力分层协调控制结构,将系统分为运动控制层、控制分配层以及防滑控制层;针对车辆主、从结构过驱动的特点,采用基于规则... 以某型分布式电驱动履带车辆为研究对象,为解决多驱动电机输出动力匹配的问题,提出一种分层协调控制策略。建立驱动力分层协调控制结构,将系统分为运动控制层、控制分配层以及防滑控制层;针对车辆主、从结构过驱动的特点,采用基于规则的方法设计主、从电机分配律,采用二次规划法设计轮毂电机优化分配律,并利用加权最小二乘法进行解算,以提高电动负重轮附着裕度,降低电动负重轮与履带轨面间的摩擦耗散能;设计了线性自抗扰防滑控制器,避免电动负重轮过度"滑转",保证电动负重轮与履带轨面的有效附着。基于Matlab和Recur Dyn的联合仿真实验表明,控制分配器能够实现驱动电机群力矩的优化分配,线性自抗扰控制器能够实现复杂路面条件下电动负重轮的防滑控制,提高车辆动力传递的稳定性和效率。 展开更多

关键词 兵器科学与技术 履带车辆 分布式电驱动 协调控制

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分布式电驱动系统永磁同步电机改进型反馈式弱磁控制策略研究 被引量：2

6

作者 韩建斌 张卓然 +2 位作者 黄健 王晨 杜亚辉 《电气工程学报》 CSCD 2021年第4期85-92,共8页

以分布式电驱动系统的表贴式永磁同步电机为研究对象,对满足高转矩输出和宽转速范围下的电机转矩特性进行分析,对比传统前馈弱磁和反馈式弱磁控制策略的优缺点,提出一种易于工程化实现的带深度前馈的改进型反馈式弱磁控制策略,详细阐述... 以分布式电驱动系统的表贴式永磁同步电机为研究对象,对满足高转矩输出和宽转速范围下的电机转矩特性进行分析,对比传统前馈弱磁和反馈式弱磁控制策略的优缺点,提出一种易于工程化实现的带深度前馈的改进型反馈式弱磁控制策略,详细阐述其工作原理,并给出其前馈分量和反馈分量的具体计算方法,并通过推导其闭环传递函数对电流环稳定性进行分析,最后对所提控制策略的控制性能进行仿真验证。所提出的改进型反馈式弱磁控制策略在效率、控制精度和工程化实现方面具有显著的优势。 展开更多

关键词 分布式电驱动系统 前馈 弱磁控制 永磁同步电机

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分布式电驱动车辆极限越野环境下高速避障与稳定性控制 被引量：13

7

作者 刘聪 刘辉 +1 位作者 韩立金 陈科 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期2102-2113,共12页

为提高分布式电驱动车辆在极限越野环境下的高速避障能力和操纵稳定性,提出一种充分考虑车辆过弯姿态反馈的分层协调横向稳定性控制方法。上层控制器将多模型在线建模算法与非线性模型预测控制理论相结合,构建一种基于数据驱动多模型预... 为提高分布式电驱动车辆在极限越野环境下的高速避障能力和操纵稳定性,提出一种充分考虑车辆过弯姿态反馈的分层协调横向稳定性控制方法。上层控制器将多模型在线建模算法与非线性模型预测控制理论相结合,构建一种基于数据驱动多模型预测控制的横摆、侧倾运动协调控制器。由于车辆不同的横向失稳状态下最优控制中心是时变的,细化并重构一种双层融合型横摆运动动力学模型。考虑到越野工况存在时变道路曲率和侧向坡度,建立零力矩点侧倾失稳判断模型,在横摆稳定性控制基础上引入侧倾稳定性控制约束。下层控制器结合各轮胎滑动率和垂直载荷转移量,采用二次规划求解算法将融合型期望横摆力矩转化为各轮最优驱动转矩。搭建MATLAB/Simulink软件和Carsim软件联合仿真平台,进行仿真实验验证。结果表明,该分层协调控制策略可充分发挥分布式电驱动车辆在极限越野工况下的高机动转向性能,具有较强的车身姿态修正能力,可以提高车辆的路径保持精度和过弯横向稳定性。 展开更多

关键词 分布式电驱动车辆 极限越野环境 稳定性控制 高速避障 数据驱动多模型预测控制

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分布式电驱动车辆回馈制动控制策略研究 被引量：3

8

作者 伍令飞 王丽芳 +1 位作者 苟晋芳 张俊智 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2016年第9期1-7,共7页

回馈制动能有效提高分布式电驱动车辆的能量效率。论文分析了分布式电驱动车辆回馈制动系统的结构、电机的性能及制动法规的约束条件,提出了基于非线性规划方法的最大能量回馈制动控制策略,并结合回馈制动系统的特性分析了制动力分配的... 回馈制动能有效提高分布式电驱动车辆的能量效率。论文分析了分布式电驱动车辆回馈制动系统的结构、电机的性能及制动法规的约束条件,提出了基于非线性规划方法的最大能量回馈制动控制策略,并结合回馈制动系统的特性分析了制动力分配的特点。通过仿真分析了典型制动过程及典型工况循环的制动能量回收效果,结果表明,与理想制动力分配策略相比,本文提出的回馈制动控制策略能获得更高的能量回收效率。 展开更多

关键词 回馈制动 分布式电驱动车辆 制动力分配 能量回收效率

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基于粒子群优化-蚁群融合算法的分布式电驱动车辆模型预测转矩协调控制策略 被引量：1

9

作者 张渊博 项昌乐 +1 位作者 王伟达 陈泳丹 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期3253-3268,共16页

针对分布式电驱动车辆多动力源耦合作用和高度非线性造成的动力学控制难题,以7自由度整车动力学模型为预测模型,以粒子群优化-蚁群融合算法为优化方法,提出一种基于粒子群优化-蚁群融合算法的模型预测转矩协调控制策略,并搭建了仿真实... 针对分布式电驱动车辆多动力源耦合作用和高度非线性造成的动力学控制难题,以7自由度整车动力学模型为预测模型,以粒子群优化-蚁群融合算法为优化方法,提出一种基于粒子群优化-蚁群融合算法的模型预测转矩协调控制策略,并搭建了仿真实验和实车试验平台,进行了多种工况试验。试验结果表明,新提出的转矩协调控制策略能够根据试验工况调整控制模式,实现动力性、经济性和操纵稳定性的综合最优控制效果。 展开更多

关键词 分布式电驱动车辆 转矩协调控制 粒子群优化算法 蚁群算法 模型预测控制

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分布式电驱动装载机驱动防滑控制 被引量：3

10

作者 严周栋 杭鹏 +3 位作者 陈重璞 乔依然 薛卡 陈辛波 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期1944-1953,共10页

分布式电驱动装载机是电动底盘技术在工程车辆上的重要应用。装载机铲土作业时车速接近于零且不易准确获取,基于滑转率的防滑控制算法难以应用。本文通过分析车轮打滑时的角加速度特性,提出基于车轮角加速度逻辑门限的防滑控制方法和数... 分布式电驱动装载机是电动底盘技术在工程车辆上的重要应用。装载机铲土作业时车速接近于零且不易准确获取,基于滑转率的防滑控制算法难以应用。本文通过分析车轮打滑时的角加速度特性,提出基于车轮角加速度逻辑门限的防滑控制方法和数据处理算法。首先通过装载机的实车数据验证算法的有效性。随后采用AD‐AMS和Simulink联合仿真分析,结果表明算法在装载机铲土作业工况下能有效防止车轮持续打滑,发挥路面附着条件。同时,该控制算法在低附路面加速工况下也获得良好的防滑效果,具有一定的路况适用性。 展开更多

关键词 分布式电驱动 驱动防滑控制 逻辑门限控制 离散最速微分跟踪器

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分布式电驱动车辆底盘稳定性协同控制研究综述 被引量：11

11

作者 李子先 潘世举 徐友春 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2022年第9期1-14,共14页

针对分布式电驱动车辆面临的驱动系统复杂性、路面情况不确定性、车辆横向-纵向-垂向动力学强耦合非线性等方面的挑战,介绍了常用的协同控制框架及其特点,并从横向-纵向-垂向动力学中两者间的稳定性协同控制、横向-纵向-垂向动力学三者... 针对分布式电驱动车辆面临的驱动系统复杂性、路面情况不确定性、车辆横向-纵向-垂向动力学强耦合非线性等方面的挑战,介绍了常用的协同控制框架及其特点,并从横向-纵向-垂向动力学中两者间的稳定性协同控制、横向-纵向-垂向动力学三者间的稳定性协同控制和其他应用控制3个方面综述了分布式电驱动车辆底盘稳定性协同控制的研究进展。当前研究多集中于横向-纵向动力学协同控制,为实现整车综合性能的最优,须向横向-纵向-垂向动力学协同控制拓展。为应对复杂工况下的多目标优化问题,车辆稳定性判别和控制算法的自适应性同样是未来的研究重点。 展开更多

关键词 分布式电驱动车辆 底盘动力学系统 稳定性协同控制 转矩分配

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8轮分布式电驱动车辆AFS和DYC协同控制 被引量：6

12

作者 李子先 潘世举 徐友春 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期409-420,共12页

为提高8轮分布式电驱动车辆动力学综合控制性能,提出一种主动前轮转向系统(AFS)和直接横摆力矩系统(DYC)协同控制方法。首先,基于车辆模型求得考虑垂直载荷转移和侧倾稳定性的期望横摆角速度和质心侧偏角。其次,提出一种联合双线法和横... 为提高8轮分布式电驱动车辆动力学综合控制性能,提出一种主动前轮转向系统(AFS)和直接横摆力矩系统(DYC)协同控制方法。首先,基于车辆模型求得考虑垂直载荷转移和侧倾稳定性的期望横摆角速度和质心侧偏角。其次,提出一种联合双线法和横摆角速度法的β-β̇相平面区域划分方法,将车辆状态划分为稳定域、临界稳定域和非稳定域。然后,设计包含决策层、协调控层和转矩分配层的控制器。在决策层,采用改进滑模函数设计附加横摆力矩滑模控制器和附加转角滑模控制器。在协调控制层,根据车辆状态所处的相平面区域设计3种控制策略。在转矩分配层,根据各轴的垂直载荷比例分配各轮转矩。最后,基于MATLAB/Simulink和Trucksim联合仿真平台,进行双移线跟踪试验验证。结果表明,所提控制方法具有较好的轨迹保持精度和车身姿态修正能力,能有效提高车辆的行驶稳定性。 展开更多

关键词 分布式电驱动 8轮车辆 主动前轮转向系统 直接横摆力矩系统 协同控制

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8×8分布式电驱动装甲车辆稳定性直接横摆力矩与转矩矢量控制 被引量：6

13

作者 蔡立春 廖自力 +2 位作者 李嘉麒 张运银 王科淯 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期2196-2205,共10页

为提高车辆的行驶稳定性,发挥轮毂电机驱动的优势,提出一种8×8分布式电驱动轮式装甲车辆直接横摆力矩与转矩矢量控制方法。建立车辆的线性二自由度模型,求得期望横摆角速度和质心侧偏角。设计一种分层控制器:上层控制器为协调横摆... 为提高车辆的行驶稳定性,发挥轮毂电机驱动的优势,提出一种8×8分布式电驱动轮式装甲车辆直接横摆力矩与转矩矢量控制方法。建立车辆的线性二自由度模型,求得期望横摆角速度和质心侧偏角。设计一种分层控制器:上层控制器为协调横摆角速度和质心侧偏角,采用滑模控制对两个变量的控制输出分别进行计算,并设计加权函数,得到横摆力矩输出;下层控制器将8个车轮按轴分为4组矢量,根据横摆力矩和纵向力需求,按照转矩矢量合成的方法得到各轮转矩。实时仿真实验结果表明,该控制方法能合理分配车轮转矩,有效控制横摆角速度,提高车辆的行驶稳定性。 展开更多

关键词 轮式装甲车辆 分布式电驱动 横摆力矩 转矩矢量

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分布式电驱动智能车辆轨迹跟踪与横向稳定性控制 被引量：6

14

作者 邓思 邓召文 +2 位作者 高伟 孔昕昕 王保华 《重庆理工大学学报（自然科学）》 北大核心 2023年第11期82-92,共11页

针对智能车辆在高速、低附着等极限工况下轨迹跟踪精度差,易出现侧滑、失稳等危险问题,基于分布式电驱动智能车辆,提出一种分层控制架构的轨迹跟踪算法。基于3自由度单轨车辆动力学模型建立了上层线性时变模型预测控制器(LTVMPC),通过... 针对智能车辆在高速、低附着等极限工况下轨迹跟踪精度差,易出现侧滑、失稳等危险问题,基于分布式电驱动智能车辆,提出一种分层控制架构的轨迹跟踪算法。基于3自由度单轨车辆动力学模型建立了上层线性时变模型预测控制器(LTVMPC),通过滚动求解带约束的优化问题,得到最优前轮转角,同时由PID纵向驾驶员模型输出期望力矩实现车速跟踪。通过线性二次型调节器(LQR)设计了下层直接横摆力矩控制器,并根据垂直载荷优化分配方法,对计算得到的附加横摆力矩进行了力矩分配。最后,建立Carsim与Matlab/Simulink联合仿真平台,对所建轨迹跟踪控制的有效性进行了仿真分析。仿真结果表明:文中搭建的轨迹跟踪控制策略能显著改善分布式电驱动智能车辆在高速高附着与高速低附着路面的轨迹跟踪精度与横向稳定性。 展开更多

关键词 智能车辆 分布式电驱动 轨迹跟踪 横向稳定性 模型预测控制 线性二次型调节器

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分布式电驱动汽车列车横向稳定性控制研究 被引量：1

15

作者 柳泽坤 王保华 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2023年第10期64-71,共8页

为了提高分布式电驱动汽车列车的横向稳定性,提出了一种基于线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)的极值优化驱动力矩控制策略。建立了三自由度理想汽车列车模型,通过基于LQR的附加横摆力矩控制器得到附加横摆力矩,运用极... 为了提高分布式电驱动汽车列车的横向稳定性,提出了一种基于线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)的极值优化驱动力矩控制策略。建立了三自由度理想汽车列车模型,通过基于LQR的附加横摆力矩控制器得到附加横摆力矩,运用极值法合理分配驱动力矩,采用TruckSim与MATLAB/Simulink联合仿真平台分别进行了中速双移线和高速单移线工况仿真。仿真结果表明,中速双移线工况下,所设计的极值优化驱动力矩控制策略相比于平均分配控制策略,其牵引车的质心侧偏角峰值降低了22.78%,牵引车与挂车的横摆角速度峰值分别降低了5.46%和2.86%;高速单移线工况下,其牵引车与挂车的质心侧偏角峰值分别降低了22.85%和17.19%,横摆角速度峰值分别降低了10.40%和8.16%,提高了分布式电驱动汽车列车中高速行驶时的横向稳定性。为验证极值优化驱动力矩控制策略在实时系统中的控制效果,进行了硬件在环测试,结果表明硬件在环测试结果与仿真结果一致。 展开更多

关键词 分布式电驱动汽车列车 线性二次型调节器 极值法 横向稳定性

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分布式电驱动履带车辆容错分配控制策略

16

作者 曾庆含 冯云鹏 马晓军 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2021年第3期154-159,共6页

分布式电驱动履带车辆的驱动电机数目多、分配维数高,主电机故障时,会严重破坏行驶的平顺性和稳定性,影响驾驶安全。针对主电机故障时动力重分配的问题,采用一种规则与故障因子约束分配律相结合的分配方法,提出了一种容错分配控制策略,... 分布式电驱动履带车辆的驱动电机数目多、分配维数高,主电机故障时,会严重破坏行驶的平顺性和稳定性,影响驾驶安全。针对主电机故障时动力重分配的问题,采用一种规则与故障因子约束分配律相结合的分配方法,提出了一种容错分配控制策略,提高电机故障时的动力性和安全性。然后构建了Matlab与RecurDyn联合仿真模型,进行了主电机故障时的直线和转向行驶仿真实验,表明所提出了容错控制策略能够大大提高车辆行驶的安全性和稳定性。 展开更多

关键词 履带车辆 分布式电驱动 电机故障 容错分配

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基于扩展卡尔曼滤波的分布式电驱动汽车状态参数估计

17

作者 蔡周桥 邓召文 +2 位作者 陈杜奥 温嘉乐 罗金涛 《拖拉机与农用运输车》 2023年第1期27-31,共5页

为了实时准确的获取汽车主动安全控制的状态量,基于汽车三自由度动力学模型和扩展卡尔曼滤波理论对质心侧偏角和横摆角速度进行估计。利用分布式驱动电动汽车提供的标准车载信息:轮速、侧向加速度、横摆角速度、前轮转角等测量,结合扩... 为了实时准确的获取汽车主动安全控制的状态量,基于汽车三自由度动力学模型和扩展卡尔曼滤波理论对质心侧偏角和横摆角速度进行估计。利用分布式驱动电动汽车提供的标准车载信息:轮速、侧向加速度、横摆角速度、前轮转角等测量,结合扩展卡尔曼滤波估计算法来实时估计质心侧偏角和消除横摆角速度误差,在MATLAB环境中开发分布式轮边四驱电动汽车,并建立Simulink-CarSim联合仿真平台,选取高速和低速工况,仿真验证了扩展卡尔曼滤波在车辆动力学系统状态估计中的可行性与适应性。 展开更多

关键词 分布式电驱动汽车 状态估计 质心侧偏角 扩展卡尔曼滤波

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基于临界转角的分布式电驱动车辆AFS+DYC协同控制

18

作者 夏旭 任国全 +3 位作者 张众杰 王瑞萱 潘世举 李子先 《汽车工程》 2025年第11期2224-2237,共14页

为了提高分布式电驱动车辆在极限工况下的操纵稳定性,本文设计了一种基于临界转角划分区域的主动前轮转向(AFS)和直接横摆力矩控制(DYC)协同控制系统。首先,提出了一种基于临界转角阈值的轮胎状态区域判定方法,将轮胎状态区域划分为线... 为了提高分布式电驱动车辆在极限工况下的操纵稳定性,本文设计了一种基于临界转角划分区域的主动前轮转向(AFS)和直接横摆力矩控制(DYC)协同控制系统。首先,提出了一种基于临界转角阈值的轮胎状态区域判定方法,将轮胎状态区域划分为线性区域、过渡区域和饱和区域;然后在此基础上分区域分别建立了AFS和DYC控制器,并基于“线性距离系数”实现两种控制器自适应协同控制;接着根据车辆状态所处相平面区域来分配各轮转矩;最后,基于MATLAB/Simulink和CarSim联合仿真平台,在蛇行工况和双移线工况下开展了实验验证。结果表明,基于临界转角的判定方法能够准确识别轮胎状态区域,解决了实车中轮胎状态难以直接测量的问题,显著提升了控制器在未知轮胎参数或复杂工况下的适用性,在此基础上所设计的协同控制系统能够有效弥补单一控制器的不足,显著提高了车辆的操纵稳定性,具有一定的工程应用价值。 展开更多

关键词 分布式电驱动车辆 主动前轮转向 直接横摆力矩控制 协同控制

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分布式电动车辆驱动系统MFAC主动容错控制 被引量：7

19

作者 胡云 江发潮 +1 位作者 陈锐 罗禹贡 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期983-989,1005,共8页

为解决分布式电驱动车辆驱动系统主动容错控制大多需要依赖于复杂、非线性车辆模型以及精确故障信息这一问题,提出了基于多输入多输出无模型自适应主动容错控制方法。该方法在控制系统设计时仅利用车辆系统的多个输入输出信息,在各个失... 为解决分布式电驱动车辆驱动系统主动容错控制大多需要依赖于复杂、非线性车辆模型以及精确故障信息这一问题,提出了基于多输入多输出无模型自适应主动容错控制方法。该方法在控制系统设计时仅利用车辆系统的多个输入输出信息,在各个失效工况下,通过驱动系统和转向系统的协同容错控制,保证车辆既能维持期望车速也不偏离既定轨迹行驶,并通过理论推导证明了控制器单调收敛性和有界输入输出。基于MATLAB/Simulink和CarSim的联合仿真对控制算法有效性进行了验证,典型工况下,整车纵向速度误差维持在3%以内,横向不失稳以及不跑偏,确保了行驶安全;在此基础上通过驾驶模拟器实验验证了控制算法的实时性。 展开更多

关键词 分布式电驱动车辆 容错控制 无模型自适应控制

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电驱动汽车横摆稳定性自适应积分终端滑模控制 被引量：2

20

作者 高伟 杨成源 邓召文 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第1期55-61,共7页

为提高分布式电驱动车辆的横摆稳定性,采用分层控制方法设计了一种基于自适应积分终端滑模控制的直接横摆力矩控制策略。控制策略上层设计了一种自适应积分终端滑模控制器以计算目标附加横摆力矩;控制策略下层以轮胎附着利用率最小为优... 为提高分布式电驱动车辆的横摆稳定性,采用分层控制方法设计了一种基于自适应积分终端滑模控制的直接横摆力矩控制策略。控制策略上层设计了一种自适应积分终端滑模控制器以计算目标附加横摆力矩;控制策略下层以轮胎附着利用率最小为优化目标,采用二次规划控制算法设计了转矩优化分配控制器;通过Matlab-CarSim联合仿真平台对控制策略的有效性进行了对比验证。仿真结果表明:在高附着系数路面下,应用自适应积分终端滑模控制器车辆的质心侧偏角峰值,相较于无控制和积分滑模控制车辆的下降率分别为17.1%和1.7%,横摆角速度峰值下降率分别为13.7%和3.4%;在低附着系数路面下,质心侧偏角峰值相较于无控制和积分滑模控制车辆的下降率分别为69%和39.4%,横摆角速度峰值下降率分别为16%和2.4%,提高了车辆的横摆稳定性与行驶安全性。 展开更多

关键词 分布式电驱动 横摆稳定性 自适应积分终端滑模 二次规划

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