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题名一种基于ROS的分布式安防巡逻机器人系统
被引量：1
- 1
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作者
丁林祥
陶卫军
黄潇
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机构
东南大学成贤学院
南京理工大学机械工程学院
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出处
《兵工自动化》
北大核心
2024年第6期87-90,共4页
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基金
2021年度东南大学成贤学院青年教师科研发展基金项目(z0024)。
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文摘
针对目前安防巡逻机器人系统中对机器人主控机负载能力要求较高的问题,设计一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的分布式安防巡逻机器人系统。将同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)节点以及视觉识别节点分布于局部ROS网络中的机器人主控机和远程监控端,SLAM方面采用gmapping算法实现动态环境中的地图构建以及机器人的定位;视觉识别方面采用TensorFlow深度学习框架,利用TensorFlow Object Detection API实现场景里多个物体的识别。结果表明,该系统为基于ROS的分布式安防巡逻机器人系统的设计提供了参考。
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关键词
安防巡逻机器人系统
ROS
分布式系统
SLAM
视觉识别
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Keywords
security patrol robot system
ROS
distributed system
SLAM
vision recognition
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名分布式机器视觉的RTPS中间件设计与实现研究
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作者
赵雪峰
殷国富
罗小川
仲晓敏
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机构
四川大学制造科学与工程学院
淮海工学院计算机工程学院
东北大学流程工业综合自动化教育部重点实验室
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出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第5期542-548,共7页
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基金
863计划（2006AA042108）和四川省国际科技合作与交流研究计划（2007H12-017）资助项目.
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文摘
为了满足网络化制造中分布式机器视觉（DMV）对各种数据流的不同通信性能要求，设计了基于实时发布-订阅（HTPS）协议的中间件。通过定义中间件工作过程中的相关控制参数，对数据传输的可靠性、实时性以及网络带宽和内存等资源的使用进行了定量描述和优化。将设计的RTPS中间件应用到网络化制造中的DMV系统，进行了各种类型数据流的不同通信性能实验，包括视觉图像信息数据流，该数据流可以选择异步通信或者同步通信。对系统进行了建模和模拟实验，结果表明，与基于Client／Server的中间件相比，基于RTPS协议的中间件的延迟低，在数据包大小变化时的稳定性强，而且吞吐量很大。可见，所设计的RTPS中间件能保证DMV的实时性、可靠性、动态适应性，以及多节点对多节点的通信要求。
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关键词
分布式机器视觉(dmv)
实时发布-订阅(RTPS)协议
中间件
控制参数
实时性
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Keywords
distributed machine vision （dmv）, the real-time publish-subscribe （RTPS） protocol, middleware, control parameter, real-time
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分类号
TP334.7
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名基于双目视觉的多智能体机器人分布式包含控制
被引量：3
- 3
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作者
邵暖
刘乐
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机构
河北环境工程学院环境工程系
燕山大学电气工程学院
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出处
《高技术通讯》
北大核心
2017年第11期948-957,共10页
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基金
国家自然科学基金(61403332)
河北省自然科学基金(F2015203400)
+2 种基金
河北省高等学校科学技术研究(Z2017041)
秦皇岛市科技计划(201703A219)
河北环境工程学院科研基金(BJ201604)资助项目
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文摘
针对具有静态领导者的多智能体机器人分布式包含控制问题,研究了一种基于耗散Hamilton理论与非线性干扰观测器(NDO)的双目视觉伺服控制方法。首先应用图论中的有向图构建机器人间的拓扑关系,使得每个跟随者能够根据邻居机器人的状态信息确定出自己的跟踪目标,并推导出一种针对动态目标点的双目视觉伺服模型。其次通过预反馈控制建立跟随者的耗散Hamilton模型,并选用NDO对系统中总的不确定项进行动态观测。再次利用互联和阻尼配置以及能量整形方法设计出鲁棒性较强的耗散Hamilton控制器,并将NDO的观测值及其观测误差的上界估计值引入该控制器中进行补偿,进而驱使跟随者最终收敛到由领导者所形成的凸包内的期望位置。最后以安装双摄像机的2自由度机器人为被控对象进行仿真研究,仿真结果验证了上述方法的有效性。
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关键词
多智能体机器人
双目视觉伺服控制
分布式包含控制
耗散Hamilton模型
非线性干扰观测器(NDO)
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Keywords
multi-agent robots, binocular visual servo control, distributed containment control, dissipativeHamilton model, nonlinear disturbance observer（NDO）
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于机器视觉的多核芯片分布式存储效率检测系统设计
被引量：1
- 4
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作者
祁宏伟
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机构
集宁师范学院计算机学院
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出处
《现代电子技术》
2021年第3期182-186,共5页
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文摘
针对传统芯片储存效率检测系统存在的检测效率低、准确性差的问题,基于机器视觉技术设计了一种新的多核芯片分布式存储效率检测系统。由背景光源、驱动电路、图像采集电路构成电路结构,配合DSP和ARM双处理器对得到的嵌入式图像进行处理和控制。硬件结构主要由S3C6410ARM处理器与Linux操作系统构成,并设计了图像采集电路、图像处理电路、ARM外围控制电路以及VGA接口电路;软件部分通过计算分配空间占有率、空间利用率、空间块利用率和最佳利用率实现多核芯片分布式存储效率的检测。实验对比结果表明,基于机器视觉的多核芯片分布式存储效率检测系统的检测耗时较短、检测效率和准确性均较高。
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关键词
机器视觉
多核芯片
分布式存储
效率检测
检测耗时
准确性
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Keywords
machine vision
multi⁃core chip
distributed storage
efficiency detection
detection duration
accuracy
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分类号
TN02-34
[电子电信—物理电子学]
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名通用智能机器人分布式控制系统的设计与实现
被引量：3
- 5
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作者
邱寄帆
王海春
唐斌
王灼
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机构
四川大学计算机学院
电子科技大学电子工程学院
成都航空职业技术学院计算机系
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出处
《电子技术应用》
北大核心
2006年第8期71-73,共3页
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基金
四川省重点科技项目(04GG006-032)
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文摘
提出了一种基于CAN总线的智能机器人分布式控制系统体系结构,阐述了系统的电路组成和功能实现原理,具体分析了系统的容错控制与鲁棒性。该系统可采用多种传感器实施组合导航,并可通过语音系统和无线网络通信实现人机交互。实践表明,该控制系统具有较高的实用价值和较好的开放性、实时性和可靠性。
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关键词
智能机器人
分布式控制系统
双目视觉
语音识别
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名高斯线法提取传感光纤不规则平面路径研究
- 6
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作者
张浩钰
刘顺
朱萍玉
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机构
广州大学机械与电气工程学院
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出处
《中国测试》
CAS
北大核心
2022年第12期15-21,共7页
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基金
广东省自然科学基金项目(2021A1515010698)
广州大学全日制研究生基础创新项目资助(2020GDJC-M20)。
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文摘
高精度分布式光纤传感技术具有超高空间分辨率,可用于高应变梯度的结构形变测量。针对表贴式分布式传感光纤应变监测数据重构中的测点坐标偏差问题,提出一种基于高斯线检测的传感光纤测点坐标序列提取方法。首先利用传感光纤在物体表面所形成的高度差借助方形无影光源从侧面照明提升光纤在物体表面的区分度,采用基于Canny算法的亚像素边缘检测技术获取传感光纤目标区域,并筛选特性去除干扰边缘,最后由高斯线检测方法提取光纤中心路径,进而分段获得实际传感光纤测点坐标值。据实验表明,该文方法能有效去除粘胶等噪点准确检测平面传感光纤,并对其非规则曲线路径进行重构。
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关键词
机器视觉
分布式传感光纤
边缘检测
路径提取
高斯线法
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Keywords
machine vision
distributed sensing fiber
edge detection
path extraction
Gaussian line method
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TB9
[机械工程—测试计量技术及仪器]
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题名爱立信信息
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出处
《邮电设计技术》
2016年第8期46-46,共1页
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文摘
爱立信携手沃达丰展示新的5G概念验证：爱立信与沃达丰于2016年巴展上宣布联合开展5G创新后,双方日前携手展示了新的5G概念验证,共同打造了准5G核心网原型,以及5G智能网络边缘原型,并使用机器视觉应用展示了网络切片和分布式云技术的优势。
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关键词
爱立信
信息
概念验证
网络边缘
机器视觉
核心网
分布式
原型
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分类号
TN929.53
[电子电信—通信与信息系统]
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