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无线传感器网络中延迟补偿的分布式时钟同步算法被引量：18: 1; 作者方子涵李旦 +2 位作者蒋鹏刘彤宇陆起涌《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期92-100,共9页; 时钟同步为无线传感器网络中的节点处理分布式任务提供了一个共同的时间参考,无线传感器网络需要精确的时钟同步来保持数据的一致性和协调性,但是同步过程中的不确定性延迟会严重干扰同步参数的计算。为了消除消息延迟的不确定性对时钟... 展开更多; 关键词分布式时钟同步测量延迟卡尔曼滤波无线传感器网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

EtherCAT精确时钟同步技术的实现被引量：15: 2; 作者陈灏宋宝唐小琦《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2014年第5期69-72,共4页; 为了解决工业自动化领域中分布过程的同步动作的问题,首先基于EtherCAT的网络拓补结构,阐述了工业以太网EtherCAT的时钟同步机制,设计了分布式时钟的同步算法、仿真程序及具体实现过程,进行同步误差仿真分析,然后通过搭建基于ARM和FPGA... 展开更多; 关键词 ETHERCAT 分布式时钟同步; 在线阅读下载PDF 职称材料

无线传感器网络时钟参数追踪与一致性同步: 3; 作者万羊所蔡春扬曾培《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2018年第5期1479-1483,1487,共6页; 针对无线传感器网络分布式时钟同步问题,在不可靠网络以及随机性干扰的情况下,提出了基于卡尔曼滤波的最大一致性时钟同步算法。在获得硬件时钟参数后,通过设置预定偏斜目标,各节点可不通过网络交换来调整时钟偏斜。为了进一步使节点间... 展开更多; 关键词无线传感器网络分布式时钟同步卡尔曼滤波一致性; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于EtherCAT实时以太网的伺服运动控制系统设计被引量：6: 4; 作者李伟光李晓曦 +1 位作者余漳侯跃恩《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2014年第3期100-104,共5页; 针对工业运动控制中多轴同步性问题,设计了一款基于EtherCAT实时以太网的伺服运动控制系统。系统主站根据EtherCAT通信原理对从站通信控制器分布式时钟进行操作,使其输出同步信号,实现对两轴实验平台运动的同步控制。实验结果表明,该系... 展开更多; 关键词实时以太网EtherCAT LINUX软件 Qt软件分布式时钟同步; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于ROS和IgH主站的多关节机器人控制系统设计被引量：5: 5; 作者张洪黄昭 +1 位作者张小勇王通德《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2022年第3期57-62,共6页; 针对基于现场总线的多关节机器人系统响应速度慢、通信带宽低以及实时性差等方面的问题,基于ROS和IgH主站,设计了一种多关节机器人控制系统。首先,选取合适的EtherCAT通讯周期、同步信号周期以及轨迹插补周期,将IgH主站和ROS平台融合;其... 展开更多; 关键词机器人控制系统 ETHERCAT 实时内核分布式时钟 Moveit!; 在线阅读下载PDF 职称材料

无线传感器网络时间同步算法研究被引量：17: 6; 作者蒋智鹰陈勇 +1 位作者胡冰孙知信《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第1期1-8,共8页; 时间同步技术是无线传感器网络中非常重要的协议之一,是保证传感器网络中各个节点协同工作的核心机制。根据有无参考节点将时间同步算法分为双向消息交换时间同步算法和分布式一致时间同步算法,其中双向消息同步机制广播消息交换算法和... 展开更多; 关键词无线传感器网络时间同步双向消息交换分布式一致时钟同步; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无线传感器网络中延迟补偿的分布式时钟同步算法被引量：18: 1; 作者方子涵李旦蒋鹏刘彤宇陆起涌; 机构复旦大学电子工程系复旦大学义乌研究院; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期92-100,共9页; 文摘时钟同步为无线传感器网络中的节点处理分布式任务提供了一个共同的时间参考,无线传感器网络需要精确的时钟同步来保持数据的一致性和协调性,但是同步过程中的不确定性延迟会严重干扰同步参数的计算。为了消除消息延迟的不确定性对时钟同步的影响,本文考虑高斯分布的消息延迟,建立了新的时钟同步模型,并基于卡尔曼滤波和分布式时钟同步算法,提出了一种能够有效处理延迟影响的时钟同步算法,该算法使用广播的单向通信方式,所有参数可以在接收端独立更新,另外考虑了以计算的全局时间为参考更新偏差来提升同步精度。使用5个节点进行MATLAB仿真实验和nRF52832硬件验证,在微秒级延迟下,本算法的同步精度可以维持在10μs,相较于其他算法,本算法维持了很好的同步精度和稳定性。; 关键词分布式时钟同步测量延迟卡尔曼滤波无线传感器网络; Keywords distributed clock synchronization delay measurement Kalman filter wireless sensor network; 分类号 TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] TH701 [机械工程—精密仪器及机械]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名EtherCAT精确时钟同步技术的实现被引量：15: 2; 作者陈灏宋宝唐小琦; 机构华中科技大学机械科学与工程学院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2014年第5期69-72,共4页; 基金 "高档数控机床与基础制造装备"科技重大专项(2012ZX04001012) "高档数控机床与基础制造装备"科技重大专项(2012ZX04001041) 高等学校博士学科点专项科研基金(20090142120035); 文摘为了解决工业自动化领域中分布过程的同步动作的问题,首先基于EtherCAT的网络拓补结构,阐述了工业以太网EtherCAT的时钟同步机制,设计了分布式时钟的同步算法、仿真程序及具体实现过程,进行同步误差仿真分析,然后通过搭建基于ARM和FPGA的硬件平台对同步效果进行测试,实验结果证明EtherCAT分布式时钟能够达到小于100ns的同步精度,实现了从站之间的同步,从而满足了高速高精加工的需求。; 关键词 ETHERCAT 分布式时钟同步; Keywords EtherCAT distributed clock synchronization; 分类号 TH165 [机械工程—机械制造及自动化] TG65 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无线传感器网络时钟参数追踪与一致性同步: 3; 作者万羊所蔡春扬曾培; 机构重庆邮电大学自动化学院; 出处《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2018年第5期1479-1483,1487,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(51605065) 重庆市教委科学技术研究项目(KJ1600402); 文摘针对无线传感器网络分布式时钟同步问题,在不可靠网络以及随机性干扰的情况下,提出了基于卡尔曼滤波的最大一致性时钟同步算法。在获得硬件时钟参数后,通过设置预定偏斜目标,各节点可不通过网络交换来调整时钟偏斜。为了进一步使节点间时钟偏移达到同步,设计了最大一致性控制方案来补偿节点,并基于图论给出算法收敛性证明。仿真结果表明算法能够快速跟踪硬件时钟参数,较加权最大一致性时钟同步算法收敛速度更快,全局平均同步误差下降了一个数量级。; 关键词无线传感器网络分布式时钟同步卡尔曼滤波一致性; Keywords wireless sensor network distributed clock synchroniztion Kalman filter consensus; 分类号 TP393.04 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于EtherCAT实时以太网的伺服运动控制系统设计被引量：6: 4; 作者李伟光李晓曦余漳侯跃恩; 机构华南理工大学机械与汽车工程学院; 出处《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2014年第3期100-104,共5页; 基金广东省教育部产学研结合项目(2012B091100311 2012B091100087); 文摘针对工业运动控制中多轴同步性问题,设计了一款基于EtherCAT实时以太网的伺服运动控制系统。系统主站根据EtherCAT通信原理对从站通信控制器分布式时钟进行操作,使其输出同步信号,实现对两轴实验平台运动的同步控制。实验结果表明,该系统具有良好的稳定性和同步性。; 关键词实时以太网EtherCAT LINUX软件 Qt软件分布式时钟同步; Keywords real-time Ethernet EtherCAT Linux , Qt distributes clocks synchronization; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于ROS和IgH主站的多关节机器人控制系统设计被引量：5: 5; 作者张洪黄昭张小勇王通德; 机构江南大学机械工程学院江苏南瑞恒驰电气装备有限公司; 出处《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2022年第3期57-62,共6页; 文摘针对基于现场总线的多关节机器人系统响应速度慢、通信带宽低以及实时性差等方面的问题,基于ROS和IgH主站,设计了一种多关节机器人控制系统。首先,选取合适的EtherCAT通讯周期、同步信号周期以及轨迹插补周期,将IgH主站和ROS平台融合;其次,对多关节机器人进行运动学建模,建立URDF模型;然后,结合ROS提供的Moveit!功能包集,设计了实时性好、同步性高且性能稳定的机器人控制系统。最后,通过搭建完整的机器人平台进行实验,测量运行过程中的实时任务周期以及轨迹变化。实验结果表明该机器人控制系统具有良好的实时性、同步性以及可靠性。; 关键词机器人控制系统 ETHERCAT 实时内核分布式时钟 Moveit!; Keywords robot control system EtherCAT real-time kernel distributed clock Moveit!; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无线传感器网络时间同步算法研究被引量：17: 6; 作者蒋智鹰陈勇胡冰孙知信; 机构南京邮电大学宽带无线通信与传感网技术重点实验室南京龙渊微电子科技有限公司; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第1期1-8,共8页; 基金国家自然科学基金(No.61170276 No.61373135) 江苏省经信委项目; 文摘时间同步技术是无线传感器网络中非常重要的协议之一,是保证传感器网络中各个节点协同工作的核心机制。根据有无参考节点将时间同步算法分为双向消息交换时间同步算法和分布式一致时间同步算法,其中双向消息同步机制广播消息交换算法和基于ACK帧的时间同步算法。这三类双向消息时间同步算法的时间同步消息发送数目逐级递减,能耗相对应降低;而分布式一致时间同步算法摒弃了参考节点的选择,同时同步所有的传感器节点,避免了参考节点失效而无法进行时钟同步的情况。基于现有研究的分析及归纳,最后给出了时间同步算法未来可能的研究方向。; 关键词无线传感器网络时间同步双向消息交换分布式一致时钟同步; Keywords Wireless Sensor Network(WSN) time synchronization two-way message exchange distributed consensus clock synchronization; 分类号 TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	无线传感器网络中延迟补偿的分布式时钟同步算法	方子涵李旦蒋鹏刘彤宇陆起涌	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	18	在线阅读下载PDF 职称材料
2	EtherCAT精确时钟同步技术的实现	陈灏宋宝唐小琦	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2014	15	在线阅读下载PDF 职称材料
3	无线传感器网络时钟参数追踪与一致性同步	万羊所蔡春扬曾培	《计算机应用研究》 CSCD 北大核心	2018	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于EtherCAT实时以太网的伺服运动控制系统设计	李伟光李晓曦余漳侯跃恩	《现代制造工程》 CSCD 北大核心	2014	6	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于ROS和IgH主站的多关节机器人控制系统设计	张洪黄昭张小勇王通德	《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心	2022	5	在线阅读下载PDF 职称材料
6	无线传感器网络时间同步算法研究	蒋智鹰陈勇胡冰孙知信	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2017	17	在线阅读下载PDF 职称材料