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基于分布式无味边缘粒子滤波的同步定位与地图构建
被引量：
2
1
作者
裴福俊
李昊洋
武玫
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第7期987-992,共6页
针对复杂环境下同步定位与地图构建(SLAM)中分布式粒子滤波算法存在计算量大、粒子退化严重的问题,在分布式算法的基础上结合无味粒子滤波和边缘化算法,提出了一种基于分布式无味边缘粒子滤波的算法.该算法依据分布式思想将系统分解为...
针对复杂环境下同步定位与地图构建(SLAM)中分布式粒子滤波算法存在计算量大、粒子退化严重的问题,在分布式算法的基础上结合无味粒子滤波和边缘化算法,提出了一种基于分布式无味边缘粒子滤波的算法.该算法依据分布式思想将系统分解为多个仅包含部分状态量的子系统,各子系统均采用无味粒子滤波算法进行状态估计,通过边缘化算法优化无味粒子滤波算法的边缘分布函数,主滤波器融合各子滤波器的数据计算最终结果,克服了滤波精度低、计算复杂度高的问题.最后,通过仿真试验证明改进的分布式边缘粒子滤波算法能够抑制粒子退化现象,具有较好的实时性和滤波精度,是解决SLAM的新的有效方法.
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关键词
同步定位与地图构建
分布式无味粒子滤波
边缘
粒子
滤波
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职称材料
题名
基于分布式无味边缘粒子滤波的同步定位与地图构建
被引量：
2
1
作者
裴福俊
李昊洋
武玫
机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第7期987-992,共6页
基金
国家自然科学基金项目(60975065)
北京市青年拔尖人才培育计划(CITTCD201304046)
文摘
针对复杂环境下同步定位与地图构建(SLAM)中分布式粒子滤波算法存在计算量大、粒子退化严重的问题,在分布式算法的基础上结合无味粒子滤波和边缘化算法,提出了一种基于分布式无味边缘粒子滤波的算法.该算法依据分布式思想将系统分解为多个仅包含部分状态量的子系统,各子系统均采用无味粒子滤波算法进行状态估计,通过边缘化算法优化无味粒子滤波算法的边缘分布函数,主滤波器融合各子滤波器的数据计算最终结果,克服了滤波精度低、计算复杂度高的问题.最后,通过仿真试验证明改进的分布式边缘粒子滤波算法能够抑制粒子退化现象,具有较好的实时性和滤波精度,是解决SLAM的新的有效方法.
关键词
同步定位与地图构建
分布式无味粒子滤波
边缘
粒子
滤波
Keywords
simultaneous localization and mapping（SLAM）
distributed unscented particle filter（DUPF）
marginalized particle filter（MPF）
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
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作者
出处
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被引量
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1
基于分布式无味边缘粒子滤波的同步定位与地图构建
裴福俊
李昊洋
武玫
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
2
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