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分布式无人车路径跟踪的行驶稳定性控制方法被引量：1: 1; 作者周枫林陈腾飞 +2 位作者游雨龙王瑾元汤迎红《机械科学与技术》北大核心 2025年第1期109-116,共8页; 针对分布式无人车路径跟踪过程中的跟踪效果以及车辆稳定性这一多目标控制问题,研究了一种基于双层控制理论的协调控制策略。该策略采用上下两层的控制框架。其中上层控制框架中设计了基于MPC的路径跟踪控制器和基于自适应模糊PID的横... 展开更多; 关键词分布式无人车路径跟踪自适应模糊PID 稳定性控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于差动和自主转向协调的分布式驱动无人车轨迹跟踪被引量：14: 2; 作者徐兴卢山峰 +2 位作者陈龙蔡英凤李勇《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期475-481,共7页; 分布式驱动无人车能通过差动转向和原有自主转向的共同作用保证车辆的轨迹跟踪。在2自由度车辆动力学模型基础上,基于模型预测控制算法,提出预瞄时间自适应的轨迹跟踪方法,以满足转弯和直行工况的预测要求;考虑分布式驱动无人车构型特点... 展开更多; 关键词分布式驱动无人车差动转向自主转向协调控制轨迹跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

分布驱动无人车在极限工况下的稳定跟踪控制: 3; 作者严运兵黄博文 +1 位作者唐学权田良宇《机械设计与制造》北大核心 2024年第10期126-132,共7页; 针对分布式驱动无人车在低附着、高速的极限工况下行驶时偏离目标路径和失稳的现象,提出一种稳定-跟踪联合控制策略,策略包含路径跟踪控制和横向稳定控制,使无人车在提高跟踪精度的同时又使其稳定性得到保障。路径跟踪模块在汽车二自由... 展开更多; 关键词分布式驱动无人车自适应LQR控制极限工况跟踪横摆稳定性控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

差动转向无人车轨迹跟踪和车身姿态控制研究被引量：1: 4; 作者田杰潘新《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期112-120,共9页; 针对分布式驱动无人车转向时车身在离心力作用下外倾,引起内侧车轮载荷减小,严重时会导致差动转向失效乃至车辆侧翻等问题,提出了一种差动转向无人车的轨迹跟踪和车身姿态控制方法;该控制方法可通过差动转向实现无人车轨迹跟踪,同时通... 展开更多; 关键词车辆工程分布式驱动无人车轨迹跟踪控制车身姿态控制差动转向主动悬架 H∞鲁棒控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名分布式无人车路径跟踪的行驶稳定性控制方法被引量：1: 1; 作者周枫林陈腾飞游雨龙王瑾元汤迎红; 机构湖南工业大学机械工程学院南京航空航天大学自动化学院; 出处《机械科学与技术》北大核心 2025年第1期109-116,共8页; 基金国家自然科学基金项目(11602082) 湖南省自然科学基金项目(2021JJ30211)。; 文摘针对分布式无人车路径跟踪过程中的跟踪效果以及车辆稳定性这一多目标控制问题,研究了一种基于双层控制理论的协调控制策略。该策略采用上下两层的控制框架。其中上层控制框架中设计了基于MPC的路径跟踪控制器和基于自适应模糊PID的横摆力矩控制器,以权值切换函数协调两个控制量输出,在减小路径跟踪横向偏差的同时确保车辆具备良好的响应特性;在下层控制中,设计了基于稳定性滑转率控制和基于确定性力矩的四轮力矩最佳分配方式,用于执行上层控制器计算得到的控制需求,避免无人车产生侧滑并精确把控无人车上层架构所需求的横摆力矩,以保证无人车行驶的稳定性。通过在CarSim/Simulink进行仿真及实车试验,验证了所提控制策略的有效性。; 关键词分布式无人车路径跟踪自适应模糊PID 稳定性控制; Keywords distributed unmanned vehicle path tracking adaptive fuzzy PID stability control; 分类号 TG156 [金属学及工艺—热处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于差动和自主转向协调的分布式驱动无人车轨迹跟踪被引量：14: 2; 作者徐兴卢山峰陈龙蔡英凤李勇; 机构江苏大学汽车与交通工程学院江苏大学汽车工程研究院; 出处《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期475-481,共7页; 基金国家自然科学基金重点项目(U1564201和U1664258) 江苏省"六大人才高峰"项目(2014-JXQC-004) +1 种基金江苏省"333"工程项目(BRA2016445) 江苏省重点研发计划竞争项目(BE2017129)资助; 文摘分布式驱动无人车能通过差动转向和原有自主转向的共同作用保证车辆的轨迹跟踪。在2自由度车辆动力学模型基础上,基于模型预测控制算法,提出预瞄时间自适应的轨迹跟踪方法,以满足转弯和直行工况的预测要求;考虑分布式驱动无人车构型特点,基于参考横摆角,采用左右两侧驱动轮转矩差动控制,能在保证无人车总体转矩需求不变的情况下实现轨迹跟踪。为综合上述两种方法的优点,提出了利用设置权重的方法对自主转向和差动转向轨迹跟踪进行协调控制,并进行了Matlab与Car Sim的联合仿真和实车实验验证。结果表明,协调控制有效改善了转向的响应速度和灵活性,同时提高了无人车轨迹跟踪的可靠性和准确性。; 关键词分布式驱动无人车差动转向自主转向协调控制轨迹跟踪; Keywords distributed-drive self-driving vehicle differential steering autonomous steering coordinated control trajectory tracking; 分类号 U463.6 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名分布驱动无人车在极限工况下的稳定跟踪控制: 3; 作者严运兵黄博文唐学权田良宇; 机构武汉科技大学汽车与交通工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2024年第10期126-132,共7页; 基金国家自然科学基金面上项目(51975428)。; 文摘针对分布式驱动无人车在低附着、高速的极限工况下行驶时偏离目标路径和失稳的现象,提出一种稳定-跟踪联合控制策略,策略包含路径跟踪控制和横向稳定控制,使无人车在提高跟踪精度的同时又使其稳定性得到保障。路径跟踪模块在汽车二自由度模型的基础上,建立了最优LQR路径跟踪控制器,并引入前馈用以改善稳态误差,其次考虑误差变化的规律和路-车位置关系以及驾驶员预瞄模型,设计了改进的权重参数自适应LQR控制器;稳定性模块基于可以减小系统抖振的滑模模糊控制原理,并结合汽车稳定性参数的实际值与期望值的差值,求解出横摆力矩。其次在分配各轮转矩时建立约束条件,使得轮胎负荷率最小用以提升汽车的操纵稳定性。CarSim/Simulink仿真表明在高速、低附着的换道工况下,改进后的LQR控制器有效地改善跟踪误差,具有良好的鲁棒性。且在加入稳定性控制器后,横摆角速度与质心侧偏角的调节时间变短,极大改善了无人车在极限工况下的稳定性。; 关键词分布式驱动无人车自适应LQR控制极限工况跟踪横摆稳定性控制; Keywords Distributed Drive Unmanned Vehicle Adaptive LQR Control Limit Condition Tracking Yaw Stability Control; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] U461.6 [机械工程—车辆工程] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名差动转向无人车轨迹跟踪和车身姿态控制研究被引量：1: 4; 作者田杰潘新; 机构南京林业大学汽车与交通工程学院; 出处《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期112-120,共9页; 基金国家自然科学基金项目(51975299) 江苏省产业前瞻与关键核心技术重点项目(BE2022053-2)。; 文摘针对分布式驱动无人车转向时车身在离心力作用下外倾,引起内侧车轮载荷减小,严重时会导致差动转向失效乃至车辆侧翻等问题,提出了一种差动转向无人车的轨迹跟踪和车身姿态控制方法;该控制方法可通过差动转向实现无人车轨迹跟踪,同时通过主动悬架实现转向时车身主动内倾来保证差动转向有效性,提高了无人车的操纵稳定性。建立考虑侧倾因素的车辆模型及参考模型,通过分数阶单点预瞄驾驶员模型得到了参考模型跟踪期望路径所需的参考前轮转角;基于此,设计了H_(∞)鲁棒控制器,通过控制差动转向无人车的横摆角速度和车身内倾角,分别跟踪参考模型提供的参考值,得到了所需的差动力矩及左右侧主动悬架控制力。研究结果表明:所设计的分数阶单点预瞄驾驶员模型和H_(∞)鲁棒控制器能有效保证差动转向无人车实现轨迹跟踪,同时实现了车身姿态控制。; 关键词车辆工程分布式驱动无人车轨迹跟踪控制车身姿态控制差动转向主动悬架 H∞鲁棒控制; Keywords vehicle engineering distributed drive unmanned vehicle trajectory tracking control vehicle body attitude control differential steering active suspension H∞robust control; 分类号 U461.1 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	分布式无人车路径跟踪的行驶稳定性控制方法	周枫林陈腾飞游雨龙王瑾元汤迎红	《机械科学与技术》北大核心	2025	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于差动和自主转向协调的分布式驱动无人车轨迹跟踪	徐兴卢山峰陈龙蔡英凤李勇	《汽车工程》 EI CSCD 北大核心	2018	14	在线阅读下载PDF 职称材料
3	分布驱动无人车在极限工况下的稳定跟踪控制	严运兵黄博文唐学权田良宇	《机械设计与制造》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	差动转向无人车轨迹跟踪和车身姿态控制研究	田杰潘新	《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料