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基于多智能体的智能机器人分布式控制系统 被引量:11
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作者 文巨峰 罗翔 +2 位作者 颜景平 周骥平 朱兴龙 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期53-56,共4页
在研究多智能体技术基础上 ,提出了一种基于分布式黑板和多智能体系统的类人智能机器人控制系统体系结构 ,并根据系统要求规划出具有不同功能的多个智能体 .系统地分析了该控制系统中各个智能体的功能特点以及它们之间的协作关系 .以运... 在研究多智能体技术基础上 ,提出了一种基于分布式黑板和多智能体系统的类人智能机器人控制系统体系结构 ,并根据系统要求规划出具有不同功能的多个智能体 .系统地分析了该控制系统中各个智能体的功能特点以及它们之间的协作关系 .以运动控制接口的编制为例 ,介绍了CORBA技术在实现该软件系统中的方法 .轴孔装配作业实验结果表明 ,本文提出的体系结构是可行的 。 展开更多
关键词 智能机器人 分布式控制系统 多智能体技术 体系结构 CORBA
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纸浆洗涤过程双目标优化分布式控制系统 被引量:9
2
作者 汤伟 施颂椒 +2 位作者 赵小梅 王孟效 郑恩让 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期555-560,共6页
提出了一套新型纸浆洗涤过程DCS控制方案 .基本控制思想是 :通过控制真空洗浆机进浆流量和进浆浓度、黑液喷淋量、洗浆机液位和清水注入量来保证洗涤质量 ;通过两步辨识法建立洗后浆残碱量和首段黑液波美度的神经网络模型 ,并对清水加... 提出了一套新型纸浆洗涤过程DCS控制方案 .基本控制思想是 :通过控制真空洗浆机进浆流量和进浆浓度、黑液喷淋量、洗浆机液位和清水注入量来保证洗涤质量 ;通过两步辨识法建立洗后浆残碱量和首段黑液波美度的神经网络模型 ,并对清水加入量和产量进行双目标优化 .采用新华XDPS软件平台实现了纸浆洗涤过程的DCS控制 .系统已投入运行 ,控制效果良好 . 展开更多
关键词 纸浆洗涤过程 双目标优化 分布式控制系统 两步辨识法 DCS 造纸工艺
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航空发动机分布式控制系统不确定性鲁棒H_∞容错控制 被引量:12
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作者 王磊 谢寿生 +2 位作者 彭靖波 孟祥恒 任立通 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期836-842,共7页
为减小不确定性对航空发动机分布式控制系统性能的影响,针对具有参数摄动、不确定时延、执行机构动态故障、外部噪声干扰四种不确定性的航空发动机分布式控制系统,提出了一种基于鲁棒H∞理论的容错控制方法。首先对系统不确定性进行数... 为减小不确定性对航空发动机分布式控制系统性能的影响,针对具有参数摄动、不确定时延、执行机构动态故障、外部噪声干扰四种不确定性的航空发动机分布式控制系统,提出了一种基于鲁棒H∞理论的容错控制方法。首先对系统不确定性进行数学描述,将不确定时延视为服从齐次Markov链分布的随机变量,将执行机构故障等效为存在均值和方差约束的随机变量,并在此基础上建立整个闭环系统的增广模型;其次证明了该增广模型保持均方渐进稳定且具备H∞性能的充分条件;最后利用线性矩阵不等式(LMI)理论给出闭环系统鲁棒H∞容错控制器的设计方法。仿真结果表明该方法能够保证控制系统均方渐进稳定,并对以上四种不确定因素具有鲁棒性,同时对于飞行包线其他各点具有较好的动态响应。 展开更多
关键词 航空发动机 分布式控制系统 不确定性 H∞容错控制 马尔可夫时延
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基于现场总线的温室分布式控制系统 被引量:20
4
作者 何黎明 饶家明 田作华 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2002年第4期222-223,共2页
讨论了在温室自动控制系统中如何引入现场总线技术构成全分布式控制系统,并阐述了分布式系统结构的特点和其智能模块的系统结构。
关键词 现场总线 温室控制 分布式控制系统 农业
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组合称包装机分布式控制系统的总体设计 被引量:8
5
作者 佘勃 宋迎法 +2 位作者 张宁 李新年 唐友亮 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期78-80,共3页
简要介绍了组合称的原理,为了提高组合称包装机的定量的速度和精度,针对一个具体的包装机设计了一个分布式控制系统。该系统以IPC为上位机,单片机、PLC为下位机,与称重传感器相连,具有数据采集的功能,同时具有控制加料、信息显示和故障... 简要介绍了组合称的原理,为了提高组合称包装机的定量的速度和精度,针对一个具体的包装机设计了一个分布式控制系统。该系统以IPC为上位机,单片机、PLC为下位机,与称重传感器相连,具有数据采集的功能,同时具有控制加料、信息显示和故障诊断等的功能。该控制系统在组合称包装机上具有较大的推广价值和一定的实效性。 展开更多
关键词 组合称 单片机 PLC 分布式控制系统
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基于数据集中器的超燃冲压发动机分布式控制系统通信方案设计 被引量:9
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作者 李睿超 郭迎清 +1 位作者 李岩 孙浩 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期1766-1773,共8页
为满足超燃冲压发动机的控制需求,开展超燃冲压发动机分布式控制系统通信方案设计研究。通过研究超燃冲压发动机的部件特性和控制需求,给出了超燃冲压发动机控制系统所需要测量的参数。设计基于数据集中器的部分分布式控制系统并对控制... 为满足超燃冲压发动机的控制需求,开展超燃冲压发动机分布式控制系统通信方案设计研究。通过研究超燃冲压发动机的部件特性和控制需求,给出了超燃冲压发动机控制系统所需要测量的参数。设计基于数据集中器的部分分布式控制系统并对控制系统结构、总线选择、通信方案设计等关键技术进行阐述。在部分分布式控制系统中,全权限数字电子控制器(FADEC)实现控制及冗余切换管理功能并与飞机系统进行数据交互,FADEC原有的信号处理功能及故障检测功能被分散到数据集中器一级。在MATLAB环境下利用True Time仿真工具箱搭建分布式控制仿真系统对通信方案进行验证。仿真结果表明该通信方案在250kbit/s传输速率下的带宽利用率为41.14%,各节点消息传输没有冲突且传输时延不超过16.1ms。 展开更多
关键词 超燃冲压发动机 分布式控制系统 数据集中器 测量参数选取 TTCAN 通信方案设计
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基于EDF的分布式控制系统容错调度算法 被引量:35
7
作者 刘怀 费树岷 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第8期1371-1378,共8页
现有的分布式实时系统的容错调度算法要求系统中所有任务的周期相同且等于其时限,而实际中任务的周期常常是互不相同的。根据控制系统中任务的特点,结合任务分配算法与处理器的调度算法,提出了基于基版本/副版本技术和EDF算法的容错调... 现有的分布式实时系统的容错调度算法要求系统中所有任务的周期相同且等于其时限,而实际中任务的周期常常是互不相同的。根据控制系统中任务的特点,结合任务分配算法与处理器的调度算法,提出了基于基版本/副版本技术和EDF算法的容错调度算法,该算法不要求任务的周期都相同,并通过设置基版本/副版本任务时限控制它们的执行时间不重叠,给出了基版本/副版本任务时限的设置方法,并对任务集的可调度性进行了分析,当任务集可调度时,给出其最大利用率和最小处理器个数的约束条件,最后给出一个仿真实例,结果表明了算法的有效性。 展开更多
关键词 分布式控制系统 实时任务 容错 基版本/副版本 EDF
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一种自主水下航行器分布式控制系统 被引量:6
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作者 高剑 严卫生 +2 位作者 张福斌 张立川 赵宁宁 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期1139-1142,共4页
提出一种新的基于CAN总线的自主水下航行器(AUV)分布式控制系统。该控制系统具有良好的分层递阶体系结构,包括由综合显控台构成的任务层,由管理记录中心构成的协调层,以及由导航控制中心和底层执行机构控制节点构成的控制层。同时,将实... 提出一种新的基于CAN总线的自主水下航行器(AUV)分布式控制系统。该控制系统具有良好的分层递阶体系结构,包括由综合显控台构成的任务层,由管理记录中心构成的协调层,以及由导航控制中心和底层执行机构控制节点构成的控制层。同时,将实时控制与非实时任务管理分离,由不同的功能节点实现,便于系统的维护和升级。航行试验中,分布式控制系统运行情况良好,AUV完整、正确地执行了航行任务,这充分说明该设计是成功的。 展开更多
关键词 自动控制技术 自主水下航行器 分布式控制系统 分层结构
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具有网络调度的航空发动机分布式控制系统协同容错控制 被引量:6
9
作者 王磊 谢寿生 +2 位作者 苗卓广 彭靖波 任立通 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期1164-1170,共7页
为解决航空发动机分布式控制系统中网络参数与控制性能之间的冲突问题,提出了一种基于线性矩阵不等式理论的网络参数与保成本容错控制器协同设计方法。建立MEF-TOD调度协议作用下状态变量和控制变量的传输特性;将采样周期和数据包容量... 为解决航空发动机分布式控制系统中网络参数与控制性能之间的冲突问题,提出了一种基于线性矩阵不等式理论的网络参数与保成本容错控制器协同设计方法。建立MEF-TOD调度协议作用下状态变量和控制变量的传输特性;将采样周期和数据包容量作为未知量引入航空发动机分布式控制系统的建模过程,得到调度协议约束下的网络参数与控制系统参数联合模型;给出联合闭环系统渐进稳定且存在成本函数上界的充分条件,并给出了网络参数与控制器增益的具体求解步骤。仿真结果显示,控制器与网络参数的协同设计方法能够求解出最优采样周期和数据包容量,据此得到容错控制器能够使航空发动机分布式控制系统在发生主动丢包故障的情况下,联合闭环系统渐进稳定,且低压转子转速超调量降低了80%,参数摆动降低了66.7%,保证控制器动态性能最优。 展开更多
关键词 航空发动机 分布式控制系统 网络调度 网络参数 协同容错控制
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分布式控制系统可视化组态仿真软件开发 被引量:12
10
作者 杨晨 钟晶亮 常涛 《系统仿真学报》 CAS CSCD 1999年第4期261-264,268,共5页
介绍了最新研制的基于分布式控制系统(DCS)的火电站全CRT仿真培训装置中热力系统控制回路的可视化组态软件系统。该系统采用面向对象的开发手段,具有易用性、开放性和通用性等特点。该系统具有在线组态功能,可以根据组态结果... 介绍了最新研制的基于分布式控制系统(DCS)的火电站全CRT仿真培训装置中热力系统控制回路的可视化组态软件系统。该系统采用面向对象的开发手段,具有易用性、开放性和通用性等特点。该系统具有在线组态功能,可以根据组态结果直接实现控制策略,同时可进行控制系统结构和参数的在线修改。 展开更多
关键词 分布式控制系统 火电站 可视化 仿真软件
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分布式控制系统的时间同步装置设计与应用 被引量:6
11
作者 贺鹏 周久艳 李菁 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2003年第11期159-160,共2页
高精密时间同步是分布式控制系统一切应用的基础?文章介绍一种利用GPS接收 机输出的1pps信号设计分布式控制系统时间同步装置的基本原理,并给出了应用结论?
关键词 分布式控制系统 时间同步装置 全球定位系统
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拖拉机作业机组分布式控制系统结构模型 被引量:3
12
作者 谢斌 朱忠祥 +1 位作者 宋正河 毛恩荣 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期182-185,196,共5页
针对拖拉机作业机组自动驾驶控制要求,基于ISO 11783提出了一种分布式控制系统结构模型,其主总线完成整机通信和系统监控,子系统分总线完成部件控制。该模型属于多总线互连、分层管理的网络控制系统方式,具有数字化、模块化强的特点。运... 针对拖拉机作业机组自动驾驶控制要求,基于ISO 11783提出了一种分布式控制系统结构模型,其主总线完成整机通信和系统监控,子系统分总线完成部件控制。该模型属于多总线互连、分层管理的网络控制系统方式,具有数字化、模块化强的特点。运用TrueTime工具仿真该模型,各任务可调度。与单处理器集中控制方式不同,由于子系统采用了分总线,系统的控制性能由网络协议和控制算法综合决定。试验结果表明,系统的网络控制性能与仿真分析一致,可以有效地完成控制任务。 展开更多
关键词 拖拉机 分布式控制系统 多总线互连 结构模型
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基于体系结构模型检查分布式控制系统 被引量:3
13
作者 汪洋 魏峻 王振宇 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第6期823-833,共11页
分布控制系统是大量硬件设备通过计算机系统得以控制和协调的高度复杂系统,它们也是任务关键的系统,需要保障其功能的高度正确性和可靠性.分析复杂控制系统的过程包含了证明或验证设计的系统确实满足某种需求.但由于系统的复杂度,有效... 分布控制系统是大量硬件设备通过计算机系统得以控制和协调的高度复杂系统,它们也是任务关键的系统,需要保障其功能的高度正确性和可靠性.分析复杂控制系统的过程包含了证明或验证设计的系统确实满足某种需求.但由于系统的复杂度,有效分析系统是相当困难的.从系统设计和分析的角度看,基于体系结构方法可以运用层次化构造和抽象的方法来减小模型复杂度.模型检查技术是分析复杂系统构造满足正确和可靠性需求的有效方法.结合软件体系结构描述方法和模型检查技术,提出了基于体系结构的分布式控制系统形式分析方法,通过楼宇综合控制系统实例研究,展示了该方法在提高分布式控制系统设计质量方面的效果. 展开更多
关键词 正确性需求 性质规范模式 模型检查 软件体系结构 分布式控制系统
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矿井胶带输送机分布式控制系统 被引量:4
14
作者 马勇 鲍海勇 王军 《工矿自动化》 北大核心 2002年第5期13-15,共3页
介绍了一种分布式矿井胶带运输系统及其组成、工作原理和主要功能。
关键词 分布式控制系统 矿井 胶带输送机 PLC 通信
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基于T-S模糊KPCA模型的分布式控制系统传感器故障诊断 被引量:2
15
作者 王磊 谢寿生 +2 位作者 任立通 余坚 崔小军 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期988-995,共8页
为减小航空发动机多工况的工作特性和分布式控制系统非线性网络环境对故障诊断系统的影响,针对航空发动机分布式控制系统,提出一种基于T-S模糊KPCA模型的传感器故障诊断方法。首先采用C均值模糊聚类法,以油门杆角度为样本标签,对样本空... 为减小航空发动机多工况的工作特性和分布式控制系统非线性网络环境对故障诊断系统的影响,针对航空发动机分布式控制系统,提出一种基于T-S模糊KPCA模型的传感器故障诊断方法。首先采用C均值模糊聚类法,以油门杆角度为样本标签,对样本空间进行模糊分类,再通过模糊相似矩阵剔除各样本子空间的野值点;其次建立标称工况的KPCA模型,并利用训练样本对非标称工况的隶属度函数进行辨识,得到全工况T-S模糊KPCA模型;最后利用统计量T 2和SPE对传感器故障进行检测,并采用数据重构方法对故障传感器进行隔离定位。仿真结果表明该方法对发动机的任意稳定工况具有自适应能力,能够在非线性网络环境下对正常样本和故障样本保持较低的虚警率和漏报率。当多个传感器同时发生故障时,能够准确找到故障源,实现对故障传感器的隔离。 展开更多
关键词 航空发动机 分布式控制系统 T-S模糊模型 核主元分析法 传感器故障诊断
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基于TTCAN的燃料电池发动机分布式控制系统硬件在环仿真平台 被引量:2
16
作者 洪木南 张科勋 +2 位作者 卢兰光 李建秋 欧阳明高 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2007年第9期753-757,共5页
建立了满足硬件在环仿真测试要求的燃料电池发动机模型及基于TTCAN网络通信的分布式控制系统模型;定量分析了TTCAN的循环周期和信号延迟之间的关系;基于MPC555设计了电气系统子节点软件,并对该节点进行了硬件在环仿真测试,验证了硬件在... 建立了满足硬件在环仿真测试要求的燃料电池发动机模型及基于TTCAN网络通信的分布式控制系统模型;定量分析了TTCAN的循环周期和信号延迟之间的关系;基于MPC555设计了电气系统子节点软件,并对该节点进行了硬件在环仿真测试,验证了硬件在环仿真平台的有效性。 展开更多
关键词 燃料电池发动机 分布式控制系统 TTCAN 仿真
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基于PC与ARM的四足机器人分布式控制系统设计 被引量:3
17
作者 张奔 卞新高 朱灯林 《机电工程》 CAS 2015年第10期1352-1356,共5页
针对足式机器人控制系统的问题,设计了一种用于四足机器人的分布式控制系统。研究了针对四足机器人的复杂控制系统,该系统采用了PC机作为监控机,以ARM9内核的32位微控制系统作为控制单元;整个控制系统采用CAN总线通信。研究了主控制器... 针对足式机器人控制系统的问题,设计了一种用于四足机器人的分布式控制系统。研究了针对四足机器人的复杂控制系统,该系统采用了PC机作为监控机,以ARM9内核的32位微控制系统作为控制单元;整个控制系统采用CAN总线通信。研究了主控制器如何进行系统整体协调控制、步态规划运算,向各子控制器发出运动指令,并和监控机进行通信;子控制器如何实现相应各条腿的3个关节运动控制,向主控制器传送各条腿的运动状态数据。该控制系统已运行于JQRI00四足机器人,实验证明系统具有良好的可靠性,能较好地实现对机器人移动平台的实时控制。 展开更多
关键词 四足机器人 分布式控制系统 CAN PC ARM
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基于CAN总线的自动换挡变速器分布式控制系统 被引量:7
18
作者 戴群亮 赵丁选 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期1-4,共4页
以 4 WG 2 0 0变速器为样机 ,针对工程车辆控制系统中传感器多、信息交换频繁 ,并且在重载下作业效率低、故障率高的特点 ,建立了基于控制器局部网 (CAN )的工程车辆自动换挡变速器分布式控制系统。通过CAN总线 ,实现对各电控单元的实... 以 4 WG 2 0 0变速器为样机 ,针对工程车辆控制系统中传感器多、信息交换频繁 ,并且在重载下作业效率低、故障率高的特点 ,建立了基于控制器局部网 (CAN )的工程车辆自动换挡变速器分布式控制系统。通过CAN总线 ,实现对各电控单元的实时数据采集、传送和处理。分析了自动换挡的基本规律和影响换挡品质的因素。实践证明该系统性能可靠 ,实时处理和抗干扰能力强 。 展开更多
关键词 控制器局部网 自动换挡变速装置 分布式控制系统 工程车辆
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蒸汽动力装置分布式控制系统可靠性设计准则 被引量:2
19
作者 黄政 刘勇 +1 位作者 朱志民 陈兵 《海军工程大学学报》 CAS 2002年第4期81-83,105,共4页
讨论了为保证蒸汽动力装置分布式控制系统的可靠性所采取的一般技术 ,详细分析了提高蒸汽动力装置分布式控制系统可靠性的一般设计准则 ,包括系统设计的一般要求、计算机的选型。
关键词 蒸汽动力装置 分布式控制系统 可靠性设计 冗余 抗干扰
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分布式控制系统中设备服务器软件的设计与实现 被引量:6
20
作者 张峡 李宁溪 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2003年第4期173-175,共3页
讲述了分布式控制系统中用于提供设备访问服务的设备服务器软件的实现方法。详细介绍了多线程网络通信的设计与实现方法,并对软件中的多线程同步、日志维护、数据库操作等问题进行了讨论。
关键词 分布式控制系统 设备服务器软件 软件设计 现场总线 多线程
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