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题名基于惯性传感器网络的分布式导航方法
被引量：1
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作者
刘海颖
叶伟松
黄帅
陈志明
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机构
南京航空航天大学航天学院
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2014年第7期1374-1379,共6页
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基金
中央高校基本科研业务费专项资金(NS2013092)
江苏省自然科学基金(BK2011729)资助课题
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文摘
通常的惯性导航冗余配置及其信息融合技术,是基于相同的系统状态模型,不适合分布式惯性传感器网络的应用。针对该问题,给出了一种基于惯性传感器网络的分布式导航方法,将多个惯性测量单元配置在载体不同部位,不仅能提供冗余的导航信息,还能提供局部运动测量。在惯性网络结构分析基础上,建立了惯性网络动态测量模型,采用最大似然估计和信息滤波法,设计了分布式惯性测量融合与导航状态融合的分阶段信息融合算法,通过仿真进行了验证。结果表明,所提方法充分利用了其他节点的惯性传感器信息和同类导航状态信息,可以提高整个惯性传感器网络的估计性能和故障容错能力,在提高低性能节点导航精度的同时实现对高性能节点的自动对准。
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关键词
惯性传感器网络
分布式导航系统
动态变形
信息融合
信息滤波
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Keywords
inertial sensor network
distributed navigation
dynamic deformation
data fusion
information filter
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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