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基于低空目标检测的分布式多输入多输出雷达功率分配合作博弈算法
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作者 齐铖 谢军伟 +4 位作者 张浩为 冯为可 王雷 王瑞君 费太勇 《兵工学报》 北大核心 2025年第1期192-207,共16页
为提升低空突防作战场景下分布式多输入多输出(Multiple Input and Multiple Output,MIMO)雷达系统的目标检测效能,提出一种合作博弈功率分配(Cooperative Game Power Allocation,CGPA)算法。基于带误差的支援信息建立了低空多径环境下... 为提升低空突防作战场景下分布式多输入多输出(Multiple Input and Multiple Output,MIMO)雷达系统的目标检测效能,提出一种合作博弈功率分配(Cooperative Game Power Allocation,CGPA)算法。基于带误差的支援信息建立了低空多径环境下的分布式MIMO雷达信号模型,并推导了基于奈曼皮尔逊准则的检测模型。结合Max-Min准则以信干噪比(Signal to Interference plus Noise Ratio,SINR)为优化模型的效用函数。在此基础上,利用加权方法简化了联盟利益Shapley值的计算,得到满足帕累托最优性和公平性的合作资源分配方案。通过对发射功率资源的细致化管理,有效减小多径效应引起接收信号幅度的参差与衰落。在改善接收信号的稳定性的同时,挖掘并利用多径环境下丰富的散射特性,有效提升了雷达系统的探测效能。仿真实验验证了分布式MIMO雷达系统低空多径目标检测的出色性能,所提功率分配算法能够有效提升系统检测性能,并具有较好的实时性。 展开更多
关键词 分布式多输入多输出雷达系统 目标检测 多径效应 功率分配 合作博弈理论
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基于分布式自适应内模的多智能体系统协同最优输出调节
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作者 董昱辰 高伟男 姜钟平 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期678-691,共14页
针对离散时间多智能体系统的协同最优输出调节问题,在不依赖多智能体系统矩阵精确信息的条件下提出分布式数据驱动自适应控制策略.基于自适应动态规划和分布式自适应内模,通过引入值迭代和策略迭代两种强化学习算法,利用在线数据学习最... 针对离散时间多智能体系统的协同最优输出调节问题,在不依赖多智能体系统矩阵精确信息的条件下提出分布式数据驱动自适应控制策略.基于自适应动态规划和分布式自适应内模,通过引入值迭代和策略迭代两种强化学习算法,利用在线数据学习最优控制器,实现多智能体系统的协同输出调节.考虑到跟随者只能访问领导者的估计值进行在线学习,对闭环系统的稳定性和学习算法的收敛性进行严格的理论分析,证明所学习的控制增益可以收敛到最优控制增益.仿真结果验证了所提控制方法的有效性. 展开更多
关键词 自适应动态规划 分布式自适应内模 强化学习 协同输出调节 多智能体系统
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模块化输入串联输出串联高压直流组合系统分布式均压控制策略 被引量:12
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作者 陈武 曹远志 +2 位作者 崔红芬 王广江 何晓坤 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期187-195,共9页
将多个变换器模块的输入端串联、输出端串联(ISOS)构成的ISOS组合系统十分适用于输入电压和输出电压均较高的应用场合。要保证该组合系统正常工作,就必须保证各模块输入和输出电压分别均压。提出一种新颖的具有高度模块化特征的分布式... 将多个变换器模块的输入端串联、输出端串联(ISOS)构成的ISOS组合系统十分适用于输入电压和输出电压均较高的应用场合。要保证该组合系统正常工作,就必须保证各模块输入和输出电压分别均压。提出一种新颖的具有高度模块化特征的分布式均压控制策略,通过将各个模块输入电压采样信号叠加到参考电压信号中,使系统输出电压呈现上翘调整特性,从而实现各模块的输入端和输出端均压,同时引入输出电压校正环节,以改善系统输出电压调整率。该控制策略可有效地提高系统模块化水平和可靠性,最后以3台双管正激变换器构成的ISOS组合系统验证了该控制策略的有效性。 展开更多
关键词 输入串联输出串联 输入均压 模块化 分布式控制
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分布式输入串联输出并联逆变器系统的复合式控制策略 被引量:10
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作者 方天治 王健 阮新波 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第22期108-115,132,共9页
输入串联输出并联逆变器系统适于高压直流输入、大电流交流输出的应用场合。为实现该系统的控制目标——输入均压和输出均流,提出了复合式控制的两种具体实现方案——输入均压/输出电感电流同相位控制和输入均压/输出电感电流同幅值控... 输入串联输出并联逆变器系统适于高压直流输入、大电流交流输出的应用场合。为实现该系统的控制目标——输入均压和输出均流,提出了复合式控制的两种具体实现方案——输入均压/输出电感电流同相位控制和输入均压/输出电感电流同幅值控制。为实现系统的完全模块化,提出了一种新的分布式架构,各模块间仅通过输出电压基准同步母线、输入均压母线和平均电流母线进行相互通信。研制了样机,仿真和实验结果验证了所提方案的正确性与有效性。 展开更多
关键词 输入串联输出并联 逆变器 分布式 复合式控制 输入均压 输出均流
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多逆变器模块输入串联输出并联组合系统的分布式控制及其冗余技术研究 被引量:6
5
作者 方天治 沈乐 +1 位作者 何玮 阮新波 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期2223-2232,共10页
输入串联输出并联逆变器组合系统适用于高压直流输入、大电流交流输出的应用场合,其多模块串并联组合的特点令其可有效提高系统工作的可靠性。为了切实体现这一优点,需实现该系统的冗余运行,这实际上包含2个步骤:实现系统的分布式控制;... 输入串联输出并联逆变器组合系统适用于高压直流输入、大电流交流输出的应用场合,其多模块串并联组合的特点令其可有效提高系统工作的可靠性。为了切实体现这一优点,需实现该系统的冗余运行,这实际上包含2个步骤:实现系统的分布式控制;实现其冗余功能。首先给出一种新的分布式架构及控制策略实现模块间功率均衡,讨论控制环路间的关系并进行设计;在实现分布式控制的基础上提出一种可保证系统冗余运行的控制方案,并给出热插拔时序;最后研制3模块的原理样机,实验结果验证了所提方案的正确性和有效性。 展开更多
关键词 逆变器 输入串联输出并联 分布式 冗余 旁路
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多输入多输出天线蜂窝系统中的分布式功率控制方法 被引量:1
6
作者 赵昆 邱玲 朱近康 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第11期1681-1685,共5页
在蜂窝无线通信系统设计中,基于信号干扰比(SIR)测量的功率控制方法得到广泛的应用。该文提出多输入多输出(MIMO)天线蜂窝系统中的基于SIR 测量的分布式功率控制(DPC)方法。该方法通过控制移动台或者基站的发射功率可以达到以下两个目... 在蜂窝无线通信系统设计中,基于信号干扰比(SIR)测量的功率控制方法得到广泛的应用。该文提出多输入多输出(MIMO)天线蜂窝系统中的基于SIR 测量的分布式功率控制(DPC)方法。该方法通过控制移动台或者基站的发射功率可以达到以下两个目标的其中之一:(1)最小化所有基站或者移动台的平均接收SIR 中断概率;(2)在满足目标SIR 要求的前提下最小化平均发射功率。数值仿真结果显示,该文提出的DPC 方法在低的计算复杂度下, 可以达到降低SIR 中断概率和减小发射功率的目的。 展开更多
关键词 多输入多输出 信号干扰比 分布式功率控制 中断概率 发射功率
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基于自适应分布式滤波观测器的多智能体系统编队控制
7
作者 高焕丽 李玮 +1 位作者 孟伟 蔡鹤 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期729-737,共9页
本文考虑了全局指令系统输出信息受到信道扰动情况下线性多智能体系统的编队控制问题.首先,基于协作式输出调节理论框架对线性多智能体系统的编队控制问题进行数学建模.其次,针对受到信道扰动的全局指令系统输出信息,提出了一类基于受... 本文考虑了全局指令系统输出信息受到信道扰动情况下线性多智能体系统的编队控制问题.首先,基于协作式输出调节理论框架对线性多智能体系统的编队控制问题进行数学建模.其次,针对受到信道扰动的全局指令系统输出信息,提出了一类基于受扰输出的自适应分布式滤波观测器,在降低网络信息交换量的同时消除扰动的影响.最后,设计了输出反馈确定等价控制律,解决了线性多智能体系统的分布式编队控制问题.给出了数值仿真结果检验控制性能. 展开更多
关键词 多智能体系统 编队控制 协作式输出调节 分布式滤波观测器
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分布式电源系统中变换器的输出阻抗与稳定性分析 被引量:75
8
作者 佟强 张东来 徐殿国 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第12期57-64,共8页
稳定性问题是分布式电源系统的关键问题,它由源变换器的输出阻抗和负载变换器的输入阻抗共同决定。采用理论分析和实验相结合的方法,对连续导电模式(continuous conduction mode,CCM)下Buck型DC-DC变换器输出阻抗的小信号模型、影响因... 稳定性问题是分布式电源系统的关键问题,它由源变换器的输出阻抗和负载变换器的输入阻抗共同决定。采用理论分析和实验相结合的方法,对连续导电模式(continuous conduction mode,CCM)下Buck型DC-DC变换器输出阻抗的小信号模型、影响因素及优化设计方法进行研究,为制定分布式电源系统中变换器的阻抗标准提供了参考依据。给出一种实用的电流扰动测试法,可以测量变换器的输入、输出阻抗以及级联变换器的阻抗比。采用此方法对搭建的一个级联式DC-DC变换器系统的阻抗比进行测量,并根据阻抗比禁止区对系统的稳定性进行判断。 展开更多
关键词 分布式电源系统 稳定性 输入/输出阻抗 阻抗比禁止区
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分布式供电系统中负载变换器的输入阻抗分析 被引量:31
9
作者 吴涛 阮新波 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第12期20-25,共6页
直流分布式供电系统由多个子系统组合而成,子系统之间的相互作用容易导致系统稳定程度和动态性能降低,甚至于不稳定。通常,恒功率负载具有的负阻抗输入特性是导致级联系统不稳定的主要原因。该文针对直流变换器在恒功率负载的情况下,以... 直流分布式供电系统由多个子系统组合而成,子系统之间的相互作用容易导致系统稳定程度和动态性能降低,甚至于不稳定。通常,恒功率负载具有的负阻抗输入特性是导致级联系统不稳定的主要原因。该文针对直流变换器在恒功率负载的情况下,以分布式供电系统中负载变换器的输入阻抗作为标准化研究的对象。该文以分布式供电系统中常见的同步整流Buck变换器为例,详细分析了变换器的输入阻抗随功率等级、开关频率和控制方式变化时的规律。并进一步通过实验验证了理论分析的正确性。实验结果为将来制定出Buck类DC-DC模块的输入阻抗的标准打下基础。 展开更多
关键词 输入/输出阻抗 分布式供电系统 负载变换器 稳定性分析 标准化
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分布式供电系统中源变换器输出阻抗的研究 被引量:28
10
作者 吴涛 阮新波 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期66-72,共7页
随着功率电子变换技术的发展,构建大型电力电子供电系统越来越多地采用模块集成的方式。美国海军提出的电力电子积木的概念对模块级的系统集成做出了很大贡献。该文提出一种新颖的系统集成的观点,即从系统级的高度将分布式供电系统中的... 随着功率电子变换技术的发展,构建大型电力电子供电系统越来越多地采用模块集成的方式。美国海军提出的电力电子积木的概念对模块级的系统集成做出了很大贡献。该文提出一种新颖的系统集成的观点,即从系统级的高度将分布式供电系统中的源变换器的输出阻抗和负载变换器的输入阻抗作为标准化研究的对象。该文以分布式供电系统中常见的移相全桥DC-DC变换器为例,对输出阻抗进行了模型验证,并详细分析了输出阻抗的特点。为了便于将来制定出Buck类DC-DC模块的输出阻抗的标准,通过实验揭示了移相全桥DC-DC变换器的输出阻抗随功率等级、开关频率和控制方式变化时的规律。 展开更多
关键词 输入/输出阻抗 分布式供电系统 源变换器 稳定性分析 标准化
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输入串联输出并联逆变器的分布式均压控制策略 被引量:8
11
作者 庄凯 阮新波 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期108-113,共6页
分析了输入串联输出并联(Input-Series Output-Parallel,ISOP)逆变器的输入均压原理,在此基础上提出一种新颖的分布式均压控制策略,解决了输入均压问题。与集中式均压控制策略不同,该控制策略将输入均压控制电路分散到各模块中,使其成... 分析了输入串联输出并联(Input-Series Output-Parallel,ISOP)逆变器的输入均压原理,在此基础上提出一种新颖的分布式均压控制策略,解决了输入均压问题。与集中式均压控制策略不同,该控制策略将输入均压控制电路分散到各模块中,使其成为可独立工作的标准模块。各标准模块的控制电路通过互连线连接,组成ISOP逆变器。分布式均压控制策略促进了系统的模块化,提高了可靠性。对分布式均压控制策略的工作原理进行了分析,并设计原理样机进行实验验证。 展开更多
关键词 分布式 输入均压 输入串联 输出并联 逆变器
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考虑输入饱和的多航天器系统姿轨耦合分布式协同跟踪控制 被引量:3
12
作者 张海博 胡庆雷 +1 位作者 马广富 朱志斌 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1337-1345,共9页
基于一致性理论,研究了多航天器系统相对轨道及姿态耦合的分布式协同控制问题。在仅有部分跟随航天器可获取领航航天器信息的情形下,针对各跟随航天器存在未建模动态以及外部环境干扰等问题,利用双曲正切函数的性质,提出了考虑输入饱和... 基于一致性理论,研究了多航天器系统相对轨道及姿态耦合的分布式协同控制问题。在仅有部分跟随航天器可获取领航航天器信息的情形下,针对各跟随航天器存在未建模动态以及外部环境干扰等问题,利用双曲正切函数的性质,提出了考虑输入饱和的分布式自适应协同控制律。首先,对于领航航天器具有时变状态的情形,为每个跟随航天器设计了3个滑模估计器,对领航航天器的状态进行估计。其次,针对跟随航天器间相对速度和角速度难以测量的问题,设计仅需领航航天器状态的切比雪夫神经网络自适应更新律。最后,设计考虑输入饱和的分布式自适应协同控制律保证各跟随航天器跟踪动态领航航天器。仿真结果表明了该算法的有效性、可行性。 展开更多
关键词 多航天器系统 姿轨耦合 分布式协同 输入饱和 切比雪夫神经网络
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分布式网络控制系统的输出反馈控制 被引量:3
13
作者 张湘 肖建 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期29-34,共6页
建立了同时具有前向通道传输时延和反馈通道传输时延的线性分布式网络控制系统的数学模型.用该数学模型将系统变换为具有状态与控制时变时滞的线性时滞系统.基于代数Riccati方程方法,提出了H∞鲁棒输出反馈控制方法,以使系统闭环控制稳... 建立了同时具有前向通道传输时延和反馈通道传输时延的线性分布式网络控制系统的数学模型.用该数学模型将系统变换为具有状态与控制时变时滞的线性时滞系统.基于代数Riccati方程方法,提出了H∞鲁棒输出反馈控制方法,以使系统闭环控制稳定.仿真算例结果表明,在t=2.5 s时,系统状态都达到了0,保证了系统具有较快的零状态响应速度.给出了这类系统的H∞鲁棒输出反馈控制器的综合设计示例. 展开更多
关键词 分布式网络控制系统 代数RICCATI方程 H∞输出反馈控制 时变时滞
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非线性多智能体系统分布式鲁棒输出调节 被引量:1
14
作者 刘佳 陈增强 刘忠信 《复杂系统与复杂性科学》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期8-15,共8页
为解决具有一般非线性形式和不确定参数的多智能体系统的协调控制问题,设计了非线性分布式反馈控制器,使得多智能体系统鲁棒渐近跟踪参考信号或者鲁棒渐近抑制干扰。在所考虑的多智能体系统中,将动态领导者或者环境干扰看作是产生参考... 为解决具有一般非线性形式和不确定参数的多智能体系统的协调控制问题,设计了非线性分布式反馈控制器,使得多智能体系统鲁棒渐近跟踪参考信号或者鲁棒渐近抑制干扰。在所考虑的多智能体系统中,将动态领导者或者环境干扰看作是产生参考信号或者干扰信号的外部系统。最后,给出一个仿真算例,验证所得结果的有效性。 展开更多
关键词 多智能体系统 输出调节 分布式控制 动态领导者
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非线性多智能体磁滞系统的分布式输出反馈渐近一致控制 被引量:5
15
作者 刘烨 杨朋举 张绪 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1102-1112,共11页
针对一类具有磁滞输入且状态未知的非线性多智能体系统,本文提出了一种基于领导者–跟随者的分布式输出反馈渐近一致自适应控制方案.首先,构造了具有动态高增益的K-滤波器以估计多智能体系统的未知状态.然后,采用一种新型的动态面控制... 针对一类具有磁滞输入且状态未知的非线性多智能体系统,本文提出了一种基于领导者–跟随者的分布式输出反馈渐近一致自适应控制方案.首先,构造了具有动态高增益的K-滤波器以估计多智能体系统的未知状态.然后,采用一种新型的动态面控制策略设计控制器.不同于传统动态面控制策略所采用的一阶低通滤波器,本文设计了含正时变积分函数的非线性滤波器,该滤波器不仅能解决"微分爆炸"问题、降低计算负担,而且能补偿传统动态面的边界层误差,使跟踪误差收敛到零.理论分析表明:该控制方案能有效地消除未知磁滞的影响,确保整个闭环系统的稳定性,并使跟踪误差达到渐近收敛的目标.最后,通过仿真对所提出控制方案的有效性进行了分析和验证. 展开更多
关键词 未知磁滞 输出反馈 多智能体系统 动态面控制 分布式控制
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基于扰动和输入饱和限制的连续时间系统预见跟踪控制
16
作者 李丽 叶辉 《应用数学》 北大核心 2025年第1期224-232,共9页
本文研究一类带有外部干扰和输入饱和的连续时间系统的预见控制问题.为了能成功地构造出连续时间输入饱和系统的误差系统,与以往对系统方程求导不同,本文利用状态平移方法代替状态求导,使得输入饱和连续时间系统的误差系统的构造成为可... 本文研究一类带有外部干扰和输入饱和的连续时间系统的预见控制问题.为了能成功地构造出连续时间输入饱和系统的误差系统,与以往对系统方程求导不同,本文利用状态平移方法代替状态求导,使得输入饱和连续时间系统的误差系统的构造成为可能.这样原系统的预见饱和控制就转化为误差系统的标准饱和控制问题.另外,针对原系统的误差系统,分别引入状态反馈和静态输出反馈,并改写输入向量以便利用可预见信号的未来信息.利用Lyapunov函数及LMI技巧,导出了闭环系统渐近稳定的充分条件.最后仿真例子表明了本文结果的有效性. 展开更多
关键词 预见控制 连续时间系统 输入饱和 状态反馈 输出反馈 线性矩阵不等式
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一种分布式联合输入输出排队结构及其调度算法
17
作者 赵俊鹏 伊鹏 郭云飞 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2005年第2期15-19,共5页
分析论证了分布式联合输入输出排队(DCIOQ)结构模拟输出排队调度的充分条件,提出了一类满足这一条件的调度算法,并从工程实现的角度给出了这类算法的一种简易实现方案.与传统方案相比,该方案不仅具有高的带宽利用效率和良好的调度公平性... 分析论证了分布式联合输入输出排队(DCIOQ)结构模拟输出排队调度的充分条件,提出了一类满足这一条件的调度算法,并从工程实现的角度给出了这类算法的一种简易实现方案.与传统方案相比,该方案不仅具有高的带宽利用效率和良好的调度公平性,而且工程实现复杂度较低. 展开更多
关键词 分布式 调度算法 排队 带宽利用 输入输出 实现方案 复杂度 公平性 角度
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输入饱和下广义多智能体系统半全局输出包围控制
18
作者 王志文 王玉莹 +2 位作者 卢延荣 杜楠 栗小芳 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2024年第6期76-84,共9页
在有向通信拓扑下研究了具有输入饱和离散广义多智能体系统的半全局输出包围控制问题.首先,将原问题转化为具有分布式观测器的输出调节问题.其次,基于参数离散Riccati方程得到广义系统的显式解,避免对广义系统进行受限等价分解.然后,基... 在有向通信拓扑下研究了具有输入饱和离散广义多智能体系统的半全局输出包围控制问题.首先,将原问题转化为具有分布式观测器的输出调节问题.其次,基于参数离散Riccati方程得到广义系统的显式解,避免对广义系统进行受限等价分解.然后,基于分布式状态观测器和输出调节器,构造了半全局输出包围控制协议,选择合适的Lyapunov函数给出了系统稳定性的充分条件,并证得在所设计的控制协议下,所有跟随者的输出能够收敛到由领航者所形成的凸包内.最后,通过数值仿真验证了所提出的分布式控制协议的有效性. 展开更多
关键词 离散广义多智能体系统 输入饱和 半全局输出包围控制 低增益反馈 参数离散Riccati方程
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考虑输入时滞的舵机伺服系统自适应指令滤波输出反馈控制 被引量:2
19
作者 郭峻秀 胡健 +3 位作者 姚建勇 黄玲 谭天乐 刘宇 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期149-161,共13页
针对舵机伺服系统运行过程中存在复杂非线性以及信号输入时滞、使系统的精度降低,严重时甚至造成系统失稳的问题,提出了一种考虑输入时滞的自适应指令滤波输出反馈控制策略。首先,将系统中存在的输入时滞考虑为控制器信号输入时滞,给出... 针对舵机伺服系统运行过程中存在复杂非线性以及信号输入时滞、使系统的精度降低,严重时甚至造成系统失稳的问题,提出了一种考虑输入时滞的自适应指令滤波输出反馈控制策略。首先,将系统中存在的输入时滞考虑为控制器信号输入时滞,给出舵机伺服系统状态方程,选用梯度下降法设计时滞估计律对未知时滞进行估计;其次,将系统中存在的复杂非线性统一为扰动,选用扩展状态观测器(ESO)加以估计,将观测的系统状态值用于设计控制量实现输出反馈控制;然后,选用指令滤波将高阶求导过程转化为求积分,实现信号滤波以抑制微分噪声;最后,基于Lyapunov-Krasovskii泛函稳定性定理证明控制器实现系统有界稳定。仿真及实验表明,所提的控制方法与传统反步控制方法、自抗扰控制和比例微分积分(PID)控制方法相比,响应时间分别提升了92%、88%和51%,跟踪精度分别提升了90%、84%和26%。 展开更多
关键词 舵机伺服系统 输入时滞 输出反馈 指令滤波
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多智能体系统动态协调与分布式控制设计 被引量:41
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作者 洪奕光 翟超 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期1506-1512,共7页
多智能体系统的主要研究目的在于探索由个体之间的相互作用所产生的群体协调现象的内在机制和原理,而控制或反馈在多智能体协调运动中起着至关重要的作用.本文集中讨论了多智能体协调研究中的几个新兴的基本问题,包括输出调节、集合协... 多智能体系统的主要研究目的在于探索由个体之间的相互作用所产生的群体协调现象的内在机制和原理,而控制或反馈在多智能体协调运动中起着至关重要的作用.本文集中讨论了多智能体协调研究中的几个新兴的基本问题,包括输出调节、集合协调和覆盖.文中着重介绍了分布式估计和内模原理两种多智能体系统分布式输出调节方法及相关的研究进展;关于多智能体系统的目标集合协调,本文从集合聚集和集合优化两方面做了详尽论述;多智能体覆盖有多种分类方式,从覆盖对象的特征出发可将其划分为区域覆盖、边界覆盖和动态目标覆盖3种类型,并对它们的研究背景和最新成果予以介绍.另外文章还对多智能体系统协调控制的理论和应用研究进行了展望. 展开更多
关键词 多智能体系统 集合协调 分布式输出调节 覆盖
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