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分布式多无人机编队控制与博弈算法研究
被引量：
6
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作者
马特
郑致远
赵军虎
《现代防御技术》
北大核心
2021年第5期45-50,64,共7页
针对多无人机的任意队形编队控制问题,将博弈论引入分布式控制问题中,提出一种基于博弈的分布式控制算法。该算法将梯度下降和一致性方法结合,将多无人机编队问题转化为分布式博弈问题。通过一致性方法,系统内每个无人机个体都可以对其...
针对多无人机的任意队形编队控制问题,将博弈论引入分布式控制问题中,提出一种基于博弈的分布式控制算法。该算法将梯度下降和一致性方法结合,将多无人机编队问题转化为分布式博弈问题。通过一致性方法,系统内每个无人机个体都可以对其他个体的位置进行有效估计。利用梯度下降实现纳什均衡点的求解从而实现理想编队。在提出的分布式控制算法下,个体无人机无需全局信息,只需交换邻居个体的信息就可实现多无人机的任意编队。将算法应用到多旋翼无人机系统中,仿真结果表明了分布式算法有效性。
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关键词
无人机编队
分布式
控制
博弈
论
纳什均衡点
分布式博弈
图论
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题名
分布式多无人机编队控制与博弈算法研究
被引量：
6
1
作者
马特
郑致远
赵军虎
机构
火箭军工程大学
出处
《现代防御技术》
北大核心
2021年第5期45-50,64,共7页
文摘
针对多无人机的任意队形编队控制问题,将博弈论引入分布式控制问题中,提出一种基于博弈的分布式控制算法。该算法将梯度下降和一致性方法结合,将多无人机编队问题转化为分布式博弈问题。通过一致性方法,系统内每个无人机个体都可以对其他个体的位置进行有效估计。利用梯度下降实现纳什均衡点的求解从而实现理想编队。在提出的分布式控制算法下,个体无人机无需全局信息,只需交换邻居个体的信息就可实现多无人机的任意编队。将算法应用到多旋翼无人机系统中,仿真结果表明了分布式算法有效性。
关键词
无人机编队
分布式
控制
博弈
论
纳什均衡点
分布式博弈
图论
Keywords
formation
distributed control
game theory
Nash equilibrium
distributed game
graph theory
分类号
V279.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TJ85 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
分布式多无人机编队控制与博弈算法研究
马特
郑致远
赵军虎
《现代防御技术》
北大核心
2021
6
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