期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
多智能体系统的分布式协同定位方法研究综述
被引量：
1
1
作者
杨光红
石重霄
《复杂系统与复杂性科学》
北大核心
2025年第2期18-30,共13页
多智能体系统的分布式协同定位是系统执行诸多复杂协同任务的关键环节。分布式协同定位方法旨在使各智能体利用相对空间测量信息与锚节点位置信息,通过结合分布式的网络通信,计算自身在全局坐标系下的位置。本文针对多智能体系统分布式...
多智能体系统的分布式协同定位是系统执行诸多复杂协同任务的关键环节。分布式协同定位方法旨在使各智能体利用相对空间测量信息与锚节点位置信息,通过结合分布式的网络通信,计算自身在全局坐标系下的位置。本文针对多智能体系统分布式协同定位方法的研究进展进行详细总结。首先,根据相对空间测量信息的类型,将现有分布式协同定位方法分为如下三类:基于距离测量信息、基于方位测量信息、以及基于混合测量信息的分布式协同定位方法。进而,通过描述测量信息与智能体位置之间的约束关系,对上述分布式协同定位方法的设计方案进行详细阐述,并比较现有方法的优缺点。此外,针对带有恶意测量信息的多智能体系统,介绍了可靠分布式协同定位方法的研究现状。最后,本文对多智能体系统分布式协同定位方法存在的问题进行了归纳总结,并提出了一些可能的解决方向。
展开更多
关键词
多智能体系统
分布式协同定位
测量信息
可靠性
在线阅读
下载PDF
职称材料
采用相对位置量测的紧耦合式多无人机协同定位算法
被引量：
1
2
作者
刘淑青
高永新
韩德强
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期178-187,共10页
针对仅使用惯性测量单元(IMU)的自主定位导航存在严重误差累积的问题,将IMU解算和置信传播(BP)算法进行紧耦合,在扩展卡尔曼滤波器(EKF)的框架下,使用无人机(UAV)间的相对位置量测直接更新大地坐标系下各无人机的位置状态,提出了一种适...
针对仅使用惯性测量单元(IMU)的自主定位导航存在严重误差累积的问题,将IMU解算和置信传播(BP)算法进行紧耦合,在扩展卡尔曼滤波器(EKF)的框架下,使用无人机(UAV)间的相对位置量测直接更新大地坐标系下各无人机的位置状态,提出了一种适用于大地坐标系多无人机定位与导航的紧耦合的分布式协同定位算法(EKF-BP)。首先,实现了基于IMU量测和无人机间相对位置量测的集中式协同定位算法;接着,将BP算法扩展到大地坐标系,并与基于IMU的自主导航紧耦合,完成卫星拒止环境中多无人机系统的协同定位与导航;最后,将所提出的方法与基于协方差交叉的协同定位进行比较。仿真结果表明,分布式协同定位算法具有明显的计算效率优势,与基于协方差交叉的分布式协同定位方法相比,所提EKF-BP算法提高了多无人机系统在卫星拒止环境中的定位导航精度,是协方差交叉方法提升量的10倍左右。所提的分布式EKF-BP算法能够显著地抑制仅依赖IMU数据所导致的定位导航精度随时间迅速变差的问题。
展开更多
关键词
集中式
协同
定位
分布式协同定位
置信传播
协方差交叉
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
多智能体系统的分布式协同定位方法研究综述
被引量：
1
1
作者
杨光红
石重霄
机构
东北大学信息科学与工程学院
东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室
出处
《复杂系统与复杂性科学》
北大核心
2025年第2期18-30,共13页
基金
国家自然科学基金(U23A20337,U1908213)
流程工业综合自动化国家重点实验室基金(2018ZCX03)。
文摘
多智能体系统的分布式协同定位是系统执行诸多复杂协同任务的关键环节。分布式协同定位方法旨在使各智能体利用相对空间测量信息与锚节点位置信息,通过结合分布式的网络通信,计算自身在全局坐标系下的位置。本文针对多智能体系统分布式协同定位方法的研究进展进行详细总结。首先,根据相对空间测量信息的类型,将现有分布式协同定位方法分为如下三类:基于距离测量信息、基于方位测量信息、以及基于混合测量信息的分布式协同定位方法。进而,通过描述测量信息与智能体位置之间的约束关系,对上述分布式协同定位方法的设计方案进行详细阐述,并比较现有方法的优缺点。此外,针对带有恶意测量信息的多智能体系统,介绍了可靠分布式协同定位方法的研究现状。最后,本文对多智能体系统分布式协同定位方法存在的问题进行了归纳总结,并提出了一些可能的解决方向。
关键词
多智能体系统
分布式协同定位
测量信息
可靠性
Keywords
multi-agent system
distributed cooperative localization
measurement
reliability
分类号
TP212.9 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
采用相对位置量测的紧耦合式多无人机协同定位算法
被引量：
1
2
作者
刘淑青
高永新
韩德强
机构
西安交通大学电子与信息学部
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期178-187,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(U22A2045)。
文摘
针对仅使用惯性测量单元(IMU)的自主定位导航存在严重误差累积的问题,将IMU解算和置信传播(BP)算法进行紧耦合,在扩展卡尔曼滤波器(EKF)的框架下,使用无人机(UAV)间的相对位置量测直接更新大地坐标系下各无人机的位置状态,提出了一种适用于大地坐标系多无人机定位与导航的紧耦合的分布式协同定位算法(EKF-BP)。首先,实现了基于IMU量测和无人机间相对位置量测的集中式协同定位算法;接着,将BP算法扩展到大地坐标系,并与基于IMU的自主导航紧耦合,完成卫星拒止环境中多无人机系统的协同定位与导航;最后,将所提出的方法与基于协方差交叉的协同定位进行比较。仿真结果表明,分布式协同定位算法具有明显的计算效率优势,与基于协方差交叉的分布式协同定位方法相比,所提EKF-BP算法提高了多无人机系统在卫星拒止环境中的定位导航精度,是协方差交叉方法提升量的10倍左右。所提的分布式EKF-BP算法能够显著地抑制仅依赖IMU数据所导致的定位导航精度随时间迅速变差的问题。
关键词
集中式
协同
定位
分布式协同定位
置信传播
协方差交叉
Keywords
centralized cooperative localization
distributed cooperative localization
belief propagation
covariance intersection
分类号
TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多智能体系统的分布式协同定位方法研究综述
杨光红
石重霄
《复杂系统与复杂性科学》
北大核心
2025
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
采用相对位置量测的紧耦合式多无人机协同定位算法
刘淑青
高永新
韩德强
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
