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杆系机构的可动性和运动分岔分析 被引量:6
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作者 沈金 楼俊晖 邓华 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期1083-1089,共7页
考察了杆系机构的可动性和运动分叉点的判别准则,建立了杆系机构的精确运动控制方程.杆系的可动性在数学上被抽象为满足运动连续性前提下的控制方程非零解的存在性判别,从理论上说明了平衡矩阵准则中的机构位移模态数大于零仅是杆系可... 考察了杆系机构的可动性和运动分叉点的判别准则,建立了杆系机构的精确运动控制方程.杆系的可动性在数学上被抽象为满足运动连续性前提下的控制方程非零解的存在性判别,从理论上说明了平衡矩阵准则中的机构位移模态数大于零仅是杆系可动性判别的必要条件,但并不充分.基于对协调方程的高阶项分析表明,如果一阶机构变形的残余伸长量与自应力模态构成的向量空间正交,则可动性条件必然满足.证明了线性协调矩阵的零奇异值与机构位移模态的等效关系,解释了其可作为运动分岔点跟踪的理论原因.阐明了机构分岔路径的性质还必须根据高阶协调条件来判定. 展开更多
关键词 铰接杆系 杆系机构 可动性 运动分岔 协调条件
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运动分岔并联机构运动学性能分析 被引量:5
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作者 李永泉 蔡俊 +3 位作者 李玉昆 郑天宇 王景旭 乔晓飞 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期447-458,共12页
提出一种具有运动分岔特性的并联机构,利用螺旋理论分析了其自由度和运动分岔特性,结果表明当机构处于运动分岔点时,动平台拥有5个自由度,通过驱使不同驱动副,机构可以演变成具有不同运动分岔特性的构型,包括三移动一转动,两移动两转动... 提出一种具有运动分岔特性的并联机构,利用螺旋理论分析了其自由度和运动分岔特性,结果表明当机构处于运动分岔点时,动平台拥有5个自由度,通过驱使不同驱动副,机构可以演变成具有不同运动分岔特性的构型,包括三移动一转动,两移动两转动。为实现两种构型合理切换,采用刚化驱动的方法,选取合理的驱动副。分析并联机构在不同构型下的运动学正反解,得出在两种构型下运动反解方程与正解方程的解析解,机构具有较好的运动解耦性,利用ADAMS验证了运动正反解的正确性。通过雅可比矩阵分析了机构的奇异位形,结果表明在合理的工作范围下两种运动模式均没有奇异位形。绘制了机构的工作空间。基于运动/力传递性能方法分析了机构性能指标,得到了工作空间内的性能分布图,结果显示两种构型都具有较好的运动/力传递特性,优质工作空间大。 展开更多
关键词 并联机构 螺旋理论 运动分岔 运动解耦性 传递性能
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具有变/定转轴的一类分岔2Rv广义并联机构构型综合
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作者 胡旭宇 刘宏昭 +2 位作者 刘伟 许宝卉 王朋朋 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期427-438,共12页
现有大部分2R并联机构靠近定平台的第1个转轴方向矢量不变,靠近动平台的第2个转轴方向矢量只随着第1个转轴而变化,第2转轴相对于动平台不变。本文利用有限旋量理论,在具有变/定转轴分岔1Rv(Rv表示变转轴转动)并联机构基础上,提出一类具... 现有大部分2R并联机构靠近定平台的第1个转轴方向矢量不变,靠近动平台的第2个转轴方向矢量只随着第1个转轴而变化,第2转轴相对于动平台不变。本文利用有限旋量理论,在具有变/定转轴分岔1Rv(Rv表示变转轴转动)并联机构基础上,提出一类具有变/定轴线的2Rv并联机构。分析了机构装配条件和驱动配置。此种分岔2Rv并联机构包含4种运动模式,即定-定转轴运动模式、定-变转轴运动模式、变-定转轴运动模式和变-变转轴运动模式。将传统的2条定转轴2R并联机构拓展为具有变/定转轴(变转轴和定转轴)的分岔2Rv广义并联机构。 展开更多
关键词 变/定转动轴线 2Rv 广义并联机构 构型综合 分岔运动
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基于机构位移模态子矩阵法的铰接杆系机构奇异与运动分岔分析
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作者 袁行飞 周练 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期1074-1081,共8页
提出通过追踪机构位移模态子矩阵行满秩与否来判断机构运动分岔点的新方法——机构位移模态子矩阵法.该方法将铰接杆系机构的自由节点分为驱动节点和从动节点,对应描述机构构型的变量分别为控制变量和状态变量.建立铰接杆系机构平衡矩阵... 提出通过追踪机构位移模态子矩阵行满秩与否来判断机构运动分岔点的新方法——机构位移模态子矩阵法.该方法将铰接杆系机构的自由节点分为驱动节点和从动节点,对应描述机构构型的变量分别为控制变量和状态变量.建立铰接杆系机构平衡矩阵,由奇异值分解得到整体机构位移模态,定义驱动节点对应的机构位移模态矩阵和从动节点对应的机构位移模态矩阵为机构位移模态子矩阵,当机构位移模态子矩阵出现非行满秩现象时,驱动节点或从动节点获得自由度,机构运动发生奇异.通过单自由度和两自由度机构算例分析证明了此方法的正确性与有效性. 展开更多
关键词 铰接杆系机构 运动分岔 奇异 机构位移模态 机构位移模态子矩阵法
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一种运动分岔并联机构的结构约束与运动模式分析 被引量:3
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作者 王冰 方跃法 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期62-68,共7页
为设计得到一种新型运动分岔并联机构,运用螺旋理论对其结构约束和运动模式进行分析,同时分析了输入选取。首先,研究了一种运动分岔单环闭链的运动特性,具有两种不同的单自由度转动和两自由度瞬时转动;其次,将运动分岔单环闭链与四自由... 为设计得到一种新型运动分岔并联机构,运用螺旋理论对其结构约束和运动模式进行分析,同时分析了输入选取。首先,研究了一种运动分岔单环闭链的运动特性,具有两种不同的单自由度转动和两自由度瞬时转动;其次,将运动分岔单环闭链与四自由度PPRR(P表示移动副,R表示转动副)串联支链相结合,得到一种具有无约束、存在一个约束力偶和一个约束力矢的3种不同结构约束的混联支链,并得到了混联支链在不同运动模式下的约束螺旋表达式;最后,利用3条相同的混联支链连接定平台和动平台,得到一种新型运动分岔并联机构,并讨论了其输入选取。研究结果表明,该运动分岔并联机构具有3T3R、3T、3R、2T1R和1T2R(T表示移动,R表示转动)共5种不同运动模式。 展开更多
关键词 机器人 并联机构 运动分岔 结构约束 运动模式 螺旋理论
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基于弧长法的平面连杆机构运动分析 被引量:7
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作者 祖义祯 邓华 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期2159-2168,共10页
将弧长法应用于平面连杆机构的运动解析,使得体系运动路径和形态稳定性跟踪可统一求解.基于有限元法,建立以驱动杆件伸长量为控制变量的连杆机构运动分析基本方程.提出弧长法求解体系运动路径的基本策略,并通过监测体系切线刚度矩阵最... 将弧长法应用于平面连杆机构的运动解析,使得体系运动路径和形态稳定性跟踪可统一求解.基于有限元法,建立以驱动杆件伸长量为控制变量的连杆机构运动分析基本方程.提出弧长法求解体系运动路径的基本策略,并通过监测体系切线刚度矩阵最小特征值的变化来跟踪运动形态的稳定性.阐述了精确定位运动路径中奇异点的计算方法以及判别奇异点是否为运动分岔点的准则.进一步通过增加约束条件并修改控制方程,实现分岔路径的跟踪.将一采用"机构法"施工的柱面网壳简化为平面连杆机构,根据基于弧长法的机构运动分析方法分析了不同分段、不同吊索布置情况下机构的提升形态特点.计算结果表明:该弧长法计算策略能够有效实现平面连杆机构的施工路径模拟和临界状态的判别. 展开更多
关键词 平面连杆 杆系机构 运动路径 弧长法 结构稳定性 运动分岔
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轮轨实测廓形小波平滑方法及其对蛇行运动影响
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作者 姜成英 罗仁 《铁道机车车辆》 北大核心 2023年第3期1-8,共8页
文中提出了一种异常值剔除结合分段小波降噪的实测轮轨廓形平滑方法;建立了某高速动车组拖车非线性动力学模型,通过降速法计算车辆蛇行运动临界速度;对比分析了采用小波降噪和样条拟合方法平滑轮轨廓形对轮轨接触几何关系和车辆蛇行运... 文中提出了一种异常值剔除结合分段小波降噪的实测轮轨廓形平滑方法;建立了某高速动车组拖车非线性动力学模型,通过降速法计算车辆蛇行运动临界速度;对比分析了采用小波降噪和样条拟合方法平滑轮轨廓形对轮轨接触几何关系和车辆蛇行运动的影响。结果表明:样条拟合参数选取不当会导致对原始廓形的欠拟合或过拟合;小波降噪能较好地去除廓形中的噪声和畸变点;合理的轮轨廓形平滑处理可提高动力学仿真效率和计算精度,蛇行运动分岔更符合实际运营情况。 展开更多
关键词 高速动车组 轮轨廓形 平滑方法 轮轨接触关系 蛇行运动分岔
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四自由度两模式并联机构结构综合与位置分析 被引量:14
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作者 石志新 叶梅燕 +1 位作者 罗玉峰 杨廷力 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期383-389,共7页
为设计可实现一机多用的并联机构,提出了多模式并联机构的结构类型综合方法以及操作模式分析方法。首先利用方位特征集方法,综合得到一类(640种)具有运动分岔特性的4自由度并联机构;然后从中优选出一种机构进行操作模式分析,分析结果表... 为设计可实现一机多用的并联机构,提出了多模式并联机构的结构类型综合方法以及操作模式分析方法。首先利用方位特征集方法,综合得到一类(640种)具有运动分岔特性的4自由度并联机构;然后从中优选出一种机构进行操作模式分析,分析结果表明:机构处于分岔奇异点时动平台瞬时自由度为5,此时采用冗余驱动的方法可引导动平台通过分岔奇异点顺利到达三平移一转动或两平移两转动模式;最后推导了该并联机构处于上述2种操作模式时的位置正、逆解分析方程,得知位置逆解方程和三平移一转动模式时的位置正解方程均可解析求解。 展开更多
关键词 并联机构 运动分岔 操作模式 位置分析
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可折展空间八转动副连杆捕获机构的设计 被引量:5
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作者 马艳 张群 +2 位作者 李锐明 姚燕安 周文勇 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期179-187,共9页
为实现几何形状未知与运动参数不确定的空间目标捕获,提出了一种由8个转动关节依次连接组成的可折展空间连杆捕获机构。利用螺旋理论对该机构进行自由度分析,得到其在分岔位置的3个瞬时自由度;采用几何法对该捕获机构进行运动学分析,将... 为实现几何形状未知与运动参数不确定的空间目标捕获,提出了一种由8个转动关节依次连接组成的可折展空间连杆捕获机构。利用螺旋理论对该机构进行自由度分析,得到其在分岔位置的3个瞬时自由度;采用几何法对该捕获机构进行运动学分析,将其运动解耦为球面4转动副机构,建立了其在一般位置下的环路方程以及发生运动分岔的条件方程,进而得到捕获机构的包络空间;采用四元数法建立目标运动的数学模型并得到其运动包络范围,通过对比分析得到该机构实现目标捕获的条件并进行仿真验证;基于运动学模型设计原理样机并开展针对3种不同尺寸目标的捕获试验,验证了该捕获机构的功能。试验结果表明:该空间8个转动副连杆捕获机构能够利用折展功能形成大包络空间以实现对目标的捕获,并具有控制系统可靠性高、对目标定位要求低的特点。 展开更多
关键词 空间连杆捕获机构 运动分岔 运动包络
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Stability of motion state and bifurcation properties of planetary gear train 被引量:2
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作者 李同杰 朱如鹏 +1 位作者 鲍和云 项昌乐 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2012年第6期1543-1547,共5页
A nonlinear lateral-torsional coupled vibration model of a planetary gear system was established by taking transmission errors,time varying meshing stiffness and multiple gear backlashes into account.The bifurcation d... A nonlinear lateral-torsional coupled vibration model of a planetary gear system was established by taking transmission errors,time varying meshing stiffness and multiple gear backlashes into account.The bifurcation diagram of the system's motion state with rotational speed of sun gear was conducted through four steps.As a bifurcation parameter,the effect of rotational speed on the bifurcation properties of the system was assessed.The study results reveal that periodic motion is the main motion state of planetary gear train in low speed region when ns<2 350 r/min,but chaos motion state is dominant in high speed region when ns>2 350 r/min,The way of periodic motion to chaos is doubling bifurcation.There are two kinds of unstable modes and nine unstable regions in the speed region when 1 000 r/min<ns<3 000 r/min. 展开更多
关键词 planetary gear train nonlinear dynamical model stability of motion state bifurcation properties
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