-
题名改进分层合作A*的无人机交通管理中路径规划
- 1
-
-
作者
陈明
何宁
宏晨
肖明明
景竑元
-
机构
北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
北京联合大学智慧城市学院
北京联合大学机器人学院
-
出处
《计算机工程与应用》
北大核心
2025年第6期361-368,共8页
-
基金
国家重点研发计划(2018AAA0100804)
国家自然科学基金(61872042,61572077)。
-
文摘
针对无人机交通管理中飞行前冲突探测与解脱问题,表示为一种新的多智能体路径规划扩展模型,提出一种连续时间分层合作A*(continuous-time hierarchical cooperative A*,CHCA*)算法。面向连续时间,智能体在度量空间中的位置之间以最大速度持续移动;考虑智能体的大小形状,以空间是否覆盖判定智能体冲突;优化搜索启发值计算。实验表明,CHCA*单次路径规划成功率高于CCBS,适合大规模智能体路径规划求解;在日本仙台2030无人机空运预测模型上仿真实验表明,对于一天内32887个随机请求,CHCA*算法规划成功率可达96%。
-
关键词
多智能体路径规划(MAPF)
无人机交通管理(UTM)
改进分层合作A*算法
冲突探测
冲突解脱
连续时间
-
Keywords
multi-agent path finding(MAPF)
unmanned aircraft system traffic management(UTM)
continuous-time hierarchical cooperative A*(CHCA*)algorithm
conflict detection
conflict resolution
continuous time
-
分类号
TP181
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
-
-
题名室内导航改进算法探究
- 2
-
-
作者
敬远兵
李奎
-
机构
内江师范学院地理与资源科学学院
西南交通大学地球科学与环境工程学院
-
出处
《导航定位学报》
CSCD
2019年第4期37-41,55,共6页
-
基金
四川省教育厅资助科研项目(18ZB0320)
-
文摘
针对室内导航最优路径传统A*算法研究绝大部分以2维空间路径规划为切入点,存在诸多局限且尚未解决室内3维空间(多楼层)复杂环境下导航定位的最优路径规划的问题,提出一种室内导航改进算法:在WiFi、二维码等技术应用于室内导航定位的基础上预先对室内兴趣点(POI)进行分层分类处理,并通过映射建立POI与寻路节点的联系;然后赋予电梯和楼梯联通节点不同的权重,采用2种数据结构来描述各层的寻路节点。实验结果表明:改进后的A*算法在室内多层空间节点导航中具有普适性和可靠性,可保证复杂地图环境下最优路径规划导航的唯一性,能够满足室内多层空间最优路径规划导航及其个性化的需求。
-
关键词
室内导航定位
最优路径
分层a*算法
-
Keywords
indoor navigation and positioning
optimal path
hierarchical A*algorithm
-
分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
-
