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题名多自主水下航行器编队控制系统设计
被引量：3
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作者
赵宁宁
徐德民
严卫生
高剑
王金华
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机构
西北工业大学航海学院
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出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2011年第1期154-156,159,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60875071)
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文摘
针对在大范围海域完成搜索和侦察任务的多自主水下航行器(Multiple AUV,MAUV)系统,提出一种MAUV控制系统的体系结构和编队航路点跟踪控制算法。控制系统采用分层递阶体系结构,包含任务规划层、控制协调层、运动控制层和执行控制层。而编队控制算法则采用"领航者-跟随者"法,基于横向跟踪控制,领航者沿连接航路点的直线运动,而跟随者则以一定的横向队形,平行于领航者航路运动,并通过速度调节实现纵向的队形控制。采用该编队控制方法,跟随者仅需要获得领航者的坐标即可实现编队控制,极大地降低了AUV之间的通讯要求,仿真结果验证了该系统的有效性。
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关键词
多自主水下航行器
分层递阶体系结构
编队航路点跟踪控制
领航者-跟随者
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Keywords
multiple autonomous underwater vehicle
layered hierarch control architecture
way-point tracking formation control
leader-follower
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分类号
E925.2
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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