-
题名具有多型避障方式的智能车辆路径规划
- 1
-
-
作者
胡子牛
陈鑫鹏
杨泽宇
余子云
秦洪懋
高铭
-
机构
湖南大学机械与运载工程学院
湖南大学无锡智能控制研究院
-
出处
《汽车工程》
北大核心
2025年第3期402-411,共10页
-
基金
国家自然科学基金(52202493)
整车先进设计制造技术全国重点实验室开放基金(32315007)资助。
-
文摘
非结构化场景往往存在多种尺寸各异的障碍物,路径规划过程只考虑绕行的避障方式会导致车辆通行效率降低。针对该问题,本文在传统混合A^(*)算法中融合分层碰撞检测策略,提出了一种具有多型避障方式的智能车辆路径规划方法。首先,以车辆底盘高度为基准构造上下双层栅格地图,并利用车身轮廓和四轮轮廓设计分层碰撞检测策略;然后,通过合理设计的启发函数与代价函数计算方式,使得混合A^(*)算法能够在多障碍物场景中高效搜索路径;最后,利用梯度下降法对路径进行平滑优化。仿真与实车试验结果表明,所提出算法可有效提高路径搜索效率并改善路径平滑性,且规划路径兼顾了跨障与绕障方式,使得车辆在多障碍物场景下具备更良好的通过性。
-
关键词
路径规划
混合A*算法
分层碰撞检测策略
梯度下降法
-
Keywords
path planning
hybrid A*algorithm
hierarchical collision detection strategy
gradient descent method
-
分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
-
