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基于分层POMDP的智能轮椅行为控制方法
被引量：
3
1
作者
陶永
王田苗
+1 位作者
魏洪兴
陈殿生
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第6期613-617,共5页
针对部分可观察马尔可夫决策过程(POMDP)模型在智能轮椅控制上的应用因模型参数难以确定而受到限制的问题,将POMDP模型决策过程中的动作空间分成一系列较小动作子集,进而提出了一种基于分层POMDP模型的智能轮椅行为控制方法。该方法综...
针对部分可观察马尔可夫决策过程(POMDP)模型在智能轮椅控制上的应用因模型参数难以确定而受到限制的问题,将POMDP模型决策过程中的动作空间分成一系列较小动作子集,进而提出了一种基于分层POMDP模型的智能轮椅行为控制方法。该方法综合了动作的不确定性和状态的部分可观测性,通过对环境的观测和信息的采集,得到不确定环境下的最优策略选择,进而选择相应的最优动作,从而提高了动作的执行效率。在室内家居环境下进行的交互任务与导航控制试验以及对实验结果进行的分析验证了这一方法的实时性、有效性和可靠性。
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关键词
智能轮椅
行为控制方法
分层的
部分可
观测
马尔可夫
决策
过程
(
pomdp
)
模型
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职称材料
一种基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制方法
2
作者
陶永
王田苗
+1 位作者
魏洪兴
陈殿生
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第S1期95-99,共5页
通过部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)模型对用户意图进行建模,提出了一种基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制方法.该方法考虑了动作的不确定性和状态的部分可观测性,对用户意图、智能轮椅导航控制的动作空间进行建模,通过状态...
通过部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)模型对用户意图进行建模,提出了一种基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制方法.该方法考虑了动作的不确定性和状态的部分可观测性,对用户意图、智能轮椅导航控制的动作空间进行建模,通过状态预测进而选择行为的最优规划,实现用户期望总值的最大化.首先介绍了POMDP的原理及模型,然后提出了基于POMDP用户意图的智能轮椅控制状态空间、动作空间、观察值集合、奖赏值和概率分布,进而提出了一种基于概率密度函数的用户意图求解方法.最后,对基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制进行了试验,并对试验结果进行了分析,从而验证了所提方法的实时性和有效性.
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关键词
智能轮椅
用户意图
模型
部分可
观测
马尔可夫
决策
过程
控制方法
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职称材料
基于IMM的无人机在线路径规划决策建模
被引量：
7
3
作者
杨啟明
徐建城
+1 位作者
田海宝
吴勇
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第2期323-331,共9页
为提升无人机对目标的自主跟踪能力,以部分可观测马尔科夫决策过程(POMDP)为理论框架,建立起无人机路径在线规划POMDP模型。分析并描述了POMDP模型中的各个要素,针对目标运动规律的复杂性,引入交互多模型(IMM)方法描述POMDP模型中的状...
为提升无人机对目标的自主跟踪能力,以部分可观测马尔科夫决策过程(POMDP)为理论框架,建立起无人机路径在线规划POMDP模型。分析并描述了POMDP模型中的各个要素,针对目标运动规律的复杂性,引入交互多模型(IMM)方法描述POMDP模型中的状态转移规律,以适应目标的机动变化。同时以POMDP模型中的累加代价函数为目标函数,结合使用名义信念状态优化(NBO)算法求解无人机的行动策略,产生的行动策略控制无人机飞行。仿真结果表明,所建立的模型能够实现对无人机路径的自主规划,能够控制无人机对目标进行有效跟踪,规划的无人机路径较之使用单一的目标状态转移规律更加合理高效。
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关键词
部分可
观测
马尔
科夫
决策
过程
(
pomdp
)
交互多
模型
(IMM)
路径规划
目标跟踪
名义信念状态优化
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职称材料
题名
基于分层POMDP的智能轮椅行为控制方法
被引量：
3
1
作者
陶永
王田苗
魏洪兴
陈殿生
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第6期613-617,共5页
基金
863计划(2007AA041701
2007AA041702)资助项目
文摘
针对部分可观察马尔可夫决策过程(POMDP)模型在智能轮椅控制上的应用因模型参数难以确定而受到限制的问题,将POMDP模型决策过程中的动作空间分成一系列较小动作子集,进而提出了一种基于分层POMDP模型的智能轮椅行为控制方法。该方法综合了动作的不确定性和状态的部分可观测性,通过对环境的观测和信息的采集,得到不确定环境下的最优策略选择,进而选择相应的最优动作,从而提高了动作的执行效率。在室内家居环境下进行的交互任务与导航控制试验以及对实验结果进行的分析验证了这一方法的实时性、有效性和可靠性。
关键词
智能轮椅
行为控制方法
分层的
部分可
观测
马尔可夫
决策
过程
(
pomdp
)
模型
Keywords
intelligent wheelchair, behavior control method＇ hierarchical partially observable Markov decision process （
pomdp
） model
分类号
TP273.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制方法
2
作者
陶永
王田苗
魏洪兴
陈殿生
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第S1期95-99,共5页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2007AA041701
2007AA041702)
文摘
通过部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)模型对用户意图进行建模,提出了一种基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制方法.该方法考虑了动作的不确定性和状态的部分可观测性,对用户意图、智能轮椅导航控制的动作空间进行建模,通过状态预测进而选择行为的最优规划,实现用户期望总值的最大化.首先介绍了POMDP的原理及模型,然后提出了基于POMDP用户意图的智能轮椅控制状态空间、动作空间、观察值集合、奖赏值和概率分布,进而提出了一种基于概率密度函数的用户意图求解方法.最后,对基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制进行了试验,并对试验结果进行了分析,从而验证了所提方法的实时性和有效性.
关键词
智能轮椅
用户意图
模型
部分可
观测
马尔可夫
决策
过程
控制方法
Keywords
intelligent wheelchair
user intention model
partially observable Markov decision process
control method
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于IMM的无人机在线路径规划决策建模
被引量：
7
3
作者
杨啟明
徐建城
田海宝
吴勇
机构
西北工业大学电子信息学院
空军驻江西地区军事代表室
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第2期323-331,共9页
基金
航空科学基金(20135153031)资助
文摘
为提升无人机对目标的自主跟踪能力,以部分可观测马尔科夫决策过程(POMDP)为理论框架,建立起无人机路径在线规划POMDP模型。分析并描述了POMDP模型中的各个要素,针对目标运动规律的复杂性,引入交互多模型(IMM)方法描述POMDP模型中的状态转移规律,以适应目标的机动变化。同时以POMDP模型中的累加代价函数为目标函数,结合使用名义信念状态优化(NBO)算法求解无人机的行动策略,产生的行动策略控制无人机飞行。仿真结果表明,所建立的模型能够实现对无人机路径的自主规划,能够控制无人机对目标进行有效跟踪,规划的无人机路径较之使用单一的目标状态转移规律更加合理高效。
关键词
部分可
观测
马尔
科夫
决策
过程
(
pomdp
)
交互多
模型
(IMM)
路径规划
目标跟踪
名义信念状态优化
Keywords
partially observable markov decision process
interactive multiple model
UAV
target tracking
MATLAB
cost reduction
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于分层POMDP的智能轮椅行为控制方法
陶永
王田苗
魏洪兴
陈殿生
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2010
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
一种基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制方法
陶永
王田苗
魏洪兴
陈殿生
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于IMM的无人机在线路径规划决策建模
杨啟明
徐建城
田海宝
吴勇
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
7
在线阅读
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职称材料
已选择
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