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题名基于分层模糊控制的机器人局部路径规划研究
被引量：1
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作者
褚刚秀
焦俊
江朝晖
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机构
安徽农业大学信息与计算机学院
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出处
《安徽农业科学》
CAS
2013年第25期10519-10521,共3页
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基金
2012年安徽农业大学校青年基金项目(2012zr007)
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文摘
论述了未知环境下移动机器人的局部路径规划。对模糊控制器,如果输入量较多导致模糊规则数目太大,则采用分层模糊控制器。详细介绍了分层模糊控制器的设计,包括输入输出变量的模糊化以及隶属函数的确定、模糊规则的设计、推理方法的设计以及解模糊化的方法,并给出了局部路径规划的仿真结果。仿真结果验证了分层模糊控制器采用较少的规则能够实时快速地规划出一条无碰撞路径。
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关键词
局部路径规划
机器人
分层模糊控制器
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Keywords
Local path planning
Robot
Hierarchical fuzzy controller
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分类号
S126
[农业科学—农业基础科学]
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题名基于分层模糊控制的智能车辆的横向控制模型
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作者
曹凯
于少伟
唐进君
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机构
山东理工大学交通与车辆工程学院
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2007年第12期3112-3115,共4页
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文摘
车辆的横向控制是智能交通中智能车辆自主导航技术的关键技术。在总结以往研究成果的基础上,提出了动态目标位置概念,以便更加真实地描述车道变换的特性;为了减少模糊控制器的规则数量,实现实时控制的目的,采用了分层模糊控制的控制器设计方案;在车辆的横向控制中,以三次样条曲线作为车道变换的路径拟合曲线,较为灵活地表现了车道变换的特性。仿真结果表明,被控车辆能够沿着虚拟的路线平滑地变换车道,较为理想地模拟实际交通环境中车辆横向运动的特性。
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关键词
智能车辆
分层模糊控制器
动态目标位置
横向控制
动态目标跟踪
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Keywords
intelligent vehicles
hierarchical fuzzy controller
dynamic target position
lateral controlling
dynamic target tracking
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分类号
TP273.4
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名烤烟烘烤智能化自动控制系统的设计与应用研究
被引量：16
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作者
陈顺辉
王胜雷
许锡祥
谢昌发
王思影
郑明惠
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机构
福建省烟草农业科学研究所
福建省烟草农业科学研究所三明分所
福建省计算中心
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出处
《中国烟草学报》
EI
CAS
CSCD
2003年第4期35-39,共5页
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基金
福建省烟草专卖局资助项目(闽烟科[2002]12号)
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文摘
应用模糊控制理论将烤烟烘烤专家曲线固化于单片机中,以阻温传感器、活动百叶窗、电机等执行器为平台,设计了自适应分层模糊控制器,实现了小烤房烘烤过程的自动化控制(除加煤和装烟外)。应用效果表明,系统运行稳定,控温控湿准确。应用该系统烘烤与普通烘烤相比,烤后烟叶色泽更饱满,叶片颜色均匀一致,有效避免人为过失影响烤烟质量,提高上等烟比例4.37个百分点,公斤均价提高0.69元,并可明显降低烘烤劳动强度。
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关键词
烤烟
烘烤
智能化自动控制系统
模糊控制理论
自适应分层模糊控制器
系统设计
系统应用
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Keywords
Flue-cured tobacco Curing Automatic control
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分类号
TS441
[农业科学—烟草工业]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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