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自平衡两轮机器人的分层模糊控制被引量：24: 1; 作者李明爱焦利芳乔俊飞《控制工程》 CSCD 北大核心 2009年第1期80-82,94,共4页; 为解决具有非线性、强耦合和绝对不稳定特点的自平衡两轮机器人的运动控制问题,提出一种分层模糊控制方法。该方法对机器人体的倾斜角度和轮子转动速度分别设计相应的模糊控制器,其输出同时进入决策器,由决策器进行智能判断与协调,输出... 展开更多; 关键词自平衡两轮机器人分层模糊控制运动平衡; 在线阅读下载PDF 职称材料

分层模糊控制在两轮移动式倒立摆中的应用被引量：7: 2; 作者丁学明张培仁 +1 位作者杨兴明徐勇明《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第4期372-375,共4页; 为解决模糊多变量控制中规则数随系统变量数呈指数增长的问题,针对两轮移动式倒立摆运动的特点,提出了一种分层模糊控制器的设计方法,不仅减少模糊规则数而且使模糊控制逻辑变得清晰明了,其中控制参数采用遗传算法整定。仿真结果证实了... 展开更多; 关键词移动式倒立摆分层模糊控制遗传算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种分层模糊控制的灭火机器人火源寻踪被引量：4: 3; 作者蒋林金祖飞 +1 位作者程文凯刘晓磊《机械设计与制造》北大核心 2017年第9期49-53,共5页; 为了实现灭火机器人火源寻踪,同时避免单一模糊控制器中由于输入变量个数太多造成的模糊规则数量庞大,提出一种分层模糊控制的灭火机器人火源寻踪控制策略。首先设计一种分层模糊控制系统,底层模糊控制器将灭火机器人左边、前面以及右... 展开更多; 关键词分层模糊控制火源寻踪灭火机器人反馈式信息融合; 在线阅读下载PDF 职称材料

倒立摆系统的模糊控制方法被引量：4: 4; 作者薛花纪志成沈艳霞《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2003年第4期348-351,355,共5页; 阐述了基于二级倒立摆的两种模糊控制方法,即模糊逻辑控制方法和分层模糊控制方法.模糊逻辑控制方法是将二级倒立摆系统的6个状态变量加权变化为两个参变量,再用模糊控制器实现稳定控制.而分层模糊控制是将状态变量分解为子系统,设计下... 展开更多; 关键词二级倒立摆模糊逻辑控制分层模糊控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于模糊控制的排水管道自主清淤机器人被引量：2: 5; 作者王丰张光浩《机床与液压》北大核心 2014年第9期41-43,共3页; 为了替代人工完成地下排水管道清淤工作,提出一种可以在电动机的驱动下沿着排水管道自主行走,同时对伸入管内的树枝或油污沉积形成的钙化物进行自动清理的新型机器人。利用光电编码器、倾角传感器和超声波传感器实时检测机器人工作状态... 展开更多; 关键词清淤机器人排水管道自主作业分层模糊控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

旋转双柔性压电梁的分层递推模糊振动控制: 6; 作者邱志成吴传健《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期100-107,共8页; 行星减速器存在齿轮间隙时驱动旋转双柔性梁结构是一个强耦合、非线性多输入多输出(MIMO)控制系统,针对该系统的振动控制问题,提出一种基于MIMO系统的分层递推模糊控制算法.首先在模糊控制器中引入分层结构,将旋转双柔性梁的系统运行状... 展开更多; 关键词旋转双柔性梁分层递推模糊控制振动控制行星齿轮减速器间隙耦合; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自平衡两轮机器人的分层模糊控制被引量：24: 1; 作者李明爱焦利芳乔俊飞; 机构北京工业大学电子信息与控制工程学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2009年第1期80-82,94,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(60674066) 科博启动基金资助项目(52002011200702); 文摘为解决具有非线性、强耦合和绝对不稳定特点的自平衡两轮机器人的运动控制问题,提出一种分层模糊控制方法。该方法对机器人体的倾斜角度和轮子转动速度分别设计相应的模糊控制器,其输出同时进入决策器,由决策器进行智能判断与协调,输出控制量。两控制器交替工作,实现机器人体倾角控制和轮子转速控制的有机统一。该方法具有模糊规则少,控制逻辑简单的特点。对机器人的速度跟踪、运动停止及转弯等多种运动方式进行了控制仿真实验,验证了控制方法的正确性和有效性。; 关键词自平衡两轮机器人分层模糊控制运动平衡; Keywords self-balancing two-wheel robot hierarchical fuzzy control motion balance; 分类号 TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名分层模糊控制在两轮移动式倒立摆中的应用被引量：7: 2; 作者丁学明张培仁杨兴明徐勇明; 机构中国科学技术大学自动化系; 出处《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第4期372-375,共4页; 文摘为解决模糊多变量控制中规则数随系统变量数呈指数增长的问题,针对两轮移动式倒立摆运动的特点,提出了一种分层模糊控制器的设计方法,不仅减少模糊规则数而且使模糊控制逻辑变得清晰明了,其中控制参数采用遗传算法整定。仿真结果证实了该方法的控制效果好,系统跟踪速度快。; 关键词移动式倒立摆分层模糊控制遗传算法; Keywords mobile inverted pendulum hierarchical fuzzy control genetic algorithm; 分类号 TP273.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种分层模糊控制的灭火机器人火源寻踪被引量：4: 3; 作者蒋林金祖飞程文凯刘晓磊; 机构武汉科技大学机械自动化学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2017年第9期49-53,共5页; 基金国家自然科学基金(61105086) 国家重点实验室开放基金(SKLRS-2010-MS-12); 文摘为了实现灭火机器人火源寻踪,同时避免单一模糊控制器中由于输入变量个数太多造成的模糊规则数量庞大,提出一种分层模糊控制的灭火机器人火源寻踪控制策略。首先设计一种分层模糊控制系统,底层模糊控制器将灭火机器人左边、前面以及右边的红外温度传感器和红外火焰传感器探测到的火源信息进行反馈式融合,得到关于火源方向的模糊向量;上层模糊控制器利用机器人上左方、前方以及右方的三个超声波传感器探测到的障碍物距离信息和火源方向进行火源寻踪。然后利用MATLAB进行两种火场情况下火源寻踪仿真分析,仿真结果表明灭火机器人在火源寻踪过程中排除了干扰热源的影响,避开障碍物后准确到达了火源点。; 关键词分层模糊控制火源寻踪灭火机器人反馈式信息融合; Keywords Hierarchical Fuzzy Control Fire Sources Search Fire Extinguishing Robot Feedback Information Fusion; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名倒立摆系统的模糊控制方法被引量：4: 4; 作者薛花纪志成沈艳霞; 机构江南大学通信与控制工程学院; 出处《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2003年第4期348-351,355,共5页; 文摘阐述了基于二级倒立摆的两种模糊控制方法,即模糊逻辑控制方法和分层模糊控制方法.模糊逻辑控制方法是将二级倒立摆系统的6个状态变量加权变化为两个参变量,再用模糊控制器实现稳定控制.而分层模糊控制是将状态变量分解为子系统,设计下层模糊控制器对其控制,上层模糊控制器负责整个系统的协调和管理,实现稳定控制.实验结果表明:分层模糊控制较模糊逻辑控制具有更好的控制效果.; 关键词二级倒立摆模糊逻辑控制分层模糊控制; Keywords double inverted pendulum fuzzy logic control hierarchical fuzzy control; 分类号 TP237.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于模糊控制的排水管道自主清淤机器人被引量：2: 5; 作者王丰张光浩; 机构河北联合大学机械工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2014年第9期41-43,共3页; 基金河北省科技厅指导计划项目(072156125) 河北省教育厅指令计划项目(2004432); 文摘为了替代人工完成地下排水管道清淤工作,提出一种可以在电动机的驱动下沿着排水管道自主行走,同时对伸入管内的树枝或油污沉积形成的钙化物进行自动清理的新型机器人。利用光电编码器、倾角传感器和超声波传感器实时检测机器人工作状态和作业环境的变化,并通过引入模糊控制算法,实现驱动步进电动机过载调整、机器人姿态调节以及基于载荷变化的速度调节,从而极大地提升了机器人的自主作业能力,为获得更好的清淤效果奠定了理论基础。; 关键词清淤机器人排水管道自主作业分层模糊控制; Keywords Dredging robot Drainage pipeline Autonomous operation Hierarchical fuzzy control; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名旋转双柔性压电梁的分层递推模糊振动控制: 6; 作者邱志成吴传健; 机构华南理工大学机械与汽车工程学院; 出处《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期100-107,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(51175181)~~; 文摘行星减速器存在齿轮间隙时驱动旋转双柔性梁结构是一个强耦合、非线性多输入多输出(MIMO)控制系统,针对该系统的振动控制问题,提出一种基于MIMO系统的分层递推模糊控制算法.首先在模糊控制器中引入分层结构,将旋转双柔性梁的系统运行状态划分为不同的区间,进行控制算法设计;然后建立行星减速器驱动旋转双柔性压电梁实验平台,利用压电片驱动器和交流伺服电机复合驱动抑制双柔性梁结构振动,对控制算法进行实验验证.结果表明,与比例加微分(PD)控制算法相比,所提出的分层递推模糊控制算法对结构大幅值振动和小幅值振动都有较快的抑制效果.; 关键词旋转双柔性梁分层递推模糊控制振动控制行星齿轮减速器间隙耦合; Keywords rotating double flexible beam hierarchical fuzzy control vibration control planetary gear reducer backlash coupling; 分类号 TH113.1 [机械工程—机械设计及理论] TP273.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	自平衡两轮机器人的分层模糊控制	李明爱焦利芳乔俊飞	《控制工程》 CSCD 北大核心	2009	24	在线阅读下载PDF 职称材料
2	分层模糊控制在两轮移动式倒立摆中的应用	丁学明张培仁杨兴明徐勇明	《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心	2005	7	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种分层模糊控制的灭火机器人火源寻踪	蒋林金祖飞程文凯刘晓磊	《机械设计与制造》北大核心	2017	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	倒立摆系统的模糊控制方法	薛花纪志成沈艳霞	《江南大学学报（自然科学版）》 CAS	2003	4	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于模糊控制的排水管道自主清淤机器人	王丰张光浩	《机床与液压》北大核心	2014	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	旋转双柔性压电梁的分层递推模糊振动控制	邱志成吴传健	《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	0	在线阅读下载PDF 职称材料