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双臂空间机器人捕获航天器后的镇定运动分块滑模自适应神经网络控制
被引量：
4
1
作者
程靖
陈力
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第12期1427-1433,1441,共8页
讨论了双臂空间机器人捕获航天器后闭链混合体系统姿态和关节的受扰运动镇定控制及双臂协调操作问题。根据冲量定理及闭环约束条件,分析了双臂空间机器人捕获操作结束后受到的冲击效应,建立了闭链混合体系统动力学方程。以此为基础,针...
讨论了双臂空间机器人捕获航天器后闭链混合体系统姿态和关节的受扰运动镇定控制及双臂协调操作问题。根据冲量定理及闭环约束条件,分析了双臂空间机器人捕获操作结束后受到的冲击效应,建立了闭链混合体系统动力学方程。以此为基础,针对星载计算机运算能力有限的问题,基于神经网络控制理论设计了分块滑模自适应控制方案。将混合体系统动力学方程考虑为多个非线性关联子系统的集合,因此可同时并行地利用神经网络来分别逼近各子系统未知动力学模型,即通过并行处理来提高计算效率。设计了自适应滑模控制器来抵消交联项及神经网络逼近误差的影响。为了保证各臂杆的协同操作,基于最小权值范数法分配了各臂关节控制力矩。通过系统数值仿真验证了所提控制方案的有效性。
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关键词
双臂空间机器人
捕获操作
闭链系统
姿态关节受扰运动
分块控制
滑模自适应神经网络
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职称材料
题名
双臂空间机器人捕获航天器后的镇定运动分块滑模自适应神经网络控制
被引量：
4
1
作者
程靖
陈力
机构
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第12期1427-1433,1441,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(11372073
11072061)
福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台项目(2014H21010011)
文摘
讨论了双臂空间机器人捕获航天器后闭链混合体系统姿态和关节的受扰运动镇定控制及双臂协调操作问题。根据冲量定理及闭环约束条件,分析了双臂空间机器人捕获操作结束后受到的冲击效应,建立了闭链混合体系统动力学方程。以此为基础,针对星载计算机运算能力有限的问题,基于神经网络控制理论设计了分块滑模自适应控制方案。将混合体系统动力学方程考虑为多个非线性关联子系统的集合,因此可同时并行地利用神经网络来分别逼近各子系统未知动力学模型,即通过并行处理来提高计算效率。设计了自适应滑模控制器来抵消交联项及神经网络逼近误差的影响。为了保证各臂杆的协同操作,基于最小权值范数法分配了各臂关节控制力矩。通过系统数值仿真验证了所提控制方案的有效性。
关键词
双臂空间机器人
捕获操作
闭链系统
姿态关节受扰运动
分块控制
滑模自适应神经网络
Keywords
dual-arm space robot
capturing operation
closed chain system
attitude and jointsdisturbed motion
partitioned control
sliding mode adaptive neural network
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
双臂空间机器人捕获航天器后的镇定运动分块滑模自适应神经网络控制
程靖
陈力
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
4
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