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基于RRTConCon算法的船舶装配拆卸高斯采样路径规划 被引量:1
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作者 闫富玉 朱晓军 彭飞 《中国舰船研究》 2011年第5期108-112,共5页
船舶舱室内的零部件在进行装配拆卸时,需要依据正确可行的路径进出装配体,通常采用路径规划的方法确定拆装路径。针对RRTConCon算法是采用随机采样的方法选取位姿点,在解决船舶舱室内狭窄通道的路径规划上效率不高的问题,提出了一种基... 船舶舱室内的零部件在进行装配拆卸时,需要依据正确可行的路径进出装配体,通常采用路径规划的方法确定拆装路径。针对RRTConCon算法是采用随机采样的方法选取位姿点,在解决船舶舱室内狭窄通道的路径规划上效率不高的问题,提出了一种基于高斯采样的RRTConCon算法(RRTGaussion),采用高斯分布函数进行分区采样:在大的开阔区域设置较少的采样点,在复杂区域或狭窄通道设置较多的采样点,然后进行局部规划,找出拆装路径。通过在虚拟环境中对该算法进行仿真验证,结果表明,该算法在解决船舶舱室中狭窄通道的路径规划问题上效率高于RRTConCon算法。 展开更多
关键词 RRTConCon算法 高斯分布 分区采样 装配拆卸 路径规划
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基于改进型RRT*算法的移动机器人路径规划 被引量:7
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作者 罗济雨 孙丙宇 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第8期2357-2363,共7页
为解决针对RRT*算法的搜索效率低下,冗余点过多,路径代价等问题,提出一种改进型RRT*算法。改进步长确定机制,通过全局自适应取代人工设置固定步长;采用分区采样点拒绝策略,通过减少重复地区的采样,减少搜索树冗余节点,提高搜索效率。对... 为解决针对RRT*算法的搜索效率低下,冗余点过多,路径代价等问题,提出一种改进型RRT*算法。改进步长确定机制,通过全局自适应取代人工设置固定步长;采用分区采样点拒绝策略,通过减少重复地区的采样,减少搜索树冗余节点,提高搜索效率。对规划路径进行路径优化,减少路径代价与路径节点。通过设计两张障碍散乱与路径狭窄的地图与一张三维空间地图进行仿真实验,实验结果表明,改进型RRT*算法的搜索能力显著高于标准RRT*,对于环境有良好的鲁棒性与适应性。 展开更多
关键词 改进型RRT* 路径规划 自适应参数 最优路径 分区采样 二维仿真 三维仿真
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随机森林改进算法在LBS用户社会关系推断中的应用 被引量:5
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作者 马春来 单洪 +1 位作者 马涛 史英春 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2016年第12期2708-2712,共5页
根据LBS用户位置信息对用户社会关系进行推断,是基于位置大数据的情报挖掘领域中的一个新兴问题,可为群体发现及社团划分提供信息支撑.本文以时空共现理论为依据,对时空共现区的4类特征进行了选择、归纳及优化.针对随机森林难以对高维... 根据LBS用户位置信息对用户社会关系进行推断,是基于位置大数据的情报挖掘领域中的一个新兴问题,可为群体发现及社团划分提供信息支撑.本文以时空共现理论为依据,对时空共现区的4类特征进行了选择、归纳及优化.针对随机森林难以对高维且含有冗余特征的数据进行分类的问题,提出一种基于特征空间分区采样策略的随机森林算法.该算法以Fisher比对特征的重要程度进行度量,并以此为依据对特征子空间分区,然后按比例进行采样,最后构造随机森林.这一改进有效避免了随机采样法构造特征子空间时容易引入噪声的问题.实验结果表明,相比于标准的随机森林算法,改进算法在对具有高维、冗余特征的数据分类中更为有效,更加适合应用于对LBS用户社会关系的推断. 展开更多
关键词 基于位置的服务 时空共现 随机森林 分区采样 社会关系推断
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改进随机Hough变换的中心检测 被引量:6
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作者 侯建成 刘国海 +1 位作者 何坚强 汪志成 《中国测试》 CAS 北大核心 2020年第1期124-128,共5页
针对复杂背景下干扰因素多,圆的形态不规则,传统随机Hough变换圆检测速度慢,检测精度低的问题,提出一种复杂背景下的不规则圆检测方法。该方法首先通过连通区域标记算法,获得目标圆的感兴趣区域(region of interest,ROI),然后对圆的边... 针对复杂背景下干扰因素多,圆的形态不规则,传统随机Hough变换圆检测速度慢,检测精度低的问题,提出一种复杂背景下的不规则圆检测方法。该方法首先通过连通区域标记算法,获得目标圆的感兴趣区域(region of interest,ROI),然后对圆的边缘点进行分区采样,提高随机采样的有效性;确定圆心位置后,取圆心的8邻域像素为圆心分别做圆,从而提高不规则圆的检测精度。通过对热保护器校准点的中心检测结果表明,提出的方法可在复杂背景下实现圆的精确检出,检测速度更快,检测精度更高。 展开更多
关键词 复杂背景 随机HOUGH变换 分区采样 圆检测 中心检测
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基于PS-RRT算法的机械臂避障路径规划 被引量:9
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作者 王红莉 向国菲 +1 位作者 朱雨琪 佃松宜 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2023年第1期42-46,共5页
针对应用快速搜索随机树(RRT)算法进行机械臂路径规划时,存在采样区域大、有效区域小、路径冗余节点多、剪枝时间长等问题,提出一种基于分区动态采样策略和重复区域节点拒绝机制的高效RRT路径规划算法PS-RRT(partitioned sampling RRT)... 针对应用快速搜索随机树(RRT)算法进行机械臂路径规划时,存在采样区域大、有效区域小、路径冗余节点多、剪枝时间长等问题,提出一种基于分区动态采样策略和重复区域节点拒绝机制的高效RRT路径规划算法PS-RRT(partitioned sampling RRT)。首先,通过PS-RRT快速规划机械臂末端初始路径;其次,分段检测机械臂跟随该路径时的连杆碰撞情况,对碰撞路段进行带臂形约束的第二次规划;最后,将初始路径和第二次规划的路径拼接后进行路径裁剪。将所提方法在多种场景中进行仿真验证,结果表明:基于PS-RRT算法的机械臂避障路径规划策略使得无效节点数大幅减少,可高效规划出机械臂的无碰路径,验证了算法的可行性。 展开更多
关键词 机械臂 路径规划 快速搜索随机树 分区动态采样 节点拒绝 路径裁剪
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