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基于几何约束方程的2-RPC/2-SPC并联机构位置正解分析
被引量：
1
1
作者
王德军
郭宗和
杨明星
《机床与液压》
北大核心
2014年第15期29-31,共3页
以四自由度2-RPC/2-SPC并联机构为研究对象,列出了该机构的正解方程;通过分析动平台位姿变量之间的耦合关系,建立了几何约束方程,作为辅助方程联立正解方程,最终经过化简得到关于q的一元八次方程,求解了机构的全部位置正解。该解法使复...
以四自由度2-RPC/2-SPC并联机构为研究对象,列出了该机构的正解方程;通过分析动平台位姿变量之间的耦合关系,建立了几何约束方程,作为辅助方程联立正解方程,最终经过化简得到关于q的一元八次方程,求解了机构的全部位置正解。该解法使复杂的非线性正解方程组变得简单易解,提高了求解速度,并通过实例验证了该方法的正确性。
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关键词
并联机构
位置正解
几何约束方程
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职称材料
空间展开折叠桁架结构动力学分析研究
被引量：
6
2
作者
陈务军
关富玲
董石麟
《计算力学学报》
CAS
CSCD
2000年第4期410-416,共7页
本文以笛卡尔坐标系下节点自然坐标为未知量 ,建立了桁架结构系的基本运动力学方程 ,并首次推导出桁架结构中常用节点附加几何约束方程 ,相应约束 Jacobi矩阵及其导数矩阵 ,采用奇异值分解法求约束 Jacobi矩阵的零空间基和 M- P广义逆 ...
本文以笛卡尔坐标系下节点自然坐标为未知量 ,建立了桁架结构系的基本运动力学方程 ,并首次推导出桁架结构中常用节点附加几何约束方程 ,相应约束 Jacobi矩阵及其导数矩阵 ,采用奇异值分解法求约束 Jacobi矩阵的零空间基和 M- P广义逆 ,并由矩阵缩减法建立了带约束桁架体系的运动力学方程和求解方法。数值算例表明该方法适于可展折叠桁架结构运动力学分析。
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关键词
几何约束方程
航天
空间展开折叠桁架结构
动力学分析
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职称材料
多体系统中位移近似与模型修正
被引量：
1
3
作者
齐朝晖
张伟
苏铁坚
《大连理工大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2001年第2期149-151,共3页
在建立多体系统动力学模型过程中 ,根据系统广义坐标的取值范围可以给出位移矢量的合理近似 ,但按照近似位移求得的速度和加速度却往往没有合理的精度 ,从而造成系统动力学模型的误差 .利用约束的力学性质将系统位移所在的空间分解为互...
在建立多体系统动力学模型过程中 ,根据系统广义坐标的取值范围可以给出位移矢量的合理近似 ,但按照近似位移求得的速度和加速度却往往没有合理的精度 ,从而造成系统动力学模型的误差 .利用约束的力学性质将系统位移所在的空间分解为互相正交的子空间 ,通过研究系统速度和加速度在这两个子空间的性质 ,提出了修正系统动力学模型的有效方法 .
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关键词
多体系统
动力学模型
系统位移
速度
加速度
模型修理
几何约束方程
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职称材料
题名
基于几何约束方程的2-RPC/2-SPC并联机构位置正解分析
被引量：
1
1
作者
王德军
郭宗和
杨明星
机构
山东理工大学机械工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2014年第15期29-31,共3页
基金
山东省自然科学基金项目(ZR2012EEL05)
文摘
以四自由度2-RPC/2-SPC并联机构为研究对象,列出了该机构的正解方程;通过分析动平台位姿变量之间的耦合关系,建立了几何约束方程,作为辅助方程联立正解方程,最终经过化简得到关于q的一元八次方程,求解了机构的全部位置正解。该解法使复杂的非线性正解方程组变得简单易解,提高了求解速度,并通过实例验证了该方法的正确性。
关键词
并联机构
位置正解
几何约束方程
Keywords
Parallel mechanism
Forward solution
Geometric constraint equation
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
空间展开折叠桁架结构动力学分析研究
被引量：
6
2
作者
陈务军
关富玲
董石麟
机构
浙江大学土木系空间结构研究室
出处
《计算力学学报》
CAS
CSCD
2000年第4期410-416,共7页
基金
863 -2 -4 -1 -1 2资助
文摘
本文以笛卡尔坐标系下节点自然坐标为未知量 ,建立了桁架结构系的基本运动力学方程 ,并首次推导出桁架结构中常用节点附加几何约束方程 ,相应约束 Jacobi矩阵及其导数矩阵 ,采用奇异值分解法求约束 Jacobi矩阵的零空间基和 M- P广义逆 ,并由矩阵缩减法建立了带约束桁架体系的运动力学方程和求解方法。数值算例表明该方法适于可展折叠桁架结构运动力学分析。
关键词
几何约束方程
航天
空间展开折叠桁架结构
动力学分析
Keywords
deployable space structures
dynamic analysis of motion
geometrical constraint equation
分类号
V414.9 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
多体系统中位移近似与模型修正
被引量：
1
3
作者
齐朝晖
张伟
苏铁坚
机构
大连理工大学工程力学系
吉林建筑工程学院建工系
出处
《大连理工大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2001年第2期149-151,共3页
基金
国家自然科学基金!资助项目 ( 10 0 72 0 12 )
高等学校骨干教师计划资助
文摘
在建立多体系统动力学模型过程中 ,根据系统广义坐标的取值范围可以给出位移矢量的合理近似 ,但按照近似位移求得的速度和加速度却往往没有合理的精度 ,从而造成系统动力学模型的误差 .利用约束的力学性质将系统位移所在的空间分解为互相正交的子空间 ,通过研究系统速度和加速度在这两个子空间的性质 ,提出了修正系统动力学模型的有效方法 .
关键词
多体系统
动力学模型
系统位移
速度
加速度
模型修理
几何约束方程
Keywords
modeling problems
constraints/multi body systems
分类号
O313.7 [理学—一般力学与力学基础]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于几何约束方程的2-RPC/2-SPC并联机构位置正解分析
王德军
郭宗和
杨明星
《机床与液压》
北大核心
2014
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
空间展开折叠桁架结构动力学分析研究
陈务军
关富玲
董石麟
《计算力学学报》
CAS
CSCD
2000
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
多体系统中位移近似与模型修正
齐朝晖
张伟
苏铁坚
《大连理工大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2001
1
在线阅读
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职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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