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顾及几何特征信息分类中心关键点的改进ICP点云配准
1
作者
张浩然
陈国平
+1 位作者
赵辉友
赵俊三
《激光杂志》
北大核心
2024年第12期160-167,共8页
针对传统配准方法效率低、收敛慢和精度低的问题,提出了一种顾及多几何特征信息分类中心关键点的改进ICP点云配准方法。首先点云进行体素格网下采样后,去除地面点,加快配准效率;后采用协方差求解特征值进行几何特征信息分析非地面点云,...
针对传统配准方法效率低、收敛慢和精度低的问题,提出了一种顾及多几何特征信息分类中心关键点的改进ICP点云配准方法。首先点云进行体素格网下采样后,去除地面点,加快配准效率;后采用协方差求解特征值进行几何特征信息分析非地面点云,再使用欧式距离法聚类。将聚类的中心点提取出作为关键点,通过FPFH算法对特征关键点进行描述,使同名特征中心关键点完成正确配对,得到初始变换估计矩阵;最后采用双向KD-tree和最近邻距离比改进的点到面ICP算法进行精确配准,并引入Tukey损失函数抵抗离群噪声。与4种方法进行比较,结果表明本算法的RMSE为0.2026 m,耗时19.426 s,配准精度及效率更高。
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关键词
点云配准
几何特征信息
欧式距离聚类
中心关键点
改进ICP点到面
三维重建
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题名
顾及几何特征信息分类中心关键点的改进ICP点云配准
1
作者
张浩然
陈国平
赵辉友
赵俊三
机构
昆明理工大学国土资源工程学院
智慧矿山地理空间信息集成创新重点实验室
云南省高校自然资源空间信息集成与应用科技创新团队
出处
《激光杂志》
北大核心
2024年第12期160-167,共8页
基金
国家自然科学基金(No.42301304)
云南省基础研究计划项目(No.202201AU070112)。
文摘
针对传统配准方法效率低、收敛慢和精度低的问题,提出了一种顾及多几何特征信息分类中心关键点的改进ICP点云配准方法。首先点云进行体素格网下采样后,去除地面点,加快配准效率;后采用协方差求解特征值进行几何特征信息分析非地面点云,再使用欧式距离法聚类。将聚类的中心点提取出作为关键点,通过FPFH算法对特征关键点进行描述,使同名特征中心关键点完成正确配对,得到初始变换估计矩阵;最后采用双向KD-tree和最近邻距离比改进的点到面ICP算法进行精确配准,并引入Tukey损失函数抵抗离群噪声。与4种方法进行比较,结果表明本算法的RMSE为0.2026 m,耗时19.426 s,配准精度及效率更高。
关键词
点云配准
几何特征信息
欧式距离聚类
中心关键点
改进ICP点到面
三维重建
Keywords
point cloud registration
geometric feature information
euclidean distance clustering
central key points
improved ICP point-to-surface
3D reconstruction
分类号
TN911 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
顾及几何特征信息分类中心关键点的改进ICP点云配准
张浩然
陈国平
赵辉友
赵俊三
《激光杂志》
北大核心
2024
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