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基于几何曲线和改进混合A^(*)的平行泊车路径规划
1
作者
贾海峰
施文征
《汽车实用技术》
2025年第6期52-59,共8页
在泊车场景复杂的情况下,现有的平行泊车算法存在环境适用范围小、计算时间长、失败率高等问题,为了解决这一问题,设计了一种基于几何曲线和改进混合A*的自动泊车路径规划算法。首先,根据阿克曼的转向理论建立了汽车的运动学模型;其次,...
在泊车场景复杂的情况下,现有的平行泊车算法存在环境适用范围小、计算时间长、失败率高等问题,为了解决这一问题,设计了一种基于几何曲线和改进混合A*的自动泊车路径规划算法。首先,根据阿克曼的转向理论建立了汽车的运动学模型;其次,设计了几何曲线法来对简单的平行泊车场景进行路径规划;然后,设计了一种改进混合A^(*)来提高复杂平行场景泊车的规划成功率;最后,利用仿真软件进行仿真分析并实车验证。结果表明,基于几何曲线和改进混合A*的自动泊车路径规划算法能够有效地扩大泊车环境适用范围,增强计算能力,提高平行泊车规划成功率,并在泊车领域具有非常广泛的应用前景。
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关键词
自动泊车
平行泊车
几何曲线法
改进混合A^(*)
路径规划
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职称材料
题名
基于几何曲线和改进混合A^(*)的平行泊车路径规划
1
作者
贾海峰
施文征
机构
阿尔特汽车技术股份有限公司工程研究二院智能网联部
出处
《汽车实用技术》
2025年第6期52-59,共8页
文摘
在泊车场景复杂的情况下,现有的平行泊车算法存在环境适用范围小、计算时间长、失败率高等问题,为了解决这一问题,设计了一种基于几何曲线和改进混合A*的自动泊车路径规划算法。首先,根据阿克曼的转向理论建立了汽车的运动学模型;其次,设计了几何曲线法来对简单的平行泊车场景进行路径规划;然后,设计了一种改进混合A^(*)来提高复杂平行场景泊车的规划成功率;最后,利用仿真软件进行仿真分析并实车验证。结果表明,基于几何曲线和改进混合A*的自动泊车路径规划算法能够有效地扩大泊车环境适用范围,增强计算能力,提高平行泊车规划成功率,并在泊车领域具有非常广泛的应用前景。
关键词
自动泊车
平行泊车
几何曲线法
改进混合A^(*)
路径规划
Keywords
automatic parking
parallel parking
geometric curve method
improved hybrid A^(*)
path planning
分类号
TP319 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
U462 [机械工程—车辆工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于几何曲线和改进混合A^(*)的平行泊车路径规划
贾海峰
施文征
《汽车实用技术》
2025
0
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