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针对合作型无人机的最优防相撞策略
被引量：
5
1
作者
张宏宏
甘旭升
+2 位作者
孙静娟
王宁
陈致远
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2022年第4期290-297,共8页
为解决复杂融合空域内的无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)冲突解脱过程中消耗大的问题,提出基于速度障碍法的合作型无人机的最优防相撞策略。首先根据有限时间的速度障碍法进行冲突探测,并推导出解脱条件下冲突双方航向改变量与速...
为解决复杂融合空域内的无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)冲突解脱过程中消耗大的问题,提出基于速度障碍法的合作型无人机的最优防相撞策略。首先根据有限时间的速度障碍法进行冲突探测,并推导出解脱条件下冲突双方航向改变量与速度大小改变量满足的关系,再将合作博弈概念用在冲突解脱过程中,利用最优化理论,将联盟福利最优解作为博弈双方最优解脱策略。该冲突解脱算法基于无人机冲突双方最小机动与满足自身性能约束的原则,实现支付代价最小前提下的实时冲突解脱。仿真结果表明该算法在不同冲突场景下具有可行性、实时性与高效性。
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关键词
冲突探测
冲突解脱
合作博弈
几何优化算法
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职称材料
基于速度障碍法的无人机避障与航迹恢复策略
被引量：
26
2
作者
张宏宏
甘旭升
+2 位作者
李昂
高志强
徐鑫宇
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2020年第8期1759-1767,共9页
针对在融合空域内,面临复杂障碍物时无人机飞行冲突解脱和航迹恢复问题,在速度障碍法的基础上提出了一种几何优化方法,并对这个问题进行了严格的数学描述。首先,根据无人机与障碍物之间的相对位置和速度关系,基于航迹预推模型确定其冲...
针对在融合空域内,面临复杂障碍物时无人机飞行冲突解脱和航迹恢复问题,在速度障碍法的基础上提出了一种几何优化方法,并对这个问题进行了严格的数学描述。首先,根据无人机与障碍物之间的相对位置和速度关系,基于航迹预推模型确定其冲突类型,以及是否满足各解脱策略的条件。然后,选取相应的解脱策略。待冲突解脱完成后,无人机恢复至原飞行航线。之后,通过几何分析与理论推导证明该模型能够有效解决飞行冲突,并且给出了具体的冲突解脱和航迹恢复的时间。最后,在仿真中,所提方法根据不同场景自主选择冲突解脱策略,结果显示该方法简单高效。
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关键词
速度障碍
冲突探测
冲突解脱
航迹恢复
几何优化算法
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职称材料
基于速度障碍法的飞行冲突解脱与恢复策略
被引量：
17
3
作者
王泽坤
吴明功
+2 位作者
温祥西
蒋旭瑞
高阳阳
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第7期1294-1302,共9页
针对飞行中的冲突解脱和航迹恢复问题,在速度障碍法模型的基础上提出了一种几何优化的方法,并对这个问题进行了严格的数学描述。首先根据飞机之间的相对位置和速度关系,确定其冲突类型,以及是否满足各解脱策略的条件,选取相应的解脱策略...
针对飞行中的冲突解脱和航迹恢复问题,在速度障碍法模型的基础上提出了一种几何优化的方法,并对这个问题进行了严格的数学描述。首先根据飞机之间的相对位置和速度关系,确定其冲突类型,以及是否满足各解脱策略的条件,选取相应的解脱策略,待冲突解脱完成后,飞机恢复至原航线飞行。然后通过几何分析,理论推导,该模型能够有效解决飞行冲突,并且具体给出冲突解脱和航迹恢复的位置。最后在仿真中,所提方法根据不同场景能够自主选择冲突解脱策略,结果显示该方法简单高效,并且在航迹恢复过程中不引入新的飞行冲突。
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关键词
速度障碍
空中交通管制
冲突探测
冲突解脱
航迹恢复
几何优化算法
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职称材料
题名
针对合作型无人机的最优防相撞策略
被引量：
5
1
作者
张宏宏
甘旭升
孙静娟
王宁
陈致远
机构
空军工程大学空管领航学院
国家空管防相撞技术重点实验室
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2022年第4期290-297,共8页
基金
国家自然科学基金(61601497)
空军工程大学校长基金(XZJ2020005)。
文摘
为解决复杂融合空域内的无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)冲突解脱过程中消耗大的问题,提出基于速度障碍法的合作型无人机的最优防相撞策略。首先根据有限时间的速度障碍法进行冲突探测,并推导出解脱条件下冲突双方航向改变量与速度大小改变量满足的关系,再将合作博弈概念用在冲突解脱过程中,利用最优化理论,将联盟福利最优解作为博弈双方最优解脱策略。该冲突解脱算法基于无人机冲突双方最小机动与满足自身性能约束的原则,实现支付代价最小前提下的实时冲突解脱。仿真结果表明该算法在不同冲突场景下具有可行性、实时性与高效性。
关键词
冲突探测
冲突解脱
合作博弈
几何优化算法
Keywords
conflict detection
conflict resolution
cooperative game
geometric optimization algorithm
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于速度障碍法的无人机避障与航迹恢复策略
被引量：
26
2
作者
张宏宏
甘旭升
李昂
高志强
徐鑫宇
机构
空军工程大学空管领航学院
空管防相撞技术国家重点实验室
空军工程大学基础部
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2020年第8期1759-1767,共9页
基金
国家自然科学基金(61601497)资助课题。
文摘
针对在融合空域内,面临复杂障碍物时无人机飞行冲突解脱和航迹恢复问题,在速度障碍法的基础上提出了一种几何优化方法,并对这个问题进行了严格的数学描述。首先,根据无人机与障碍物之间的相对位置和速度关系,基于航迹预推模型确定其冲突类型,以及是否满足各解脱策略的条件。然后,选取相应的解脱策略。待冲突解脱完成后,无人机恢复至原飞行航线。之后,通过几何分析与理论推导证明该模型能够有效解决飞行冲突,并且给出了具体的冲突解脱和航迹恢复的时间。最后,在仿真中,所提方法根据不同场景自主选择冲突解脱策略,结果显示该方法简单高效。
关键词
速度障碍
冲突探测
冲突解脱
航迹恢复
几何优化算法
Keywords
speed obstacle
conflict detection
conflict resolution
track recovery
geometric optimization algorithm
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于速度障碍法的飞行冲突解脱与恢复策略
被引量：
17
3
作者
王泽坤
吴明功
温祥西
蒋旭瑞
高阳阳
机构
空军工程大学空管领航学院
国家空管防相撞技术重点实验室
中国人民解放军
中国人民解放军
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第7期1294-1302,共9页
基金
国家自然科学基金(71801221)
陕西省自然科学基础研究计划(2018JQ7004)~~
文摘
针对飞行中的冲突解脱和航迹恢复问题,在速度障碍法模型的基础上提出了一种几何优化的方法,并对这个问题进行了严格的数学描述。首先根据飞机之间的相对位置和速度关系,确定其冲突类型,以及是否满足各解脱策略的条件,选取相应的解脱策略,待冲突解脱完成后,飞机恢复至原航线飞行。然后通过几何分析,理论推导,该模型能够有效解决飞行冲突,并且具体给出冲突解脱和航迹恢复的位置。最后在仿真中,所提方法根据不同场景能够自主选择冲突解脱策略,结果显示该方法简单高效,并且在航迹恢复过程中不引入新的飞行冲突。
关键词
速度障碍
空中交通管制
冲突探测
冲突解脱
航迹恢复
几何优化算法
Keywords
velocity obstacles
air traffic control
collision detection
collision resolution
track recovery
geometric optimization algorithm
分类号
V355.1 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
针对合作型无人机的最优防相撞策略
张宏宏
甘旭升
孙静娟
王宁
陈致远
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2022
5
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职称材料
2
基于速度障碍法的无人机避障与航迹恢复策略
张宏宏
甘旭升
李昂
高志强
徐鑫宇
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2020
26
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于速度障碍法的飞行冲突解脱与恢复策略
王泽坤
吴明功
温祥西
蒋旭瑞
高阳阳
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
17
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职称材料
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