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下肢康复机器人减重支撑系统的研究
被引量：
15
1
作者
杨辉
章亚男
+1 位作者
沈林勇
方彬
《机电工程》
CAS
2009年第7期28-31,共4页
为了在减重步行训练中实现自主控制的减重支撑,设计了一种绳牵引式的减重支撑系统,完成了动力学建模,并采用力控制方式实现了减重力的恒定,通过Simulink对控制系统进行了仿真。仿真结果表明,该减重支撑系统输出减重力动态响应快、稳态...
为了在减重步行训练中实现自主控制的减重支撑,设计了一种绳牵引式的减重支撑系统,完成了动力学建模,并采用力控制方式实现了减重力的恒定,通过Simulink对控制系统进行了仿真。仿真结果表明,该减重支撑系统输出减重力动态响应快、稳态误差小,体现了主动控制的优越性,并为进一步进行交流伺服控制平台的搭建奠定了基础。
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关键词
康复机器人
减重支撑系统
步行训练
力控制
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职称材料
偏瘫步行康复训练机器人减重支撑系统的研究
被引量：
11
2
作者
潘国新
张秀峰
李剑
《中国康复医学杂志》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第11期1041-1045,共5页
目的:提高减重步行训练机器人的临床实用性,设计一种操作简单、实用性强的下肢康复机器人减重支撑系统。方法:根据系统的观点,建立了减重支撑系统静力学模型,并从人机工程学、康复医学、机械设计等方面对减重支撑系统进行了整体与局部...
目的:提高减重步行训练机器人的临床实用性,设计一种操作简单、实用性强的下肢康复机器人减重支撑系统。方法:根据系统的观点,建立了减重支撑系统静力学模型,并从人机工程学、康复医学、机械设计等方面对减重支撑系统进行了整体与局部的设计。结果:经过样机研制和初步临床实验,验证了该减重支撑系统设计的可行性。结论:该减重支撑系统的临床应用性设计可为以后下肢康复机器人的广泛应用提供参考和指导。
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关键词
康复机器人
减重支撑系统
步行训练
下肢
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职称材料
步行训练机器人主动减重控制方法
被引量：
6
3
作者
方彬
沈林勇
+1 位作者
章亚男
钱晋武
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期719-723,共5页
减重步行训练是治疗由神经疾病导致的下肢步行障碍的重要手段之一.步行康复训练中由于患者下肢无法承载自身的重量,难以保持自身的平衡,因此设计可为患者卸载自重,并帮助其保持平衡的减重支撑系统显得尤其重要.对课题组设计的减重支撑...
减重步行训练是治疗由神经疾病导致的下肢步行障碍的重要手段之一.步行康复训练中由于患者下肢无法承载自身的重量,难以保持自身的平衡,因此设计可为患者卸载自重,并帮助其保持平衡的减重支撑系统显得尤其重要.对课题组设计的减重支撑系统提出减重控制方法,并构建控制系统,最终通过实验论证其可行性.实验结果表明,该减重控制方法可以满足主动减重控制的要求.
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关键词
步行训练机器人
减重支撑系统
步行训练
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职称材料
题名
下肢康复机器人减重支撑系统的研究
被引量：
15
1
作者
杨辉
章亚男
沈林勇
方彬
机构
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《机电工程》
CAS
2009年第7期28-31,共4页
基金
国家高技术研究发展计划("863"计划)资助项目(2006AA04Z224)
上海市教委科研创新重点项目(08ZZ48)
文摘
为了在减重步行训练中实现自主控制的减重支撑,设计了一种绳牵引式的减重支撑系统,完成了动力学建模,并采用力控制方式实现了减重力的恒定,通过Simulink对控制系统进行了仿真。仿真结果表明,该减重支撑系统输出减重力动态响应快、稳态误差小,体现了主动控制的优越性,并为进一步进行交流伺服控制平台的搭建奠定了基础。
关键词
康复机器人
减重支撑系统
步行训练
力控制
Keywords
rehabilitation robot
partial body-weight support （BWS） system
treadmi[! training
force control
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
偏瘫步行康复训练机器人减重支撑系统的研究
被引量：
11
2
作者
潘国新
张秀峰
李剑
机构
国家康复辅具研究中心
出处
《中国康复医学杂志》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第11期1041-1045,共5页
基金
国家科技支撑计划(2009BAI71B03)
文摘
目的:提高减重步行训练机器人的临床实用性,设计一种操作简单、实用性强的下肢康复机器人减重支撑系统。方法:根据系统的观点,建立了减重支撑系统静力学模型,并从人机工程学、康复医学、机械设计等方面对减重支撑系统进行了整体与局部的设计。结果:经过样机研制和初步临床实验,验证了该减重支撑系统设计的可行性。结论:该减重支撑系统的临床应用性设计可为以后下肢康复机器人的广泛应用提供参考和指导。
关键词
康复机器人
减重支撑系统
步行训练
下肢
Keywords
rehabilitation robot
body-weight support system
treadmill training
lower limb [
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
步行训练机器人主动减重控制方法
被引量：
6
3
作者
方彬
沈林勇
章亚男
钱晋武
机构
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期719-723,共5页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z224)
国家自然科学基金资助项目(50975165)
上海大学研究生创新基金资助项目(A.16-0109-09-749)
文摘
减重步行训练是治疗由神经疾病导致的下肢步行障碍的重要手段之一.步行康复训练中由于患者下肢无法承载自身的重量,难以保持自身的平衡,因此设计可为患者卸载自重,并帮助其保持平衡的减重支撑系统显得尤其重要.对课题组设计的减重支撑系统提出减重控制方法,并构建控制系统,最终通过实验论证其可行性.实验结果表明,该减重控制方法可以满足主动减重控制的要求.
关键词
步行训练机器人
减重支撑系统
步行训练
Keywords
gait training robot
body weight support system
gait training
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
下肢康复机器人减重支撑系统的研究
杨辉
章亚男
沈林勇
方彬
《机电工程》
CAS
2009
15
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
偏瘫步行康复训练机器人减重支撑系统的研究
潘国新
张秀峰
李剑
《中国康复医学杂志》
CAS
CSCD
北大核心
2013
11
在线阅读
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职称材料
3
步行训练机器人主动减重控制方法
方彬
沈林勇
章亚男
钱晋武
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2011
6
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职称材料
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
统计分析
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