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带减振器机抖激光陀螺惯性测量单元标定方法研究
1
作者
吴赛成
秦石乔
+1 位作者
王省书
胡春生
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第2期33-37,共5页
由于减振器会产生形变,使得带减振器的机抖激光陀螺惯性测量单元(IMU)不能使用由精密转台提供姿态基准的标定方法进行标定。提出了一种带减振器的机抖激光陀螺IMU标定的新方法,该方法先将IMU固联在精密转台上,不启动陀螺,依靠转台提供...
由于减振器会产生形变,使得带减振器的机抖激光陀螺惯性测量单元(IMU)不能使用由精密转台提供姿态基准的标定方法进行标定。提出了一种带减振器的机抖激光陀螺IMU标定的新方法,该方法先将IMU固联在精密转台上,不启动陀螺,依靠转台提供姿态参考标定出加表各误差参数;在此基础上装上减振器,设计了IMU陀螺误差参数标定路径,根据陀螺误差输出方程,建立21维的Kalman滤波系统级标定算法,并利用导航解算的速度误差作为其观测量。仿真结果表明,该方法能有效地标定出带减振器的机抖激光陀螺IMU的陀螺标度因数、常值漂移、安装误差和加速度计常值漂移等误差参数,满足高精度惯导系统的标定需求。
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关键词
机抖陀螺
减振器形变
系统级标定
误差参数辨识
KALMAN滤波
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职称材料
题名
带减振器机抖激光陀螺惯性测量单元标定方法研究
1
作者
吴赛成
秦石乔
王省书
胡春生
机构
国防科技大学光电科学与工程学院
出处
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第2期33-37,共5页
基金
国家"863"高技术计划资助项目(2006AA09Z208)
文摘
由于减振器会产生形变,使得带减振器的机抖激光陀螺惯性测量单元(IMU)不能使用由精密转台提供姿态基准的标定方法进行标定。提出了一种带减振器的机抖激光陀螺IMU标定的新方法,该方法先将IMU固联在精密转台上,不启动陀螺,依靠转台提供姿态参考标定出加表各误差参数;在此基础上装上减振器,设计了IMU陀螺误差参数标定路径,根据陀螺误差输出方程,建立21维的Kalman滤波系统级标定算法,并利用导航解算的速度误差作为其观测量。仿真结果表明,该方法能有效地标定出带减振器的机抖激光陀螺IMU的陀螺标度因数、常值漂移、安装误差和加速度计常值漂移等误差参数,满足高精度惯导系统的标定需求。
关键词
机抖陀螺
减振器形变
系统级标定
误差参数辨识
KALMAN滤波
Keywords
mechanically dithered RLGs
shock absorbers deformation
systematic
calibration
error parameter calibration
Kalman filter
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
带减振器机抖激光陀螺惯性测量单元标定方法研究
吴赛成
秦石乔
王省书
胡春生
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
0
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