描述了一类平面2R机械臂的模型.在不考虑外力干扰的条件下建立了系统的动力学方程,求出其中包含的独立的孤立运动积分并分析了其中循环积分的非完整约束特性,证明了该系统的可积性.根据W h ittaker定理利用能量积分对系统进行降阶,求得...描述了一类平面2R机械臂的模型.在不考虑外力干扰的条件下建立了系统的动力学方程,求出其中包含的独立的孤立运动积分并分析了其中循环积分的非完整约束特性,证明了该系统的可积性.根据W h ittaker定理利用能量积分对系统进行降阶,求得一组封闭解的表达式.在此基础上分析系统的转动数,发现转动数一般为无理数,只在某些特定条件下存在有理旋转数,从而系统作准周期运动或者周期运动.展开更多
本文针对含有自激励,参数激励和外激励等三种激励联合作用下van der Pol-Mathieu方程的周期响应和准周期运动进行分析,发现其准周期运动的频谱中含有均匀边频带这一新的特性.首先,采用传统的增量谐波平衡法(IHB法)分析了van der Pol-Mat...本文针对含有自激励,参数激励和外激励等三种激励联合作用下van der Pol-Mathieu方程的周期响应和准周期运动进行分析,发现其准周期运动的频谱中含有均匀边频带这一新的特性.首先,采用传统的增量谐波平衡法(IHB法)分析了van der Pol-Mathieu方程的周期响应,得到了其非线性频率响应曲线;再利用Floquet理论对周期解进行稳定性分析,得到了两种类型的分岔及它们的位置.然后,基于van der Pol-Mathieu方程准周期运动的频谱中边频带相邻频率之间是等距的且含有两个不可约的基频的特性(其中一个基频是已知的,另一个基频事先是未知的),推导了相应的两时间尺度IHB法,精确计算出van der Pol-Mathieu方程的准周期运动的另一个未知基频和所有的频率成份及其对应的幅值,尤其在临界点附近处的准周期运动响应.得到的准周期运动结果和利用四阶龙格-库塔(RK)数值法得到的结果高度吻合.最后,研究发现了含外激励van der Pol-Mathieu方程在不同激励频率时的一些丰富而有趣的非线性动力学现象.展开更多
文摘描述了一类平面2R机械臂的模型.在不考虑外力干扰的条件下建立了系统的动力学方程,求出其中包含的独立的孤立运动积分并分析了其中循环积分的非完整约束特性,证明了该系统的可积性.根据W h ittaker定理利用能量积分对系统进行降阶,求得一组封闭解的表达式.在此基础上分析系统的转动数,发现转动数一般为无理数,只在某些特定条件下存在有理旋转数,从而系统作准周期运动或者周期运动.
文摘本文针对含有自激励,参数激励和外激励等三种激励联合作用下van der Pol-Mathieu方程的周期响应和准周期运动进行分析,发现其准周期运动的频谱中含有均匀边频带这一新的特性.首先,采用传统的增量谐波平衡法(IHB法)分析了van der Pol-Mathieu方程的周期响应,得到了其非线性频率响应曲线;再利用Floquet理论对周期解进行稳定性分析,得到了两种类型的分岔及它们的位置.然后,基于van der Pol-Mathieu方程准周期运动的频谱中边频带相邻频率之间是等距的且含有两个不可约的基频的特性(其中一个基频是已知的,另一个基频事先是未知的),推导了相应的两时间尺度IHB法,精确计算出van der Pol-Mathieu方程的准周期运动的另一个未知基频和所有的频率成份及其对应的幅值,尤其在临界点附近处的准周期运动响应.得到的准周期运动结果和利用四阶龙格-库塔(RK)数值法得到的结果高度吻合.最后,研究发现了含外激励van der Pol-Mathieu方程在不同激励频率时的一些丰富而有趣的非线性动力学现象.
