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工业机器人冲击最优的轨迹规划算法
被引量：
28
1
作者
杨锦涛
姜文刚
林永才
《科学技术与工程》
北大核心
2014年第28期64-69,共6页
轨迹规划是工业机器人控制的一个重要组成部分,它对机器人性能的提高有着关键作用,为了解决目前笛卡尔空间轨迹规划加速度不连续,导致机器人运行过程中冲击过大而产生振动、机械磨损、使用寿命缩短等问题,研究冲击最优的轨迹规划算法。...
轨迹规划是工业机器人控制的一个重要组成部分,它对机器人性能的提高有着关键作用,为了解决目前笛卡尔空间轨迹规划加速度不连续,导致机器人运行过程中冲击过大而产生振动、机械磨损、使用寿命缩短等问题,研究冲击最优的轨迹规划算法。用S形速度曲线代替梯形速度曲线,对B样条进行插补,插补后得到笛卡尔空间的位置、速度、加速度参数,反推到关节空间进行仿真验证,仿真结果表明,利用S形速度曲线插补时各关节加速度连续,冲击有了明显减小。
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关键词
工业机器人
冲击最优
轨迹规划
S
形曲线
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职称材料
基于时间冲击最优的TBM换刀机器人轨迹规划
被引量：
7
2
作者
陶治同
陶建峰
+1 位作者
覃程锦
刘成良
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期1-9,共9页
为了提高隧道掘进机(TBM)换刀机器人的工作效率,减小换刀过程中的运动冲击,提出基于改进型粒子群优化(PSO)算法的轨迹优化方法.采用位姿分离法与关节变量最小策略,对冗余关节机器人进行运动学分析.利用所求的逆解,将目标轨迹由笛卡尔空...
为了提高隧道掘进机(TBM)换刀机器人的工作效率,减小换刀过程中的运动冲击,提出基于改进型粒子群优化(PSO)算法的轨迹优化方法.采用位姿分离法与关节变量最小策略,对冗余关节机器人进行运动学分析.利用所求的逆解,将目标轨迹由笛卡尔空间映射到关节空间.针对每个关节使用5次NURBS曲线构造冲击连续的关节轨迹,以时间冲击最优构造目标函数,采用改进型PSO算法求解出最优时间序列,完成对轨迹的优化.通过对特定的换刀任务进行轨迹规划,得到各关节的优化轨迹.优化结果表明,提出的轨迹规划方法可以为换刀机器人各关节提供理想的轨迹,具有较强的轨迹跟踪能力.利用5次NURBS插值法与改进型PSO优化算法,可以保证轨迹的时间最短与冲击最小,提高了运行的效率与平稳性.
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关键词
TBM换刀机器人
轨迹规划
改进型粒子群
优
化
时间
冲击最优
5次NURBS曲线
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职称材料
基于遗传算法的移动机械臂轨迹优化研究
被引量：
12
3
作者
杜钊君
吴怀宇
+1 位作者
韩涛
郑秀娟
《机械设计与制造》
北大核心
2013年第5期133-136,共4页
根据移动机械臂运动学和动力学约束,为优化其工作性能,提出了一种基于遗传算法的移动机械臂轨迹优化方法,以时间-冲击最优、运行的时间、移动的空间距离和轨迹长度作为优化指标,同时考虑关节速度、加速度及力矩的约束,为提高关节轨迹的...
根据移动机械臂运动学和动力学约束,为优化其工作性能,提出了一种基于遗传算法的移动机械臂轨迹优化方法,以时间-冲击最优、运行的时间、移动的空间距离和轨迹长度作为优化指标,同时考虑关节速度、加速度及力矩的约束,为提高关节轨迹的平滑性,采用三次样条曲线拟合关节轨迹,实验结果表明所规划轨迹的关节位移、速度、加速度曲线是连续的,冲击曲线是有界的,间接的限制了关节力矩的变化率,提高了轨迹跟踪的准确性并证明了算法的有效性。
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关键词
移动机械臂
遗传算法
轨迹
优
化
时间-
冲击最优
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职称材料
题名
工业机器人冲击最优的轨迹规划算法
被引量：
28
1
作者
杨锦涛
姜文刚
林永才
机构
江苏科技大学电子信息学院
苏州时运机器人有限公司
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2014年第28期64-69,共6页
文摘
轨迹规划是工业机器人控制的一个重要组成部分,它对机器人性能的提高有着关键作用,为了解决目前笛卡尔空间轨迹规划加速度不连续,导致机器人运行过程中冲击过大而产生振动、机械磨损、使用寿命缩短等问题,研究冲击最优的轨迹规划算法。用S形速度曲线代替梯形速度曲线,对B样条进行插补,插补后得到笛卡尔空间的位置、速度、加速度参数,反推到关节空间进行仿真验证,仿真结果表明,利用S形速度曲线插补时各关节加速度连续,冲击有了明显减小。
关键词
工业机器人
冲击最优
轨迹规划
S
形曲线
Keywords
industry robot
jerk-optimal
trajectory planning
S-curve
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于时间冲击最优的TBM换刀机器人轨迹规划
被引量：
7
2
作者
陶治同
陶建峰
覃程锦
刘成良
机构
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期1-9,共9页
基金
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1306703)。
文摘
为了提高隧道掘进机(TBM)换刀机器人的工作效率,减小换刀过程中的运动冲击,提出基于改进型粒子群优化(PSO)算法的轨迹优化方法.采用位姿分离法与关节变量最小策略,对冗余关节机器人进行运动学分析.利用所求的逆解,将目标轨迹由笛卡尔空间映射到关节空间.针对每个关节使用5次NURBS曲线构造冲击连续的关节轨迹,以时间冲击最优构造目标函数,采用改进型PSO算法求解出最优时间序列,完成对轨迹的优化.通过对特定的换刀任务进行轨迹规划,得到各关节的优化轨迹.优化结果表明,提出的轨迹规划方法可以为换刀机器人各关节提供理想的轨迹,具有较强的轨迹跟踪能力.利用5次NURBS插值法与改进型PSO优化算法,可以保证轨迹的时间最短与冲击最小,提高了运行的效率与平稳性.
关键词
TBM换刀机器人
轨迹规划
改进型粒子群
优
化
时间
冲击最优
5次NURBS曲线
Keywords
tunnel boring machine disc cutter changing robot
trajectory planning
improved particle swarm optimization
time jerk optimization
5th NURBS curve
分类号
U45 [建筑科学—桥梁与隧道工程]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于遗传算法的移动机械臂轨迹优化研究
被引量：
12
3
作者
杜钊君
吴怀宇
韩涛
郑秀娟
机构
武汉科技大学信息科学与工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2013年第5期133-136,共4页
基金
国家自然科学基金项目(61075087
61203331)
湖北省科技计划自然科学基金重点项目(2010CDA005)
文摘
根据移动机械臂运动学和动力学约束,为优化其工作性能,提出了一种基于遗传算法的移动机械臂轨迹优化方法,以时间-冲击最优、运行的时间、移动的空间距离和轨迹长度作为优化指标,同时考虑关节速度、加速度及力矩的约束,为提高关节轨迹的平滑性,采用三次样条曲线拟合关节轨迹,实验结果表明所规划轨迹的关节位移、速度、加速度曲线是连续的,冲击曲线是有界的,间接的限制了关节力矩的变化率,提高了轨迹跟踪的准确性并证明了算法的有效性。
关键词
移动机械臂
遗传算法
轨迹
优
化
时间-
冲击最优
Keywords
Mobile Manipulator
Genetic Algorithm
Trajectory Optimization
Time-Jerk Optimal
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
工业机器人冲击最优的轨迹规划算法
杨锦涛
姜文刚
林永才
《科学技术与工程》
北大核心
2014
28
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于时间冲击最优的TBM换刀机器人轨迹规划
陶治同
陶建峰
覃程锦
刘成良
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于遗传算法的移动机械臂轨迹优化研究
杜钊君
吴怀宇
韩涛
郑秀娟
《机械设计与制造》
北大核心
2013
12
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
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