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题名农业自主行走机器人视觉导航技术研究
被引量：1
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作者
赵颖
孙群
张民
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机构
聊城大学汽车与交通工程学院
聊城大学计算机学院
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出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2010年第13期3032-3035,共4页
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文摘
对农业自主行走机器人的单目视觉导航技术展开了研究,包括行走路径的提取方法和机器人的自定位方法。对复杂农田场景和道路场景进行了描述和合理的假设,通过对图像信息的处理和理解,采用改进的Hough变换的方法提取出导航路径,并根据导航路径信息对农业自主行走机器人的自定位技术进行了研究,最终求得机器人相对于导航路径的横向偏离和角度偏差。实验结果表明,该方法能够满足农业机器人自主行走的要求。
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关键词
农业自主行走机器人
视觉导航
图像分割
改进HOUGH变换
机器人自定位
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Keywords
agricultural mobile robot
visual navigation
image segmentation
improved Hough transform
self-orientation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名农业机器人避障算法的研究
被引量：6
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作者
赵珊
崔天时
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机构
东北农业大学电气与信息学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2014年第1期91-94,共4页
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基金
东北农业大学博士启动基金项目(11553039)
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文摘
为了保证农业自主移动机器人能够在非结构的农田环境下灵活自主的行走,一个关键的技术就是能够准确地判断农田中障碍物的方位以及机器人与障碍物之间的相对位置,从而选择正确的路径。为此,提出了一种距离传感器结合图像边缘检测技术的避障算法,通过超声波测距传感器与PSD(位置敏感传感器)红外测距传感器对农田中的障碍物进行检测,利用CCD摄像头采集机器人所处农田环境中的图像信息并在Linux系统中利用OpenCV函数库进行图像处理,得到图像的边缘信息,从而判断出可行的路径。
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关键词
农业自主机器人
距离传感器
图像处理
边缘检测
避障
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Keywords
autonomous robot
distance sensor
image processing
edge detection
obstacle avoidanc
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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