军用地面无人机动平台技术发展综述 被引量：77

1

作者 陈慧岩 张玉 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1696-1706,共11页

地面无人机动平台对发展高机动地面无人战斗系统具有重要的战略意义,是当前各国国防科技领域的研究热点。文中综述了军用地面无人机动平台的发展历程与最新进展,分别阐述和分析了其基本组成和发展特点,然后从环境感知、运动规划、跟踪... 地面无人机动平台对发展高机动地面无人战斗系统具有重要的战略意义,是当前各国国防科技领域的研究热点。文中综述了军用地面无人机动平台的发展历程与最新进展,分别阐述和分析了其基本组成和发展特点,然后从环境感知、运动规划、跟踪控制等方面总结了军用地面无人机动平台发展中的关键技术,并对军用无人机动平台的研究方向和研究重点进行了展望。 展开更多

关键词 兵器科学与技术 军用地面无人机动平台 环境感知 运动规划 路径跟踪

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地面机动平台可重构轮履复合推进机构研究现状与展望 被引量：2

2

作者 刘城 王嘉轩 +2 位作者 刘建峰 魏巍 闫清东 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期553-564,共12页

可重构轮履复合推进机构兼具轮式推进机构的快速性和履带推进机构的通过性,是提高地面机动平台在极端地形上综合性能的关键技术,在各类机器人和特种车辆上都得到了一定应用.文中在系统调研国内外相关文献的基础上,按轮履构型重构互换原... 可重构轮履复合推进机构兼具轮式推进机构的快速性和履带推进机构的通过性,是提高地面机动平台在极端地形上综合性能的关键技术,在各类机器人和特种车辆上都得到了一定应用.文中在系统调研国内外相关文献的基础上,按轮履构型重构互换原理对推进机构进行分类,着重对比分析了不同构型的结构特点和应用场景,指出了可重构轮履复合推进机构的主要技术难点和发展前景. 展开更多

关键词 地面机动平台 可重构 轮履复合 通过性

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地面无人平台在典型战场环境中的自主机动性能评价研究 被引量：8

3

作者 史辉 刘向前 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第S1期17-24,共8页

研究典型战场环境下地面无人平台的自主机动性及其关键技术评价方法。借鉴灰盒测试原理,提出某典型战场环境下的33项评价自主机动性和关键能力(环境感知、任务规划、机动控制)的指标,采用层次分析法确定指标权重,并提出指标量化和评分... 研究典型战场环境下地面无人平台的自主机动性及其关键技术评价方法。借鉴灰盒测试原理,提出某典型战场环境下的33项评价自主机动性和关键能力(环境感知、任务规划、机动控制)的指标,采用层次分析法确定指标权重,并提出指标量化和评分方法。研究成果可为规划部门及采购方提供参考,有助于发现各车队存在的关键技术缺陷及改进方向,引导地面无人平台技术的发展,也可在确定承研单位时充分发挥各单位优势、整合资源,保证效能最大的同时节约研制开发经费投入。 展开更多

关键词 兵器科学与技术 地面无人平台 自主机动性 环境感知 任务规划 机动控制 性能评价

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无人地面武器机动平台驱动系统仿真研究 被引量：2

4

作者 魏丕勇 闫清东 马越 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期1048-1050,1054,共4页

无人地面机动平台底层驱动技术是基础支撑技术。由于电池、电机及其驱动控制、平台本体三者之间匹配好坏直接影响无人地面武器平台战术技术性能,因此研究平台内外侧履带的动态功率、扭矩分布及效率等对于匹配是十分重要的。结合小型无... 无人地面机动平台底层驱动技术是基础支撑技术。由于电池、电机及其驱动控制、平台本体三者之间匹配好坏直接影响无人地面武器平台战术技术性能,因此研究平台内外侧履带的动态功率、扭矩分布及效率等对于匹配是十分重要的。结合小型无人地面武器机动平台,利用计算机仿真技术,建立包括电池、电机、驱动器、控制器以及车体在内的无人地面机动平台驱动仿真模型,对平台的驱动系统进行全面的仿真研究,仿真结果证明模型的有效性。 展开更多

关键词 无人地面机动平台 电驱动系统 平台模型 MATLAB仿真

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无人地面武器机动平台驱动系统设计与仿真研究

5

作者 魏丕勇 闫清东 马越 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2005年第3期152-158,共7页

电动式无人地面武器机动平台底层驱动是基础支撑技术.电池、电机、平台本体三者之间匹配好坏将直接影响无人地面武器平台战术技术性能,研究平台行驶越野环境下的驱动电动机的功率、扭矩、动力电池的功率消耗及荷电状态等对无人地面武器... 电动式无人地面武器机动平台底层驱动是基础支撑技术.电池、电机、平台本体三者之间匹配好坏将直接影响无人地面武器平台战术技术性能,研究平台行驶越野环境下的驱动电动机的功率、扭矩、动力电池的功率消耗及荷电状态等对无人地面武器机动平台驱动系统的设计是十分重要的.从系统的角度,应用开发的无人地面武器机动驱动系统数字仿真系统(EUGWMPSim),对平台的驱动系统进行全面的仿真分析与研究,得出的结论对无人地面武器机动平台的研究有参考作用. 展开更多

关键词 无人地面机动平台 参数设计 驱动系统 匹配 移动机器人

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国外地面机动平台动力技术发展研究

6

作者 贾喜花 仲崇慧 王桂芝 《铁道机车车辆》 北大核心 2011年第B10期63-66,共4页

概述了国外地面机动平台动力技术发展现状,重点分析了近年来国外地面机动平台动力技术领域的重大发展动向,包括高功率密度发动机开始生产应用、美国陆军规划未来20年动力能源技术发展重点、燃料电池在"布雷德利"战车上试验、... 概述了国外地面机动平台动力技术发展现状,重点分析了近年来国外地面机动平台动力技术领域的重大发展动向,包括高功率密度发动机开始生产应用、美国陆军规划未来20年动力能源技术发展重点、燃料电池在"布雷德利"战车上试验、外燃发动机的军事应用受到重视,探讨了地面机动平台动力技术的发展趋势。 展开更多

关键词 地面机动平台 动力技术 发展现状

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地面自主移动平台信息融合与路径规划系统 被引量：4

7

作者 唐振民 赵春霞 +2 位作者 孙怀江 陆建峰 杨静宇 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期6-10,共5页

由于战术任务的多重性 ,以及作战环境与条件的复杂性 ,要求智能化地面兵器装备机动载体———地面自主移动平台须具有良好的机动特性和基于多传感器信息融合、规划的智能特性。该文介绍地面自主移动平台的核心环节———信息融合与路径... 由于战术任务的多重性 ,以及作战环境与条件的复杂性 ,要求智能化地面兵器装备机动载体———地面自主移动平台须具有良好的机动特性和基于多传感器信息融合、规划的智能特性。该文介绍地面自主移动平台的核心环节———信息融合与路径规划系统的基本结构 ,以及平台总体联调中有关该系统的一些典型实验。结果表明 ,该系统在适应各类实际路况、环境等方面 。 展开更多

关键词 地面自主移动平台 信息融合 路径规划 地面自主车辆 AGV 智能化 机动性

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地面无人系统的发展及未来趋势 被引量：33

8

作者 孟红 朱森 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第S1期1-7,共7页

地面无人系统技术是陆基武器装备发展的重要方向。在综合分析国内外地面无人系统技术现状的基础上,从功能和信息两个角度论述了中国地面无人系统的技术需求,提出地面无人系统的关键技术体系。围绕该体系,总结出4个关键技术发展领域:总... 地面无人系统技术是陆基武器装备发展的重要方向。在综合分析国内外地面无人系统技术现状的基础上,从功能和信息两个角度论述了中国地面无人系统的技术需求,提出地面无人系统的关键技术体系。围绕该体系,总结出4个关键技术发展领域:总体设计技术、机动平台技术、自主行为技术以及指挥控制技术。将每个技术领域细分为多个技术层次,分析每个技术层次的国际研究现状,再结合国内现状,提出该技术层次的未来发展目标,分析我国地面无人系统技术的现状和未来发展趋势。 展开更多

关键词 兵器科学与技术 地面无人系统 总体设计 机动平台 自主行为 指挥控制

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编队机动自适应车间距保持控制

9

作者 赵熙俊 崔星 +2 位作者 李兆冬 王一全 杨雨 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第S02期44-51,共8页

编队机动是地面无人平台自主导航技术的重要功能之一。研究编队机动系统的车速自适应车间距保持控制方法,建立车速自适应车间距控制框架,将车间距保持控制分为串联的3个部分:跟驰模型、车间距控制和速度规划。以传统时距模型为基础,引... 编队机动是地面无人平台自主导航技术的重要功能之一。研究编队机动系统的车速自适应车间距保持控制方法,建立车速自适应车间距控制框架,将车间距保持控制分为串联的3个部分:跟驰模型、车间距控制和速度规划。以传统时距模型为基础,引入前后车速度关系的修正项,提出改进非线性跟驰模型,模型符合编队机动逻辑,根据车速变化自适应调节安全车间距,提高编队效率。以距离误差和速度误差的加权组合作为车间距控制的目标,设计加权系数的自修正PID控制器,提高了控制响应和控制精度。以参考速度和前后车运动特性为约束,设计速度规划器,对期望速度进行精确跟踪。通过仿真实验和实车实验验证车间距保持控制的性能,实验结果表明控制算法对不同速度具有较好的控制效果,在越野环境前车频繁加减速的工况下具有较好的跟驰性能,且自动适应速度变化过程。 展开更多

关键词 地面无人平台 编队机动 自适应车间距控制 跟驰模型 速度规划

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北京理工大学代表性实验平台介绍

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《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2020年第8期I0003-I0003,共1页

实训楼教学实验平台学校实训楼教学实验平台以建设_流工科实验教学平台为目标,2018年末完成一期建设,2020年秋季计划完成二期搬迁建设。目前,实训楼教学实验平台已成为学校良乡校区的“新名片”,全楼共计146间房屋,使用面积2.04万m^2,1... 实训楼教学实验平台学校实训楼教学实验平台以建设_流工科实验教学平台为目标,2018年末完成一期建设,2020年秋季计划完成二期搬迁建设。目前,实训楼教学实验平台已成为学校良乡校区的“新名片”,全楼共计146间房屋,使用面积2.04万m^2,1至6层为已建成的工科基础实验教学中心,包括工程训练、电工电子、地面机动装备、基础力学实验教学中心. 展开更多

关键词 北京理工大学 教学实验平台 地面机动 基础实验教学中心 一期建设 电工电子 工科实验教学

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电传动车辆永磁轮毂电机技术现状及展望 被引量：17

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作者 柴凤 于雁磊 裴宇龙 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期2060-2074,共15页

混合动力电传动是车辆技术研究的重要领域,是未来地面高机动通用平台全电化的基础,而轮毂驱动系统作为轮式车辆的动力核心,轮毂电机的性能尤为关键。概括了轮毂电机技术的国内外发展现状,总结了轮毂电机的发展趋势。基于电传动车辆轮毂... 混合动力电传动是车辆技术研究的重要领域,是未来地面高机动通用平台全电化的基础,而轮毂驱动系统作为轮式车辆的动力核心,轮毂电机的性能尤为关键。概括了轮毂电机技术的国内外发展现状,总结了轮毂电机的发展趋势。基于电传动车辆轮毂电机单元高转矩、宽速域的目标需求,阐述了现存新型永磁电机在轮毂驱动领域的发展前景;归纳了永磁轮毂电机的关键技术问题;展望了电传动车辆永磁轮毂电机系统未来的发展方向。通过对国内外轮毂电机驱动系统理论研究和工程应用的全面综述,以期为未来电传动车辆电机的开发提供参考。 展开更多

关键词 电传动车辆 永磁轮毂电机 新型永磁电机 地面高机动平台

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不同探测距离传感器的搜索策略研究 被引量：2

12

作者 刘海鸥 韩雨轩 +3 位作者 刘庆霄 李世豪 陈慧岩 陈力 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期151-160,共10页

提出了一种针对侦察任务隐蔽点的搜索策略,主要应用于装备了不同探测距离传感器的地面无人机动平台,解决了已有随机搜索策略效率不高的问题.该策略使用基于传感器的导向快速随机搜索树方法进行目标方向的路径规划;在路径规划的过程中若... 提出了一种针对侦察任务隐蔽点的搜索策略,主要应用于装备了不同探测距离传感器的地面无人机动平台,解决了已有随机搜索策略效率不高的问题.该策略使用基于传感器的导向快速随机搜索树方法进行目标方向的路径规划;在路径规划的过程中若遇到障碍物形成的狭窄通道时,基于启发式A*方法规划路径以提高效率,最终完成搜索策略.将搜索策略命名为:组合传感器与规划组合搜索策略.设计仿真试验对所提出的搜索策略进行了验证.结果表明在直径500米有遮挡的仿真场景下,所提出的搜索策略相比于短探测距离传感器的路径变形策略快速随机搜索树策略效率平均提升了3.11倍,规划的道路长度缩短了9.63%,所提出的搜索策略相比于长探测距离传感器导向搜索策略效率平均提升了3.53倍,规划的道路长度缩短了12.06%,证明了CP&CS搜索策略在侦察任务中隐蔽点搜索上的优越性. 展开更多

关键词 目标搜索 多传感器环境建图 A*规划算法 地面无人机动平台

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视觉与激光雷达信息融合的目标领航车识别方法 被引量：13

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作者 贾子永 任国全 +1 位作者 李冬伟 程子阳 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2018年第6期57-61,65,共6页

为提高军用地面无人平台自主跟随过程中对目标领航车辆检测识别的准确性和实时性,提出了一种基于激光雷达和视觉摄像机信息融合的目标领航车检测识别方法。在识别系统工作前,需对激光雷达和摄像机两种传感器进行标定,确定激光雷达坐标... 为提高军用地面无人平台自主跟随过程中对目标领航车辆检测识别的准确性和实时性,提出了一种基于激光雷达和视觉摄像机信息融合的目标领航车检测识别方法。在识别系统工作前,需对激光雷达和摄像机两种传感器进行标定,确定激光雷达坐标、摄像机坐标、车体坐标三者之间的相互关系。车辆识别过程中,首先对激光雷达数据进行最近邻域法聚类分析,根据聚类的结果对周围目标进行初步筛选生成假设目标;根据激光雷达数据和摄像机图像之间的转换关系,确定假设目标在图像中的感兴趣区域,可以有效减少图像处理的计算量;最后,利用多特征级联分类识别方法验证假设目标是否为目标领航车辆。实验结果表明该算法具有较好的环境适用性,弥补了单目视觉传感器在目标领航车辆检测识别过程中无法检测到深度信息,以及激光雷达不能准确判断出目标为何物的不足。 展开更多

关键词 军用地面无人平台 传感器信息融合 激光雷达 摄像机 目标检测

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