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题名视觉与激光雷达信息融合的目标领航车识别方法
被引量：13
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作者
贾子永
任国全
李冬伟
程子阳
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机构
陆军工程大学石家庄校区
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出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2018年第6期57-61,65,共6页
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基金
武器装备预研基金资助项目(714005798)
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文摘
为提高军用地面无人平台自主跟随过程中对目标领航车辆检测识别的准确性和实时性,提出了一种基于激光雷达和视觉摄像机信息融合的目标领航车检测识别方法。在识别系统工作前,需对激光雷达和摄像机两种传感器进行标定,确定激光雷达坐标、摄像机坐标、车体坐标三者之间的相互关系。车辆识别过程中,首先对激光雷达数据进行最近邻域法聚类分析,根据聚类的结果对周围目标进行初步筛选生成假设目标;根据激光雷达数据和摄像机图像之间的转换关系,确定假设目标在图像中的感兴趣区域,可以有效减少图像处理的计算量;最后,利用多特征级联分类识别方法验证假设目标是否为目标领航车辆。实验结果表明该算法具有较好的环境适用性,弥补了单目视觉传感器在目标领航车辆检测识别过程中无法检测到深度信息,以及激光雷达不能准确判断出目标为何物的不足。
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关键词
军用地面无人平台
传感器信息融合
激光雷达
摄像机
目标检测
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Keywords
military unmanned ground vehicle
sensor information fusion
LIDAR
camera1
targetdetection
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分类号
TP317.4
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
TJ0
[兵器科学与技术—兵器发射理论与技术]
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