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基于ADAMS的冗余驱动并联机器人动力学仿真研究被引量：13: 1; 作者惠记庄魏芳胜 +1 位作者高凯丁香《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2012年第5期362-365,共4页; 为使机器人具有良好的结构性能和工作性能,其结构系统必须具有良好的动力学特性.针对动力学特性问题,以ADAMS仿真软件为平台建立了简化的二自由度冗余驱动并联机器人模型,求出了运动学逆解,采用冗余驱动力控制电机的方法,完成了动力学仿... 展开更多; 关键词冗余驱动并联机器人 ADAMS 驱动力优化动力学仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动及灵巧性分析被引量：5: 2; 作者张立杰《机械设计》 CSCD 北大核心 2002年第2期26-28,共3页; 研究一种平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动学求解 ,同时探讨了该并联机器人机构的工作空间 ,并绘制了工作空间的各种形状 ,在此基础上分析了该并联机器人机构的灵巧性 ,利用特例在其工作空间内绘制了灵巧性性能图谱。; 关键词平面两自由度驱动冗余并联机器人工作空间灵巧性性能图谱; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑输出约束的冗余驱动绳索并联机器人预设性能控制被引量：8: 3; 作者陈正升程玉虎王雪松《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期1704-1717,共14页; 提出一种考虑输出约束的冗余驱动绳索并联机器人(Redundantly-actuated cable driving parallel robots,RCDPRs)预设性能有限时间控制算法.首先,采用Newton-Euler方程推导系统动力学模型,并建立绳索拉力优化模型保证系统正常工作;其次,... 展开更多; 关键词滑模控制有限时间收敛输出约束给定时间预设性能控制冗余驱动绳索并联机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

《中国机械工程》2009年总目次: 4; 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第24期I0001-I0012,共12页; 关键词可重构模块化机器人冗余驱动并联机器人并联机构运动学分析少自由度并联机器人系统建模建模三角网格曲面模型实验研究故障诊断方法中国机械工程目次; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于ADAMS的冗余驱动并联机器人动力学仿真研究被引量：13: 1; 作者惠记庄魏芳胜高凯丁香; 机构长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室; 出处《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2012年第5期362-365,共4页; 基金陕西省自然科学基金资助项目(2011JM7007); 文摘为使机器人具有良好的结构性能和工作性能,其结构系统必须具有良好的动力学特性.针对动力学特性问题,以ADAMS仿真软件为平台建立了简化的二自由度冗余驱动并联机器人模型,求出了运动学逆解,采用冗余驱动力控制电机的方法,完成了动力学仿真.结果表明该方法能减小驱动力变化范围和降低驱动力峰值,优化电机驱动力,提高并联机器人的驱动性能.研究所得的方法和结论具有较强的通用性,对相关冗余驱动并联机器人的动力学研究具有普遍的应用意义,同时为并联机器人的调试与控制提供了理论依据.; 关键词冗余驱动并联机器人 ADAMS 驱动力优化动力学仿真; Keywords redundantly actuated parallel robot ADAMS driving force optimization dynamics simulation; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动及灵巧性分析被引量：5: 2; 作者张立杰; 机构燕山大学机械工程学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2002年第2期26-28,共3页; 文摘研究一种平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动学求解 ,同时探讨了该并联机器人机构的工作空间 ,并绘制了工作空间的各种形状 ,在此基础上分析了该并联机器人机构的灵巧性 ,利用特例在其工作空间内绘制了灵巧性性能图谱。; 关键词平面两自由度驱动冗余并联机器人工作空间灵巧性性能图谱; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑输出约束的冗余驱动绳索并联机器人预设性能控制被引量：8: 3; 作者陈正升程玉虎王雪松; 机构地下空间智能控制教育部工程研究中心中国矿业大学信息与控制工程学院; 出处《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期1704-1717,共14页; 基金国家自然科学基金(61903347,61976215,62176259) 江苏省自然科学基金(BK20200086)资助。; 文摘提出一种考虑输出约束的冗余驱动绳索并联机器人(Redundantly-actuated cable driving parallel robots,RCDPRs)预设性能有限时间控制算法.首先,采用Newton-Euler方程推导系统动力学模型,并建立绳索拉力优化模型保证系统正常工作;其次,将输出约束问题转化为位置跟踪误差的坐标变换问题,设计给定时间衰减函数与非对称变换函数,将约束形式的跟踪误差转化为无约束变量,实现给定时间的输出约束;然后,针对滑模控制的抖振问题,在预设性能控制中采用模型不确定与扰动估计器进行扰动估计,并通过自适应方法对扰动估计误差进行补偿;以此为基础,提出一种基于精度驱动且在分段点处三阶连续的终端滑模面进行控制算法设计;最后,采用Lyapunov函数证明算法的有限时间收敛特性,并以7自由度冗余驱动绳索并联机器人为控制对象进行仿真研究,对算法进行验证.; 关键词滑模控制有限时间收敛输出约束给定时间预设性能控制冗余驱动绳索并联机器人; Keywords Sliding mode control finite-time convergence output constraint appointed time prescribed performance control redundantly-actuated cable driving parallel robots(RCDPRs); 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名《中国机械工程》2009年总目次: 4; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第24期I0001-I0012,共12页; 关键词可重构模块化机器人冗余驱动并联机器人并联机构运动学分析少自由度并联机器人系统建模建模三角网格曲面模型实验研究故障诊断方法中国机械工程目次; 分类号 TH [机械工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于ADAMS的冗余驱动并联机器人动力学仿真研究	惠记庄魏芳胜高凯丁香	《工程设计学报》 CSCD 北大核心	2012	13	在线阅读下载PDF 职称材料
2	平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动及灵巧性分析	张立杰	《机械设计》 CSCD 北大核心	2002	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	考虑输出约束的冗余驱动绳索并联机器人预设性能控制	陈正升程玉虎王雪松	《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	8	在线阅读下载PDF 职称材料
4	《中国机械工程》2009年总目次		《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	0	在线阅读下载PDF 职称材料