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基于障碍密度优先策略改进A^(*)算法的AGV路径规划
被引量：
1
1
作者
陈一馨
段宇轩
+2 位作者
刘豪
谭世界
郑天乐
《郑州大学学报(工学版)》
北大核心
2025年第2期26-34,共9页
针对传统A^(*)算法在障碍物较多的实际场景下进行AGV路径规划时,存在路径拐点多、路径冗余节点过多以及易陷入局部最优解等问题,提出一种改进A^(*)算法,采用栅格法进行环境建模。首先,在启发函数中引入障碍物密度函数K(n)改进代价函数,...
针对传统A^(*)算法在障碍物较多的实际场景下进行AGV路径规划时,存在路径拐点多、路径冗余节点过多以及易陷入局部最优解等问题,提出一种改进A^(*)算法,采用栅格法进行环境建模。首先,在启发函数中引入障碍物密度函数K(n)改进代价函数,用于更准确地估计当前节点到目标节点的实际代价;其次,采用动态邻域搜索策略提高算法的搜索效率和运行效率;最后,通过冗余节点处理策略减少路径拐点和删除冗余节点,得到只包含起点、转折点以及终点的路径。采用不同尺寸和复杂度的栅格环境地图进行仿真实验,结果表明:所提改进A^(*)算法与传统A^(*)算法以及其他改进的A^(*)算法相比,路径长度分别缩短了4.71%和2.07%,路径拐点数量分别减少了45.45%和20.54%,路径存在节点分别减少了82.24%和62.45%。
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关键词
路径规划
栅格地图
改进A^(*)算法
启发函数
动态邻域搜索
冗余节点优化
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职称材料
题名
基于障碍密度优先策略改进A^(*)算法的AGV路径规划
被引量：
1
1
作者
陈一馨
段宇轩
刘豪
谭世界
郑天乐
机构
长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室
出处
《郑州大学学报(工学版)》
北大核心
2025年第2期26-34,共9页
基金
陕西省自然科学基础研究计划项目(2022JQ-576)。
文摘
针对传统A^(*)算法在障碍物较多的实际场景下进行AGV路径规划时,存在路径拐点多、路径冗余节点过多以及易陷入局部最优解等问题,提出一种改进A^(*)算法,采用栅格法进行环境建模。首先,在启发函数中引入障碍物密度函数K(n)改进代价函数,用于更准确地估计当前节点到目标节点的实际代价;其次,采用动态邻域搜索策略提高算法的搜索效率和运行效率;最后,通过冗余节点处理策略减少路径拐点和删除冗余节点,得到只包含起点、转折点以及终点的路径。采用不同尺寸和复杂度的栅格环境地图进行仿真实验,结果表明:所提改进A^(*)算法与传统A^(*)算法以及其他改进的A^(*)算法相比,路径长度分别缩短了4.71%和2.07%,路径拐点数量分别减少了45.45%和20.54%,路径存在节点分别减少了82.24%和62.45%。
关键词
路径规划
栅格地图
改进A^(*)算法
启发函数
动态邻域搜索
冗余节点优化
Keywords
path planning
grid map
improved A^(*) algorithm
heuristic function
dynamic neighborhood search
redundant node optimization
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于障碍密度优先策略改进A^(*)算法的AGV路径规划
陈一馨
段宇轩
刘豪
谭世界
郑天乐
《郑州大学学报(工学版)》
北大核心
2025
1
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