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平面冗余自由度机器人自寻优运动优化方法被引量：4: 1; 作者霍希建刘伊威 +1 位作者姜力刘宏《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期528-533,共6页; 为了解决平面冗余自由度机器人的运动优化问题,提出一种自寻优方法。引入"臂角"参数,建立了平面4自由度机器人逆运动学的封闭解形式;针对机器人运动过程中远离关节极限的优化任务,提出一种自寻优方法,将4自由度机器人等效为... 展开更多; 关键词自寻优方法封闭解运动优化虚拟转矩关节限位冗余自由度机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型线驱动超冗余自由度机器人的设计及分析被引量：2: 2; 作者高芳赵强李瑰贤《机械设计与制造》北大核心 2013年第4期53-55,共3页; 超冗余自由度机器人采用远程线驱动方式与电机置于关节处(内)的直接驱动方式相比具有成本低、体积小等优点。提出一种新的远程线驱动结构方案,其特点是拮抗线对末端连接点位于关节(虎克铰)转轴的延长线上,拮抗线对的伸缩量近似相等,基... 展开更多; 关键词超冗余自由度机器人线驱动拮抗线对运动分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动及灵巧性分析被引量：5: 3; 作者张立杰《机械设计》 CSCD 北大核心 2002年第2期26-28,共3页; 研究一种平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动学求解 ,同时探讨了该并联机器人机构的工作空间 ,并绘制了工作空间的各种形状 ,在此基础上分析了该并联机器人机构的灵巧性 ,利用特例在其工作空间内绘制了灵巧性性能图谱。; 关键词平面两自由度驱动冗余并联机器人工作空间灵巧性性能图谱; 在线阅读下载PDF 职称材料

七自由度自动铺丝机器人的自运动流形分析被引量：2: 4; 作者葛新锋《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1591-1595,共5页; 定义了位姿解耦的冗余自由度机器人位置关节空间流形和姿态关节空间流形,将位置关节空间流形和姿态关节空间流形进行配对得到冗余自由度机器人的自运动流形。利用定义的位置关节空间流形和姿态关节空间流形对七自由度自动铺丝机器人进... 展开更多; 关键词冗余自由度机器人位置关节空间流形姿态关节空间流形自运动流形; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平面冗余自由度机器人自寻优运动优化方法被引量：4: 1; 作者霍希建刘伊威姜力刘宏; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期528-533,共6页; 基金国家973计划资助项目(2011CB013306) 国家自然科学基金资助项目(51175106); 文摘为了解决平面冗余自由度机器人的运动优化问题,提出一种自寻优方法。引入"臂角"参数,建立了平面4自由度机器人逆运动学的封闭解形式;针对机器人运动过程中远离关节极限的优化任务,提出一种自寻优方法,将4自由度机器人等效为四连杆机构,将优化目标转化为虚拟转矩作用于关节上,机器人将在虚拟力作用下向着平衡状态运动,最终实现机器人的运动优化。采用自寻优方法对机器人单点位姿及轨迹跟踪进行了运动仿真,结果表明:自寻优方法可以快速、有效地实现机器人的运动优化。; 关键词自寻优方法封闭解运动优化虚拟转矩关节限位冗余自由度机器人; Keywords self-optimizing method closed-form solution kinematic optimization virtual torque joint limit planar redundant robot; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型线驱动超冗余自由度机器人的设计及分析被引量：2: 2; 作者高芳赵强李瑰贤; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院东北林业大学交通学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2013年第4期53-55,共3页; 基金黑龙江省自然科学基金项目资助(E201013); 文摘超冗余自由度机器人采用远程线驱动方式与电机置于关节处(内)的直接驱动方式相比具有成本低、体积小等优点。提出一种新的远程线驱动结构方案,其特点是拮抗线对末端连接点位于关节(虎克铰)转轴的延长线上,拮抗线对的伸缩量近似相等,基于此特点,提出了采用单个电机驱动的设计方案,这样可使所需电机数减半,降低机器人成本。详细给出了结构方案、线绳伸缩量公式,并通过多组结构参数进行了验证设计方案的可行性。; 关键词超冗余自由度机器人线驱动拮抗线对运动分析; Keywords Hyper-Redundant DOF Robot String Driven Type Antagonistic Strings Pair Motion Analysis; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动及灵巧性分析被引量：5: 3; 作者张立杰; 机构燕山大学机械工程学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2002年第2期26-28,共3页; 文摘研究一种平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动学求解 ,同时探讨了该并联机器人机构的工作空间 ,并绘制了工作空间的各种形状 ,在此基础上分析了该并联机器人机构的灵巧性 ,利用特例在其工作空间内绘制了灵巧性性能图谱。; 关键词平面两自由度驱动冗余并联机器人工作空间灵巧性性能图谱; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名七自由度自动铺丝机器人的自运动流形分析被引量：2: 4; 作者葛新锋; 机构许昌学院; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1591-1595,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(51275479); 文摘定义了位姿解耦的冗余自由度机器人位置关节空间流形和姿态关节空间流形,将位置关节空间流形和姿态关节空间流形进行配对得到冗余自由度机器人的自运动流形。利用定义的位置关节空间流形和姿态关节空间流形对七自由度自动铺丝机器人进行分析,分别得出七自由度自动铺丝机器人的位置关节空间流形和姿态关节空间流形,配对以后得出七自由度自动铺丝机器人的自运动流形,并进行了仿真验证,结果表明这种分析方法得到的自动铺丝机器人的自运动流形是正确的,而且对于其他类型位姿解耦的冗余自由度机器人自运动流形分析也是适用的。; 关键词冗余自由度机器人位置关节空间流形姿态关节空间流形自运动流形; Keywords redundant robotic manipulator position joint space manifold posture joint space manifold self-motion manifold; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料