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机器人铣削力致误差建模及加工姿态优化方法
1
作者
钱琛
姚建均
张宜坤
《哈尔滨工程大学学报》
北大核心
2025年第7期1420-1429,共10页
为了对铣削机器人末端姿态进行规划以提高加工质量,本文针对机器人铣削时的力致误差,提出了一种同时优化刀具朝向和冗余自由度的轨迹规划方法。建立了考虑主轴重力和铣削力的力致误差指标,提出了一种主轴重力和重心的辨识方法和基于神...
为了对铣削机器人末端姿态进行规划以提高加工质量,本文针对机器人铣削时的力致误差,提出了一种同时优化刀具朝向和冗余自由度的轨迹规划方法。建立了考虑主轴重力和铣削力的力致误差指标,提出了一种主轴重力和重心的辨识方法和基于神经网络的铣削力预测方法。以力致误差和平滑度指标为优化目标,建立了铣削机器人多目标姿态优化模型。将非支配排序方法和差分进化算法相结合,提出了多目标姿态优化方法,对刀具朝向和冗余自由度寻优。实验结果表明:本文提出的力致误差模型和姿态优化方法能够有效提高机器人在执行加工任务时的刚度和加工质量,降低了实验路径41.3%的加工误差,可以为工程应用提供有效借鉴。
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关键词
机器人铣削
力致误差
平滑度
主轴重力
神经网络
铣削力预测
刀具朝向
优化
冗余自由度优化
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职称材料
题名
机器人铣削力致误差建模及加工姿态优化方法
1
作者
钱琛
姚建均
张宜坤
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
北大核心
2025年第7期1420-1429,共10页
基金
黑龙江省自然科学基金项目(E2018019)
中央高校基本科研业务费项目(3072020CF0704)。
文摘
为了对铣削机器人末端姿态进行规划以提高加工质量,本文针对机器人铣削时的力致误差,提出了一种同时优化刀具朝向和冗余自由度的轨迹规划方法。建立了考虑主轴重力和铣削力的力致误差指标,提出了一种主轴重力和重心的辨识方法和基于神经网络的铣削力预测方法。以力致误差和平滑度指标为优化目标,建立了铣削机器人多目标姿态优化模型。将非支配排序方法和差分进化算法相结合,提出了多目标姿态优化方法,对刀具朝向和冗余自由度寻优。实验结果表明:本文提出的力致误差模型和姿态优化方法能够有效提高机器人在执行加工任务时的刚度和加工质量,降低了实验路径41.3%的加工误差,可以为工程应用提供有效借鉴。
关键词
机器人铣削
力致误差
平滑度
主轴重力
神经网络
铣削力预测
刀具朝向
优化
冗余自由度优化
Keywords
robotic milling
force-induced error
smoothness
spindle gravity
neural network
milling force prediction
tool orientation optimization
redundancy optimization
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
机器人铣削力致误差建模及加工姿态优化方法
钱琛
姚建均
张宜坤
《哈尔滨工程大学学报》
北大核心
2025
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