冗余自由度弧焊机器人路径自主规划的优化控制 被引量：5

1

作者 崔鲲 戴明 +1 位作者 吴林 孙论强 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第3期190-196,共7页

提出了冗余度弧焊机器人及其路径自主规划的概念，讨论了在机器人焊接作业中引入冗余自由度的意义，运用控制变量法作为解决弧焊机器人冗余度的优化问题的方法，提出了包括焊接姿态参数在内的多性能指标融合控制方法，定义了焊接姿态参... 提出了冗余度弧焊机器人及其路径自主规划的概念，讨论了在机器人焊接作业中引入冗余自由度的意义，运用控制变量法作为解决弧焊机器人冗余度的优化问题的方法，提出了包括焊接姿态参数在内的多性能指标融合控制方法，定义了焊接姿态参数函数、运动位置约束函数、运动平稳性函数。针对空间复杂焊缝，运用该路径自主规划方法求得的各关节角变化范围小、机器人运动过程平稳、远离关节极限位置，并且能够满足焊接质量的要求，有效地解决了冗余度弧焊机器人路径自主规划问题并取得了满意的结果。 展开更多

关键词 弧焊机器人 冗余自由度 路径规划 优化控制

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冗余自由度机器人的运动学优化研究 被引量：13

2

作者 赵占芳 张启先 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 1995年第4期409-414,共6页

冗余自由度机器人的引入主要是为了利用其冗余特性解决象避障、避奇异位形等运动学控制问题．解决这些问题的途径是在机器人雅可比矩阵的零空间上进行运动学规划，其中最主要的是优化目标函数和放大系数的选取．文中着重讨论和确定了优... 冗余自由度机器人的引入主要是为了利用其冗余特性解决象避障、避奇异位形等运动学控制问题．解决这些问题的途径是在机器人雅可比矩阵的零空间上进行运动学规划，其中最主要的是优化目标函数和放大系数的选取．文中着重讨论和确定了优化目标函数和放大系数的选取方法，并通过计算机仿真证明了所给出的方法是有效的． 展开更多

关键词 机器人 奇异性 运动学 最佳化 冗余自由度

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平面冗余自由度机器人自寻优运动优化方法 被引量：4

3

作者 霍希建 刘伊威 +1 位作者 姜力 刘宏 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期528-533,共6页

为了解决平面冗余自由度机器人的运动优化问题,提出一种自寻优方法。引入"臂角"参数,建立了平面4自由度机器人逆运动学的封闭解形式;针对机器人运动过程中远离关节极限的优化任务,提出一种自寻优方法,将4自由度机器人等效为... 为了解决平面冗余自由度机器人的运动优化问题,提出一种自寻优方法。引入"臂角"参数,建立了平面4自由度机器人逆运动学的封闭解形式;针对机器人运动过程中远离关节极限的优化任务,提出一种自寻优方法,将4自由度机器人等效为四连杆机构,将优化目标转化为虚拟转矩作用于关节上,机器人将在虚拟力作用下向着平衡状态运动,最终实现机器人的运动优化。采用自寻优方法对机器人单点位姿及轨迹跟踪进行了运动仿真,结果表明:自寻优方法可以快速、有效地实现机器人的运动优化。 展开更多

关键词 自寻优方法 封闭解 运动优化 虚拟转矩 关节限位 冗余自由度机器人

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具有冗余自由度的混联自动钻铆机运动学分析 被引量：4

4

作者 陈文亮 王慧 +1 位作者 王珉 潘国威 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期51-59,共9页

为了提高飞机壁板装配自动钻铆的质量和效率,研究了一种含有冗余自由度和串并混联结构形式的自动钻铆机统一运动学模型及其正反解问题.通过坐标定义的等效变换法,将自动钻铆机并联部分的动静平台等效倒置,基于虚设支链法和D-H方法建立... 为了提高飞机壁板装配自动钻铆的质量和效率,研究了一种含有冗余自由度和串并混联结构形式的自动钻铆机统一运动学模型及其正反解问题.通过坐标定义的等效变换法,将自动钻铆机并联部分的动静平台等效倒置,基于虚设支链法和D-H方法建立了自动钻铆机串并形式的闭链运动学模型,在此基础上获得运动学位置正解的解析解;针对自动钻铆机具有冗余自由度和混联结构形式的特点,提出运动学逆解分步求解的解耦策略.实例计算表明,自动钻铆机实际位姿与给定目标位姿之间的位置平均误差和法向平均误差分别为0.13191mm和0.16842°,说明文中方法是正确的和有效的. 展开更多

关键词 自动钻铆 混联机构 冗余自由度 D-H方法 运动学分析

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一种冗余自由度双臂机器人协调控制器设计 被引量：9

5

作者 王美玲 骆敏舟 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1783-1789,共7页

将冗余自由度双臂协作机器人协调操作分为三种工作模式:双臂独立操作模式、双臂全约束协调操作模式和双臂部分约束协调操作模式。针对以上三种工作模式,分别建立推导双臂及与被操作物体之间相互作用的动力学模型。以被操作任务的运动和... 将冗余自由度双臂协作机器人协调操作分为三种工作模式:双臂独立操作模式、双臂全约束协调操作模式和双臂部分约束协调操作模式。针对以上三种工作模式,分别建立推导双臂及与被操作物体之间相互作用的动力学模型。以被操作任务的运动和力为控制目标,对以上三种模式设计了统一的双臂协调控制器,该控制器可以通过两种基于动力学模型的前馈控制器和计算力矩控制器实施。通过冗余自由度双臂机器人双臂协调操作仿真验证了该控制器的有效性,且仿真结果显示相比于前馈控制器,计算力矩控制器具有较好的轨迹跟踪精度。 展开更多

关键词 双臂机器人 冗余自由度 动力学 协调操作 控制器设计

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具有冗余自由度的移动操作臂逆运动学分析 被引量：4

6

作者 马博军 方勇纯 张雪波 《控制工程》 CSCD 2008年第5期614-618,共5页

针对一类具有冗余自由度的移动操作臂,提出了一种逆运动学求解策略,它将操作臂末端的自由度在移动机器人与操作臂各关节间进行了合理分配,并根据该自由度分配方案对移动操作臂系统引入了两个约束条件,在尽量保障了操作臂末端工作空间完... 针对一类具有冗余自由度的移动操作臂,提出了一种逆运动学求解策略,它将操作臂末端的自由度在移动机器人与操作臂各关节间进行了合理分配,并根据该自由度分配方案对移动操作臂系统引入了两个约束条件,在尽量保障了操作臂末端工作空间完整性的同时,极大地方便了逆运动学的求解。最后对加入约束前后的移动操作臂工作空间大小进行了对比分析,并通过实验对所得到的逆运动学求解结果进行了验证。在实验中,利用固定在移动机器人上的CCD摄像机对目标物体进行定位,然后根据目标物体的位姿信息,通过逆运动学分析的结果控制移动操作臂实现了对目标物体的抓取操作。 展开更多

关键词 移动操作臂 冗余自由度 逆运动学

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基于冗余自由度的数控加工轨迹运动分解 被引量：3

7

作者 蔡永林 马烨萌 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第4期111-114,122,共5页

为降低曲面数控加工中机床运动轴的冲击,提出了采用具有冗余自由度的数控机床实现复杂曲面高速进给加工的思路,通过增加数控机床冗余自由度运动轴,以分解冲击较大机床轴的运动.本文对冗余自由度下机床各轴之间的运动分解原理进行分析,... 为降低曲面数控加工中机床运动轴的冲击,提出了采用具有冗余自由度的数控机床实现复杂曲面高速进给加工的思路,通过增加数控机床冗余自由度运动轴,以分解冲击较大机床轴的运动.本文对冗余自由度下机床各轴之间的运动分解原理进行分析,给出了冗余自由度下合成加工轨迹的计算和误差确定方法,并以计算实例验证了所提出思路和方法的有效性. 展开更多

关键词 曲面数控加工 冗余自由度 运动分解 高速进给

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冗余自由度操作臂动态特性的合理测试

8

作者 郭成 王启明 蔡光起 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第2期196-198,共3页

操作臂的动态特性对机器人的控制和作业有重要影响，所以操作臂动态特性测试和分析是机器人开发研究和性能评价的重要方面·通过１台新开发的冗余自由度主从操作手从动态测试的研究，探讨了不同位姿，位姿保持方法和不同激振点、拾... 操作臂的动态特性对机器人的控制和作业有重要影响，所以操作臂动态特性测试和分析是机器人开发研究和性能评价的重要方面·通过１台新开发的冗余自由度主从操作手从动态测试的研究，探讨了不同位姿，位姿保持方法和不同激振点、拾振点布置条件下的动态特性和模态分析结果，提出了合理规范的操作臂动态特性测试评价方法，并给出了传感器和分析仪器的合理配置，这一工作将为机器人操作臂动态特性测试评价工作的规范、统一乃至形成标准有所帮助· 展开更多

关键词 机器人 操作臂 动态特性 测试 冗余自由度

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一种冗余自由度机械臂逆运动学解析算法 被引量：7

9

作者 王鹏程 沈惠平 +2 位作者 孟庆梅 邓嘉鸣 骆敏舟 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2016年第5期706-710,共5页

针对7自由度机械臂逆运动学求解问题,在考虑了空间构型的复杂性和冗余自由度机械臂自运动流形的基础上,提出了一种逆运动学的位置解析算法,即参照"自由度模块化"的概念,进而将仿人机械臂的7自由度划分为两个4自由度的模块化... 针对7自由度机械臂逆运动学求解问题,在考虑了空间构型的复杂性和冗余自由度机械臂自运动流形的基础上,提出了一种逆运动学的位置解析算法,即参照"自由度模块化"的概念,进而将仿人机械臂的7自由度划分为两个4自由度的模块化单元。通过控制自由度模块化单元,将复杂的空间构型转化为平面构型,减少了计算的复杂性;同时基于"锚点"和"虚拟连杆"的概念,实现冗余自由度机械臂的位姿参数化,从而实现了机械臂逆运动学快速求解。 展开更多

关键词 冗余自由度 机械臂 模块化 逆运动学

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串联冗余自由度机构关节角位置的规划算法 被引量：4

10

作者 吴鹏 洪娟 +1 位作者 陈广 徐博 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1623-1629,1641,共8页

为了建立一种实时求解串联冗余自由度机构关节角位置的方法,解决串联冗余自由度机构逆运动学求解中角位置的求解问题,给出了逆运动学的数值解。根据加权伪逆理论,采用瞬时最优速度表达关节空间角增量的方法,研究了关节空间角位置数值解... 为了建立一种实时求解串联冗余自由度机构关节角位置的方法,解决串联冗余自由度机构逆运动学求解中角位置的求解问题,给出了逆运动学的数值解。根据加权伪逆理论,采用瞬时最优速度表达关节空间角增量的方法,研究了关节空间角位置数值解法,给出了冗余自由度机构连续跟踪期望空间姿态时的关节空间角位置计算方法。在典型运动输入条件下,分别恒定速比关节位置算法和加权逆速度积分方法获得的关节位置和姿态误差进行仿真。为验证算法有效性,以卫星天线姿态稳定系统为研究对象,仿真结果表明,恒定速比关节位置算法在运动学逆解过程中能够保证天线姿态误差Frobenius(弗罗贝尼乌斯)范数小于10^(-4)。仿真结果表明:本文提出的方法能够连续给出冗余自由度机构运动过程中的关节空间角位置的希望值,实现了逆运动学角位置层面的数值解和理想的控制精度。 展开更多

关键词 冗余自由度机构 卫星天线 加权伪逆 逆运动学 运动规划 恒定转速比 关节角位置 姿态稳定 姿态误差 FROBENIUS范数

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新型线驱动超冗余自由度机器人的设计及分析 被引量：2

11

作者 高芳 赵强 李瑰贤 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第4期53-55,共3页

超冗余自由度机器人采用远程线驱动方式与电机置于关节处(内)的直接驱动方式相比具有成本低、体积小等优点。提出一种新的远程线驱动结构方案,其特点是拮抗线对末端连接点位于关节(虎克铰)转轴的延长线上,拮抗线对的伸缩量近似相等,基... 超冗余自由度机器人采用远程线驱动方式与电机置于关节处(内)的直接驱动方式相比具有成本低、体积小等优点。提出一种新的远程线驱动结构方案,其特点是拮抗线对末端连接点位于关节(虎克铰)转轴的延长线上,拮抗线对的伸缩量近似相等,基于此特点,提出了采用单个电机驱动的设计方案,这样可使所需电机数减半,降低机器人成本。详细给出了结构方案、线绳伸缩量公式,并通过多组结构参数进行了验证设计方案的可行性。 展开更多

关键词 超冗余自由度机器人 线驱动 拮抗线对 运动分析

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一种基于冗余自由度的机器人姿态优化方法 被引量：2

12

作者 焦嘉琛 田威 +4 位作者 石章虎 邱燕平 孟华林 廖文和 张霖 《航空制造技术》 2018年第4期16-21,共6页

工业机器人由于高柔性、高自动化以及低成本的优势,广泛应用于制造装配领域。然而,较低的刚度对机器人的加工精度与质量产生较大的影响。在关节极限约束下建立奇异性性能测量模型,并基于机器人静刚度模型提出一种机器人综合刚度性能评... 工业机器人由于高柔性、高自动化以及低成本的优势,广泛应用于制造装配领域。然而,较低的刚度对机器人的加工精度与质量产生较大的影响。在关节极限约束下建立奇异性性能测量模型,并基于机器人静刚度模型提出一种机器人综合刚度性能评估方法,最终提出一种基于冗余自由度的6轴串联机器人姿态离线优化方法,在尽量远离关节极限姿态与奇异姿态的条件下,得到机器人最优刚度加工姿态。试验验证表明,这种姿态优化方法可以有效提升机器人的运动性能与加工质量。 展开更多

关键词 工业机器人 冗余自由度 奇异姿态避免 关节极限姿态避免 刚度性能

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冗余自由度超声检测机器人的逆运动学分析

13

作者 马华栋 徐志农 +1 位作者 杨辰龙 涂春磊 《控制工程》 CSCD 北大核心 2012年第3期490-493,共4页

针对一类冗余自由度超声检测机器人的传统逆运动学求解算法耗时长且准确度低的问题,提出了一种基于集合划分和解析解法相结合的逆运动学求解算法。首先采用De-navit-Hartenberg方法建立检测机器人的运动学方程;其次,利用解析解法求出机... 针对一类冗余自由度超声检测机器人的传统逆运动学求解算法耗时长且准确度低的问题,提出了一种基于集合划分和解析解法相结合的逆运动学求解算法。首先采用De-navit-Hartenberg方法建立检测机器人的运动学方程;其次,利用解析解法求出机器人逆解的解析表达式,并提出三种自由度分配方案;最后,选择合适的自由度分配方案,据此对超声波探头位姿集合作划分,结合逆解解析式求出运动学逆解。实际应用中,借助十一轴超声波检测机器人,利用该算法对具有复杂外形的飞机螺旋桨叶片进行检测。结果表明,与传统的纯数值解法相比,该算法能够快速得到精确的运动学逆解。 展开更多

关键词 超声检测 机器人 冗余自由度 逆运动学 集合划分

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基于二型模糊遗传控制器的冗余自由度机械臂运动控制的研究 被引量：23

14

作者 屈海军 杨森 《中国工程机械学报》 北大核心 2021年第2期117-122,共6页

对冗余自由度机械臂的运动轨迹进行准确的控制,有助于提高工作效率以及工作质量。在对5自由度冗余机械臂结构分析的基础上,设计了一种二型模糊遗传控制器,可用于控制冗余自由度机械臂按照既定轨迹进行运动。首先,对冗余机械臂的结构进... 对冗余自由度机械臂的运动轨迹进行准确的控制,有助于提高工作效率以及工作质量。在对5自由度冗余机械臂结构分析的基础上,设计了一种二型模糊遗传控制器,可用于控制冗余自由度机械臂按照既定轨迹进行运动。首先,对冗余机械臂的结构进行分析,并借助拉格朗日函数冗余度机械臂扭矩与连杆位置关系的动力学模型。然后,通过二型隶属函数定义二型模糊集及区间二型模糊集。对区间二型模糊逻辑系统主要模块的功能进行分析,以其为核心部分设计区间二型模糊PID控制器,并制定区间二型模糊PID控制器的规则库,采用遗传算法对区间二型模糊PID控制器的参数进行选择,以对机械臂的运动轨迹进行控制。最后,采用二型模糊遗传控制器对锯齿及正弦目标轨迹进行跟踪测试,测试结果显示:与PID控制器相比,本文设计的二型模糊遗传控制器,在对锯齿及正弦目标轨迹跟踪时,最大跟踪误差分别减少5.97 mm和3.66 mm。说明本文设计的二型模糊遗传控制器,能够控制冗余度机械臂较为准确地按照目标轨迹运动。 展开更多

关键词 冗余自由度机械臂 运动控制 二型模糊遗传控制器 PID控制器 模糊集

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基于全局最优滑模控制器的冗余自由度机械臂运动控制的研究 被引量：10

15

作者 屈海军 杨森 《机床与液压》 北大核心 2021年第5期45-49,共5页

为了提高冗余自由度机械臂的运动准确性,进行基于全局最优滑模控制器的冗余自由度机械臂运动控制的研究。分析冗余自由度机械臂的机械结构,明确其结构组成及运动原理。通过各关节节点的旋转角度及连接臂长度,分别求取了相邻关节节点间... 为了提高冗余自由度机械臂的运动准确性,进行基于全局最优滑模控制器的冗余自由度机械臂运动控制的研究。分析冗余自由度机械臂的机械结构,明确其结构组成及运动原理。通过各关节节点的旋转角度及连接臂长度,分别求取了相邻关节节点间的旋转关系式及关节结点相对基础坐标的移动矢量,并通过该移动矢量得出机械臂的动力学方程。通过机械臂的动力学方程,计算出单个关节节点的系统方程。利用角度误差构造滑模面,并在此基础上利用单个关节节点的系统方程,建立滑模控制器。为了获取滑模控制器中滑模加权因子和趋近加权因子的最优解,采用粒子群算法在解空间中对其进行全局搜索,从而得到全局最优化的滑模控制器,用于对冗余自由度机械臂的运动过程进行控制。实验中,采用此方法和干扰观测器方法对关节节点的运动过程及末端执行器的运动过程进行了控制,从控制结果可知:在控制关节节点及末端执行器运动时,此方法比干扰观测器方法的控制准确度分别提高了17.12%和13.49%,表明此方法能有效保障冗余自由度机械臂的运动准确性。 展开更多

关键词 冗余自由度机械臂 运动控制 滑模控制器 粒子群算法 全局最优解

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七自由度冗余混联机械臂的动力学分析 被引量：7

16

作者 王泽胜 李研彪 +3 位作者 罗怡沁 孙鹏 陈波 郑航 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1505-1515,共11页

结合人体手臂关节的运动特点,提出新型七自由度冗余串并混联拟人机械臂机构,并以该机构为例提出混联机构动力学建模方法.根据运动的传递特性,采用矢量法推导出各个构件在各关节坐标系中的速度和加速度.基于牛顿-欧拉法在各关节坐标系建... 结合人体手臂关节的运动特点,提出新型七自由度冗余串并混联拟人机械臂机构,并以该机构为例提出混联机构动力学建模方法.根据运动的传递特性,采用矢量法推导出各个构件在各关节坐标系中的速度和加速度.基于牛顿-欧拉法在各关节坐标系建立冗余混联机械臂机构的力平衡方程,由于肩关节为过约束机构,所要求解的未知量为27个,基于牛顿欧拉法所建动力学方程为24个.引入冗余约束力(力矩)引起的杆件变形与动平台位置误差的关系作为补充条件,利用小变形叠加原理补充3个肩关节机构的变形协调方程,联立方程组得到机械臂动力学全解模型.通过直线、抛物线和圆形轨迹的算例仿真结果验证动力学模型的正确性,为该机构的进一步研究及应用奠定理论基础. 展开更多

关键词 拟人机械臂 冗余自由度 混联 动力学建模 变形协调方程

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平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动及灵巧性分析 被引量：5

17

作者 张立杰 《机械设计》 CSCD 北大核心 2002年第2期26-28,共3页

研究一种平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动学求解 ,同时探讨了该并联机器人机构的工作空间 ,并绘制了工作空间的各种形状 ,在此基础上分析了该并联机器人机构的灵巧性 ,利用特例在其工作空间内绘制了灵巧性性能图谱 。

关键词 平面两自由度驱动冗余并联机器人 工作空间 灵巧性 性能图谱

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串并混联空间机械臂全自由度轨迹规划算法 被引量：1

18

作者 王勇 唐强 +3 位作者 徐拴锋 朱志斌 何英姿 魏春岭 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2015年第5期13-18,共6页

目前,国内外对串并混联空间机械臂的研究较少;而且大多在舍弃冗余自由度的情况下进行轨迹规划.针对7自由度串并混联空间机械臂,提出了一种基于解析解、并且充分放开全部7个自由度的机械臂轨迹规划算法.该规划算法既扩大了串并混联空间... 目前,国内外对串并混联空间机械臂的研究较少;而且大多在舍弃冗余自由度的情况下进行轨迹规划.针对7自由度串并混联空间机械臂,提出了一种基于解析解、并且充分放开全部7个自由度的机械臂轨迹规划算法.该规划算法既扩大了串并混联空间机械臂的规划可达空间,又保证了规划的实时性,同时还保留了结构承载能力强的优点,可以充分发挥其作为空间抓捕用臂的优势.通过仿真和地面空间操作抓捕试验,验证了算法的有效性. 展开更多

关键词 空间机器人 空间操作 轨迹规划 串并混联 冗余自由度

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七自由度自动铺丝机器人的自运动流形分析 被引量：2

19

作者 葛新锋 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1591-1595,共5页

定义了位姿解耦的冗余自由度机器人位置关节空间流形和姿态关节空间流形,将位置关节空间流形和姿态关节空间流形进行配对得到冗余自由度机器人的自运动流形。利用定义的位置关节空间流形和姿态关节空间流形对七自由度自动铺丝机器人进... 定义了位姿解耦的冗余自由度机器人位置关节空间流形和姿态关节空间流形,将位置关节空间流形和姿态关节空间流形进行配对得到冗余自由度机器人的自运动流形。利用定义的位置关节空间流形和姿态关节空间流形对七自由度自动铺丝机器人进行分析,分别得出七自由度自动铺丝机器人的位置关节空间流形和姿态关节空间流形,配对以后得出七自由度自动铺丝机器人的自运动流形,并进行了仿真验证,结果表明这种分析方法得到的自动铺丝机器人的自运动流形是正确的,而且对于其他类型位姿解耦的冗余自由度机器人自运动流形分析也是适用的。 展开更多

关键词 冗余自由度机器人 位置关节空间流形 姿态关节空间流形 自运动流形

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七自由度四丝束纤维铺放机及数控系统的开发 被引量：8

20

作者 韩振宇 邵忠喜 +1 位作者 路华 富宏亚 《材料工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S2期211-215,共5页

为了实现纤维丝束的自动铺放,研制了七自由度四丝束铺放样机。该设备采用卧式总体布局,铺放头包括丝束夹紧、重送、切断、施压、加热、导向等模块。铺放设备的结构形式为七自由度冗余机构,采用位姿分离法,将机构的七个自由度化简为6+1... 为了实现纤维丝束的自动铺放,研制了七自由度四丝束铺放样机。该设备采用卧式总体布局,铺放头包括丝束夹紧、重送、切断、施压、加热、导向等模块。铺放设备的结构形式为七自由度冗余机构,采用位姿分离法,将机构的七个自由度化简为6+1的非冗余机构的形式,利用简化的运动学逆解方法解决了其运动学逆解问题。数控系统采用当前主流的IPC+运动控制卡的开放式结构形式,运动代码采用标准的G代码形式,并利用运动控制卡的PLC功能,以M代码的形式实现了铺放头的丝束控制动作,实现了铺放机控制代码的标准化。最后通过机床的铺放运动试验,证明了文中阐述方法的正确性和可行性。 展开更多

关键词 纤维铺放 七自由度冗余机构 数控系统 丝束控制

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