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空间4R冗余度机械臂容错空间分析
被引量：
1
1
作者
魏珊珊
赵京
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2006年第12期1391-1394,共4页
针对空间4R冗余度机械臂活动关节工作空间进行了定量研究,并且对其容错空间做了进一步探讨。首先推导出空间4R冗余度机械臂不同关节锁定时工作空间的解析表达式,并且根据表达式对工作空间进行了三维造型;然后,进一步分析了机械臂的D-H...
针对空间4R冗余度机械臂活动关节工作空间进行了定量研究,并且对其容错空间做了进一步探讨。首先推导出空间4R冗余度机械臂不同关节锁定时工作空间的解析表达式,并且根据表达式对工作空间进行了三维造型;然后,进一步分析了机械臂的D-H参数对工作空间的影响;最后,给出3 sigm a型机械臂容错空间的计算方法及三维造型,分析了其容错空间的影响因素。研究结果表明:当机械臂结构参数一定时,一个活动关节(关节2)在一定范围内锁定,工作空间不变,并且此锁定范围与结构参数一一对应;机械臂的臂长之和一定时,各机械臂长度越接近,机械臂的工作空间越大;机械臂关节2偏置的存在使机械臂工作空间不会出现薄壳,另一活动活动关节(关节3)的偏置的存在也可以增大工作空间;关节工作空间增大,容错空间也会相应增大。
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关键词
空间
冗余度
机械
臂
工作
空间
容错
空间
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职称材料
考虑在轨运动可靠性的空间机械臂关节力矩优化方法
被引量：
10
2
作者
高欣
杜明涛
+4 位作者
吴昊鑫
孙汉旭
贾庆轩
陈钢
王一帆
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期784-794,共11页
提出一种考虑在轨运动可靠性的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法。首先将机械臂操作空间中点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间,利用七次多项式插值法对各关节变量进行参数化处理,获得粒子群算法的优化控制参数;与传统路径规...
提出一种考虑在轨运动可靠性的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法。首先将机械臂操作空间中点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间,利用七次多项式插值法对各关节变量进行参数化处理,获得粒子群算法的优化控制参数;与传统路径规划方法不同,将机械臂各关节力矩的均值和最小作为粒子群算法优化求解的目标函数;依据该目标函数以及相应优化控制参数,利用粒子群算法对空间机械臂运行轨迹进行优化求解,得到机械臂关节力矩均值和最小的运行路径。仿真实验表明,相比传统路径规划方法及以关节力矩二范数为目标函数的关节力矩优化方法,在降低冗余度空间机械臂关节力矩均值方面,文中方法分别减小了33.57%和10.47%;在降低关节力矩最大值方面,分别减小了43.25%和6.19%。
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关键词
冗余度空间机械臂
关节力矩优化
关节力矩均值和最小
粒子群算法
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职称材料
题名
空间4R冗余度机械臂容错空间分析
被引量：
1
1
作者
魏珊珊
赵京
机构
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2006年第12期1391-1394,共4页
基金
北京市自然科学基金项目(3042005)资助
文摘
针对空间4R冗余度机械臂活动关节工作空间进行了定量研究,并且对其容错空间做了进一步探讨。首先推导出空间4R冗余度机械臂不同关节锁定时工作空间的解析表达式,并且根据表达式对工作空间进行了三维造型;然后,进一步分析了机械臂的D-H参数对工作空间的影响;最后,给出3 sigm a型机械臂容错空间的计算方法及三维造型,分析了其容错空间的影响因素。研究结果表明:当机械臂结构参数一定时,一个活动关节(关节2)在一定范围内锁定,工作空间不变,并且此锁定范围与结构参数一一对应;机械臂的臂长之和一定时,各机械臂长度越接近,机械臂的工作空间越大;机械臂关节2偏置的存在使机械臂工作空间不会出现薄壳,另一活动活动关节(关节3)的偏置的存在也可以增大工作空间;关节工作空间增大,容错空间也会相应增大。
关键词
空间
冗余度
机械
臂
工作
空间
容错
空间
Keywords
spatial 4R redundant manipulator
workspace
fault tolerant workspace
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
考虑在轨运动可靠性的空间机械臂关节力矩优化方法
被引量：
10
2
作者
高欣
杜明涛
吴昊鑫
孙汉旭
贾庆轩
陈钢
王一帆
机构
北京邮电大学空间机器人技术教育部重点实验室
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期784-794,共11页
基金
国家"973"计划资助项目(2013CB73300)
国家自然科学基金(61573066)
国家"863"计划资助项目(2015AA7091008)
文摘
提出一种考虑在轨运动可靠性的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法。首先将机械臂操作空间中点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间,利用七次多项式插值法对各关节变量进行参数化处理,获得粒子群算法的优化控制参数;与传统路径规划方法不同,将机械臂各关节力矩的均值和最小作为粒子群算法优化求解的目标函数;依据该目标函数以及相应优化控制参数,利用粒子群算法对空间机械臂运行轨迹进行优化求解,得到机械臂关节力矩均值和最小的运行路径。仿真实验表明,相比传统路径规划方法及以关节力矩二范数为目标函数的关节力矩优化方法,在降低冗余度空间机械臂关节力矩均值方面,文中方法分别减小了33.57%和10.47%;在降低关节力矩最大值方面,分别减小了43.25%和6.19%。
关键词
冗余度空间机械臂
关节力矩优化
关节力矩均值和最小
粒子群算法
Keywords
Redundant space manipulator
Joint torque optimization
Minimum sum of mean value of joint torque
Particle swal^n optimization
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
空间4R冗余度机械臂容错空间分析
魏珊珊
赵京
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2006
1
在线阅读
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职称材料
2
考虑在轨运动可靠性的空间机械臂关节力矩优化方法
高欣
杜明涛
吴昊鑫
孙汉旭
贾庆轩
陈钢
王一帆
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
10
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