-
题名关节型冗余度操作臂虚拟设计与运动分析的技术研究
- 1
-
-
作者
韩满林
单以才
周骥平
-
机构
南京信息职业技术学院
扬州大学机械工程学院
-
出处
《机床与液压》
北大核心
2008年第B07期361-364,375,共5页
-
基金
江苏省自然科学基金资助项目(BK2005051)
-
文摘
在分析冗余度操作臂本体设计关键技术的基础上,以UGNX软件为平台,构建了虚拟设计和仿真分析的流程图。并以一种超冗余关节型操作臂为例,对其进行三维实体造型和虚拟装配,建立了虚拟样机;在UGNX/Motion模块中实现冗余度操作臂的运动仿真及其运动学分析,为其设计方案的评估和物理样机的加工制造奠定基础。
-
关键词
UGNX
关节型冗余度操作臂
虚拟设计
运动仿真
-
Keywords
UGNX
Jiont redundant manipulator
Virtual design
Kinematics simulation
-
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名计算机辅助冗余度操作臂设计及应用
- 2
-
-
作者
单以才
章婷
周骥平
-
机构
南京信息职业技术学院机电工程系
南京工程学院
扬州大学机械工程学院
-
出处
《组合机床与自动化加工技术》
2008年第2期30-33,共4页
-
文摘
运用计算机辅助设计技术,可以大大简化冗余度操作臂的开发过程,大幅度缩短其研发周期和降低开发费用,提高产品性能,获得最优化和创新的产品。文章以一种冗余度轴孔装配机器人操作臂为例,在UGNX环境下对其结构设计展开研究,初步验证了其项技术的可行性。
-
关键词
计算机辅助设计
冗余度操作臂
设计技术
-
Keywords
CAD
redundant manipulator
design technologies
-
分类号
TG65
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
-
-
题名采用有限元法的一种超冗余操作臂承载能力的研究
被引量：2
- 3
-
-
作者
单以才
韩满林
周骥平
刘世豪
-
机构
南京信息职业技术学院机电学院
南京航空航天大学机电学院
扬州大学机械工程学院
-
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2009年第5期64-67,118,共5页
-
基金
江苏省自然科学基金资助项目(BK2005051)
-
文摘
针对如何确保关节型机器人操作臂承载能力的问题,以一种九自由度的操作臂为探讨对象,充分利用UGNX6.0软件的结构有限元模块,对其臂部连杆展开强度、刚度分析和模态分析等方面的研究。通过求解与分析,得到本冗余操作臂在载荷作用下的应力分布与位移变形的情形,以及前六阶的自振频率与振型。为后续物理样机的研制和改进提供一定的理论依据。
-
关键词
UGNX6.0软件
有限元分析
冗余度操作臂
承载能力
-
Keywords
UGNX6.0
finite element method
redundant manipulator
payload capability
-
分类号
TP391.7
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名基于混合遗传算法的机器人操作臂最优路径规划
被引量：2
- 4
-
-
作者
倪厚强
陈建新
张志高
朱兴龙
-
机构
扬州大学机械工程学院
-
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2008年第12期34-35,58,共3页
-
基金
江苏省自然科学基础研究计划资助项目(BK2007084)
-
文摘
针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题,提出了一种将遗传算法与SWIFT算法相结合的混合遗传算法,用于冗余度机器人操作臂最优路径的规划,该算法具有全局最优。最后通过对YJP-Ⅱ机器人6自由度操作臂的仿真结果,验证了该算法的正确性和可行性。
-
关键词
冗余度操作臂
转角约束
最优路径规划
遗传算法
SWIFT算法
-
Keywords
redundancy manipulation arm
constraint of turning angle
optimal path planning
genetic algorithm
SWIFT algorithm
-
分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于动态解区间的操作臂路径规划寻优算法
- 5
-
-
作者
李纪明
-
机构
淮海工学院
-
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2008年第7期28-31,共4页
-
文摘
在机器人操作臂的控制过程中,末端执行器到达目标的路径规划是不可回避的问题,它是机器人操作臂控制的基础。提出了一种有动态解区间关节转角约束且有n个自由度的操作臂最优路径的算法,该算法在操作臂的初始位姿及目标位姿已知的情况下,采用各关节转角之和最小作为最优指标,寻找最佳路径。通过对平面10自由度操作臂的仿真,给出了最优解算例。将该算法向空间推广,成功地应用于YJP-Ⅱ机器人操作臂的控制中,在工程上具有较强的实用性。
-
关键词
动态解区间
冗余度操作臂
转角约束
路径规划算法
-
Keywords
dynamic solution region
redundancy manipulation ann
restraint of turning angle
algorithm of path planning
-
分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
