基于神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制 被引量：1

1

作者 徐礼钜 雷勇 +2 位作者 吴江 LEI Yong WU Jiang 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期166-168,共3页

提出了一个基于双重 BP神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制方案 ,通过增加关节角变化最小的约束条件 ,定义了优化的目标函数 ,在此基础上建立了冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制模型 ,并以四重四面体变几何桁架机器... 提出了一个基于双重 BP神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制方案 ,通过增加关节角变化最小的约束条件 ,定义了优化的目标函数 ,在此基础上建立了冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制模型 ,并以四重四面体变几何桁架机器人位置控制为例进行了系统仿真。 展开更多

关键词 冗余度四面体变几何桁架机器人 BP神经网络 位置控制

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基于神经网络的冗余度二重八面体变几何桁架机器人运动学求解 被引量：2

2

作者 吴江 徐礼钜 雷勇 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 2000年第2期90-94,共5页

应用BP神经网络对冗余度二重八面体变几何桁架机器人的位姿正解进行训练学习 ,解决了二重八面体变几何桁架机器人的位姿反解问题。并利用网络模型求得运动学中的一、二阶影响系数矩阵 ,将关节极限优化指标引入机器人的运动学规划中 ,提... 应用BP神经网络对冗余度二重八面体变几何桁架机器人的位姿正解进行训练学习 ,解决了二重八面体变几何桁架机器人的位姿反解问题。并利用网络模型求得运动学中的一、二阶影响系数矩阵 ,将关节极限优化指标引入机器人的运动学规划中 ,提出了一种轨迹规划方法。 展开更多

关键词 神经网络 冗余度 变几何桁架机器人 运动学

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基于模糊神经网络的冗余度变几何桁架机器人位置控制 被引量：1

3

作者 雷勇 徐礼钜 吴江 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期40-44,共5页

应用模糊神经网络 (FNN)对机器人逆动力学模型进行辨识 ,求解了冗余度四面体变几何桁架 (TT -VGT)机器人的逆动力学问题 ,并在交流伺服电动机驱动的四重四面体变几何桁架机器人上进行了位置控制。控制结果表明 ,该方法控制误差较小 ,收... 应用模糊神经网络 (FNN)对机器人逆动力学模型进行辨识 ,求解了冗余度四面体变几何桁架 (TT -VGT)机器人的逆动力学问题 ,并在交流伺服电动机驱动的四重四面体变几何桁架机器人上进行了位置控制。控制结果表明 ,该方法控制误差较小 ,收敛速度快。 展开更多

关键词 逆动力学 交流伺服电动机 变几何桁架 模糊神经网络 机器人 位置控制冗余度

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七重四面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法 被引量：2

4

作者 徐礼钜 范守文 雷勇 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 2001年第6期6-9,共4页

提出了七重四面体变几何桁架机器人的工作空间分析的解析方法。该方法以曲面分析为基础 ,引入了数字 -符号处理技术 ,可据位置正解的递推公式 ,由计算机自动推导出工作空间边界曲面的解析曲面方程。由此描绘出了机器人工作空间边界曲面... 提出了七重四面体变几何桁架机器人的工作空间分析的解析方法。该方法以曲面分析为基础 ,引入了数字 -符号处理技术 ,可据位置正解的递推公式 ,由计算机自动推导出工作空间边界曲面的解析曲面方程。由此描绘出了机器人工作空间边界曲面的投影视图及截面曲线图。分析结果表明 :七重四面体变几何桁架机器人的工作空间是由 4 2张曲面片包围而成的闭包 . 展开更多

关键词 变几何桁架机器人 工作空间 解析法 桁架机构 曲面分析 数字-符号处理技术 解析曲面方程

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六重四面体变几何桁架机器人弹性逆动力学分析 被引量：1

5

作者 杨随先 徐礼钜 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 2001年第4期94-97,共4页

结合六重四面体变几何桁架机器人的特点 ,考虑刚性位移与弹性变形的耦合作用对机器人操作手末端位姿的影响 ,基于有限元分析方法 ,在运动学分析的基础上 ,提出了其运动学模型的线性化方法 ,导出了其运动条件方程、逆动力学显式方程 ,并... 结合六重四面体变几何桁架机器人的特点 ,考虑刚性位移与弹性变形的耦合作用对机器人操作手末端位姿的影响 ,基于有限元分析方法 ,在运动学分析的基础上 ,提出了其运动学模型的线性化方法 ,导出了其运动条件方程、逆动力学显式方程 ,并给出了驱动力和弹性变形量求解的公式与详细迭代过程。利用本方法 ,可方便地建立弹性逆动力学分析的数学模型 ,迭代过程简明。 展开更多

关键词 变几何桁架机器人 弹性逆动力学分析 运动条件方程 逆动力学显式方程 数学模型

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冗余自由度变几何桁架机器人的轨迹规划 被引量：6

6

作者 徐礼钜 高翔 《四川联合大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 1999年第5期129-133,共5页

本文对冗余度变几何桁架机器人的轨迹规划进行了研究。讨论了采用不同的评价函数，从而改善冗余度机器人的运动特性，并对四重四面体变几何桁架机器人进行了仿真计算。

关键词 冗余度 机器人 伪逆 轨迹规划 变几何桁架机构

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二重八面体变几何桁架机器人工作空间解析 被引量：4

7

作者 范守文 徐礼钜 甘泉 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期134-138,共5页

提出了二重八面体变几何桁架机器人工作空间的边界曲面分析方法。该方法以曲面分析及位置正解的解析方法为基础，得到了工作空间边界曲面解析的曲面方程，描绘出了工作空间边界曲面的精确图形。分析计算结果表明，二重八面体变几何桁架... 提出了二重八面体变几何桁架机器人工作空间的边界曲面分析方法。该方法以曲面分析及位置正解的解析方法为基础，得到了工作空间边界曲面解析的曲面方程，描绘出了工作空间边界曲面的精确图形。分析计算结果表明，二重八面体变几何桁架机器人的工作空间是由6张曲面片包围而成的闭包。 展开更多

关键词 变几何桁架 机器人 工作空间 解析法 曲面方程

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八面体及十面体变几何桁架机器人位置分析的符号解法 被引量：3

8

作者 林光春 张莉 徐礼钜 《机械设计》 CSCD 北大核心 2000年第2期12-15,共4页

基于数学机械化方法和计算机符号处理技术 ,对八面体及十面体变几何桁架机器人的位置分析进行了符号法求解 ,成功地将非线性位置约束方程组化简为等价的三角化方程组 ,分别导出了单变量的 1 6次和 48次代数方程 。

关键词 变几何桁架 机器人 位置分析 数学机械化学方法

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十二面体变几何桁架机器人位置正解分析 被引量：4

9

作者 姚进 房海蓉 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 1996年第6期50-52,共3页

提出一种十二面体变几何桁架机器人机构正位置分析的代数求解方法。结合一附加线性位移传感器所测数据，推导出正位置分析的两组显式解析解．避免了高于四次方程和大型线性方程组的求解，具有计算精度高、速度快的特点。将满足十二面体... 提出一种十二面体变几何桁架机器人机构正位置分析的代数求解方法。结合一附加线性位移传感器所测数据，推导出正位置分析的两组显式解析解．避免了高于四次方程和大型线性方程组的求解，具有计算精度高、速度快的特点。将满足十二面体变几何桁架机器人实时控制的需要。 展开更多

关键词 十二面体 变几何桁架机构 机器人 位置正解

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十二面体变几何桁架机器人位置正解分析的符号解 被引量：6

10

作者 徐礼钜 林光春 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2000年第5期703-704,708,共3页

应用代数消元法 ,对十二面体变几何桁架机器人的位置分析进行了符号求解 ,导出了单变量的 12 8次输入输出方程 ,并给出了数字实例。符号运算借助于计算机软件 REDUCE完成。

关键词 十二面体 变几何桁架机器人 位置正解分析

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N重八面体变几何桁架机器人速度、加速度分析 被引量：3

11

作者 杨随先 徐礼钜 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第6期954-956,共3页

结合变几何桁架机器人的特点 ,研究了 N重八面体变几何桁架机器人的速度、加速度分析方法 ,导出了 N重八面体变几何桁架机器人速度、加速度分析递推公式 ,提出了末端平台参考点的速度和加速度正解的分析方法 。

关键词 变几何桁架 机器人 速度分析 加速度分析

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变几何桁架机器人动力学分析 被引量：2

12

作者 杨随先 徐礼钜 《四川联合大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 1999年第6期129-134,共6页

本文结合变几何桁架机构的结构特点，对变几何桁架机器人的动力学分析进行了研究，提出了应用Ｋａｎｅ方法建立变几何桁架机器人动力学模型的一般方法，导出了其动力学的显示方程，并给出了一数字实例。

关键词 变几何桁架 机器人 动力学分析 KANE方法

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一种新型变几何桁架机器人机构位置分析 被引量：1

13

作者 房海蓉 姚进 方跃法 《北方交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第1期81-85,共5页

提出一种由三个四面体和一个八面体并联组成的新型变几何桁架机器人的机构，并对其进行了结构和位置分析，推导出直接位置和间接位置的显式解析解，为该机构的运动学和动力学分析打下了基础．结果表明，这种机构在位置分析中具有计算简... 提出一种由三个四面体和一个八面体并联组成的新型变几何桁架机器人的机构，并对其进行了结构和位置分析，推导出直接位置和间接位置的显式解析解，为该机构的运动学和动力学分析打下了基础．结果表明，这种机构在位置分析中具有计算简单、计算精度高的特点，可以满足机器人机构实时控制的需要． 展开更多

关键词 变几何桁架 机器人 位置分析

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十二面体变几何桁架机器人运动分析 被引量：1

14

作者 杨随先 徐礼钜 《四川联合大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 1999年第6期123-128,共6页

本文结合变几何桁架机构的特点，研究了变几何桁架机器人的运动分析方法．导出了速度和加速度正、反解的一般显示公式。

关键词 变几何桁架 机器人 运动分析 十二面体

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一种新型变几何桁架机器人机构的运动分析

15

作者 房海蓉 姚进 胡准庆 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第5期780-782,共3页

对由三个四面体和一个八面体并联组成的新型变几何桁架机器人机构 ,进行了结构分析和位置分析 ,并利用导出法推导出机器人手部的速度显式解析解。结果表明 ,这种机构在机器人运动学分析中具有计算简单、计算精度高的特点 。

关键词 变几何桁架机器人 机构 运动分析

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基于BP神经网络的冗余度TT—VGT机器人轨迹规划

16

作者 徐礼钜 吴江 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2000年第7期811-813,共3页

应用 BP神经网络对冗余度 TT—VGT机器人的位置正解进行训练学习 ,进而求解机器人的位置反解问题。同时在应用神经网络求雅可比矩阵伪逆的基础上 ,基于机器人各关节坐标变化量最小 ,提出一种轨迹规划的方法 ,并对四重四面体的变几何桁... 应用 BP神经网络对冗余度 TT—VGT机器人的位置正解进行训练学习 ,进而求解机器人的位置反解问题。同时在应用神经网络求雅可比矩阵伪逆的基础上 ,基于机器人各关节坐标变化量最小 ,提出一种轨迹规划的方法 ,并对四重四面体的变几何桁架机器人进行仿真计算。 展开更多

关键词 变几何桁架机器人 BP神经网络 轨迹规划

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冗余自由度TT-VGT机器人的最优轨迹规划 被引量：2

17

作者 吴江 徐礼钜 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2000年第3期375-376,共2页

应用分离矩阵法 ,对冗余度 TT- VGT机器人的逆运动学进行了研究。基于速度欧拉范数值最小 ,提出了冗余度 TT- VGT机器人轨迹规划的一种方法。并对四重四面体的变几何桁架机器人进行仿真计算 ,与伪逆法求解进行了比较 ,证明了方法的优越性。

关键词 冗余度 变几何桁架 机器人 逆运动学 轨迹规划

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TT-VGT机器人动力学解析模型 被引量：1

18

作者 李宏 杨随先 徐礼钜 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1997年第1期89-94,共6页

针对多重四面体变几何桁架机器人，本文导出了它的基本公式，建立了动力学解析模型，导出了数字－符号表示的动力学模型矩阵，并给出了实例说明。

关键词 数字-符号法 变几何桁架 机器人

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二元驱动串并联机器人结构参数约束条件分析 被引量：1

19

作者 杜幸运 赵慧 徐鹏成 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第9期105-107,111,共4页

以平面变几何桁架机构为二元驱动串并联机器人基本模块,将基本模块串联起来构成二元驱动串并联机器人离散系统,推导其正运动学方程,分析了其末端执行器的位置空间和姿态变化范围。根据上、下平台之间相对姿态转角为实数的约束条件,采用M... 以平面变几何桁架机构为二元驱动串并联机器人基本模块,将基本模块串联起来构成二元驱动串并联机器人离散系统,推导其正运动学方程,分析了其末端执行器的位置空间和姿态变化范围。根据上、下平台之间相对姿态转角为实数的约束条件,采用MATLAB语言编写并计算正运动学方程,以确定驱动腿变化量与结构参数之间的关系。该方法避免了因结构参数选取不当而无法求得姿态角的问题。该结论为二元驱动串并联机器人的结构设计与优化提供了理论基础。 展开更多

关键词 二元驱动 串并联机器人 平面变几何桁架机构 正运动学

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