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冗余多体系统动力学的解算方法被引量：1: 1; 作者王树新刘又午董怡《天津大学学报》 EI CAS CSCD 1998年第1期11-16,共6页; 以Ｋａｎｅ－Ｈｕｓｔｏｎ多体系统理论为基础，选择体间相对位移导数和体间相对角速度分量作为广义速率，建立冗余多体系统动力学方程．通过引入相关力约束，实现冗余多体系统动力学解算，探讨了该方法与自然动力学解的本质关系．以平... 展开更多; 关键词冗余多体系统相关力约束动力学解法; 在线阅读下载PDF 职称材料

冗余多体系统优化目标函数的研究: 2; 作者吴洪涛蔡鹤皋刘又午《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第5期113-118,共6页; 基于控制论的观点,对冗余多体系统进行分析,提出以正交补矩阵表示冗余多体系统的运动学通解。在此基础上,总结了已有的冗余多体系统优化目标函数,使其表达方便,意义明确.本文还首次分析研究了“自然动力学解”的局部和全局型优化目标函... 展开更多; 关键词冗余多体系统目标函数机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

多体系统动力学逆问题的一种处理方法被引量：2: 3; 作者水小平《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 1995年第2期83-86,共4页; 首先用控制力法建立多体系统动力学逆问题的运动微分方程，然后给出奇异值分解在求系统动力学响应中的应用及作用在系统中的控制力的解法，最后举了一个算例。; 关键词动力学逆问题冗余多体系统控制力奇异值分析; 在线阅读下载PDF 职称材料